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Informationen des Universitätsrechenzentrums mit Jahresrückblick 2007 zu den aktuellen Projekten und Diensten des URZ:Jahresrückblick 2007 Eine Groupwarelösung für die TU Umstellung der zentralen WWW-Server Softwareausstattung der Ausbildungspools Software-News Kurzinformationen

Informationen des Universitätsrechenzentrums mit Jahresrückblick 2008 zu den aktuellen Projekten und Diensten des URZ:Jahresrückblick 2008 Softwareausstattung der Ausbildungspools Kurzinformationen Software-News

Informationen des Universitätsrechenzentrums mit Jahresrückblick 2009 zu den aktuellen Projekten und Diensten des URZ:Jahresrückblick 2009 Neue Technologie im Campus-Backbone - Virtual Switching System (VSS) Softwareausstattung der Ausbildungspools Kurzinformationen Software-News

In dieser Arbeit wurden unterschiedliche Moleküle aus der Klasse der Phthalocyanine (Pc) und Pentacen-Materialien als aktive Schichten in organischen Feldeffekttransistoren (OFETs) mittels organischer Molekularstrahldeposition (OMBD) unter Hochvakuumbedingungen aufgedampft. Die elektrische Charakterisierung von Top-Kontakt (TC) und Bottom-Kontakt (BC) OFET-Konfigurationen, die Auskunft über die Ladungsträgermobilität, die Schwellspannung und das Ein/Aus-Verhältnis gibt, wurde sowohl unter Hochvakuum- als auch unter Umgebungsbedingungen an Luft durchgeführt. Für beide OFET-Konfigurationen wurde Gold für die Source- und Drain-Elektroden genutzt. Aussagen über die Morphologie der untersuchten organischen Schichten, die auf Siliziumsubstraten mit einem 100 nm dicken Siliziumdioxyd (SiO2) Gate-Dielektrikum abgeschieden wurden, wurden mittels Rasterelektronenmikroskopie (SEM) und Rasterkraftmikroskopie (AFM) erhalten. Im Vergleich mit den TC OFETs wurde im Bereich des aktiven Kanals in den BC OFETs die Bildung einer höheren Anzahl von Körnern und Korngrenzen gefunden, welche zur Degradation dieser Bauelemente speziell bei Atmosphärenexposition beiträgt. Es wurden die nachfolgenden fünf Moleküle aus der Klasse der Pc untersucht: Kupferphthalocyanin (CuPc), Fluoriertes Kupferphthalocyanin (F16CuPc), Kobaltphthalocyanin (CoPc), Titanylphthalocyanin (TiOPc), und Lutetium-bis-Phthalocyanin (LuPc2). Diese Moleküle wurden mit dem Ziel ausgewählt, die Performance der OFETs unter vergleichbaren Präparationsbedingungen zu testen, wenn das zentrale Metallatom, die Halbleitereigenschaften oder die molekulare Geometrie geändert werden. Durch die Fluorierung (F16CuPc) wurde eine Änderung im Leitungsverhalten von CuPc von p-Typ zum n-Typ erreicht und in der elektrischen Charakteristik der OFETs nachgewiesen. Diese Resultate wurden ebenfalls mittels Kelvin-Sonden-Kraftmikroskopie (KPFM) erhalten. Der Einfluss der Molekülgeometrie auf die Performance der Bauelemente wurde durch die Änderung der Gestalt der Moleküle von planar (CuPc, F16CuPc, CoPc) zu nicht planaren Einfach- (TiOPc) und nicht planaren Doppeldeckermolekülen (LuPc2) untersucht. Eine höhere OFET-Performance wurde erreicht, wenn planare Pc-Materialien für die Bildung der aktiven Schicht verwendet wurden. Das kann teilweise auf die Morphologie der Pc-Schichten zurückgeführt werden. AFM-Aufnahmen zeigen, dass im Vergleich mit nicht planaren Molekülen größere Körner und deshalb eine geringere Anzahl von Korngrenzen gebildet werden, wenn planare Pc-Moleküle verwendet werden. Für den Fall von TC CuPc OFETs wurde gezeigt, dass die Performance der Bauelemente verbessert werden kann, wenn das Gate-Dielektrikum mit einer selbstorganisierten Monoschicht von n-Octadecyltrichlorosilan modifiziert wird oder wenn das Substrat während der Aufdampfung der CuPc-Schicht auf einer höheren Temperatur gehalten wird. Für die Klasse der Pentacen-Materialien wurde ein Vergleich zwischen der Performance von BC OFETs, die die kürzlich synthetisierten fluorierten n-Typ Pentacenquinon-Moleküle nutzen, und denen, die die p-Typ Pentacen-Moleküle nutzen, präsentiert. Das große Erfordernis hochreine Materialien zu verwenden, um eine Degradation der OFETs zu vermeiden, wurde durch Durchführung von Mehrfachmessungen an den OFET-Bauelementen bestätigt. Aus diesen Experimenten lassen sich Informationen bzgl. der Störstellen an der Grenzfläche organische Schicht/SiO2 ableiten. Weiterhin wurde für einige der untersuchten Moleküle die Performance von BC OFETs unter dem Einfluss von unterschiedlichen Gasen gezeigt.

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Franz Schreker (1878-1934) was a Jewish-Austrian composer of great success during the first decades of the twentieth century. Schreker’s reputation diminished after 1933 when Hitler came to power and, in 1938, his compositions were labeled Entartete Musik (“degenerate music”) by the Nazis in a public display in Düsseldorf. The Third Reich and post-war Germany saw Schreker as a decadent outcast, misunderstanding his unique style that combined elements of romanticism, expressionism, impressionism, symbolism, and atonality. This study of Schreker’s Lieder will pursue two goals. First, it will analyze the Mutterlieder (before 1898), the Fünf Gesänge (1909), and the first piece from Vom ewigen Leben (1923) stylistically. Schreker composed nearly four dozen Lieder, incorporating a wide range of styles and ideas. By studying and performing these songs written at various points in his career (including early songs, songs written after he met Schoenberg, and his last songs during the height of his fame), I hope to develop a clearer understanding of how Schreker synthesized the many cultural forces and artistic movements that seem to have influenced his compositional style. Second, this study will consider the sociopolitical circumstances that fueled the disintegration of his reputation. This disintegration occurred not just during the Third Reich, but also afterwards, notably in an often discussed essay by Theodor Adorno. Only in the last thirty years have scholarly voices critical of such rejections of Schreker emerged. My ultimate goal, then, is to join this reevaluation, studying and contextualizing this repertory to develop a new understanding of an oft-neglected chapter in the history of the German Lied.

Diese Diplomarbeit beschäftigt sich mit der geometrischen Auslegung und Regelung einer vollaktuierten Drohne, die als fliegende Arbeitsplattform für einen Manipulator dienen soll. Dabei werden ausgehend von der geometrischen Beschreibung einer allgemeinen, symmetrischen Drohne mit sechs Rotoren Methoden entwickelt, die den anforderungsbezogenen Entwurf der Geometrie einer vollaktuierten Drohne ermöglichen. Darüber hinaus werden prinzipielle Einflussmechanismen einzelner Geometrieparameter auf die durch die Drohne erzeugbaren Kräfte und Momente aufgezeigt. Zur Charakterisierung des Raums aller erzeugbaren Lasten wird dieser auf sogenannte Stützvektoren reduziert. Als Stützvektoren dienen dabei die für den Schwebeflug nötige Schubkraft, die garantierte Mindestkraft in horizontaler Richtung und das garantierte Mindestmoment um eine beliebige Achse, zu deren Berechnung zusätzlich analytische Formeln hergeleitet werden. Aufbauend auf die Beschreibung durch Stützvektoren wird die Formuliernung von Metriken vorgestellt, die die Bewertung einer Drohnengeometrie durch eine einzige skalare Maßzahl ermöglichen, wodurch die je nach Anwendung optimale Drohnengeometrie ermittelt werden kann. Zur Regelung des Systems aus Drohne und Manipulator wurde ein Regelungskonzept entwickelt, welches durch eine Entkopplung der Bewegungsgleichungen eine virtuelle Verschiebung des Schwerpunkts in das Drohnenzentrum realisiert und so eine präzise Regelung unabhängig von der tatsächlichen Schwerpunktlage ermöglicht. / This thesis’ subject is the geometrical design and control of a fully actuated drone, intended to be used as a flying operating-platform for a manipulator. Starting with the general geometrical description of a symmetric drone with six rotors, methods for the application specific design of a fully actuated drone are developed. Furthermore general influencing principles of geometric parameters on the forces and torques that can be generated by the drone, are pointed out. To characterize the drone's wrench-space, it is reduced to so called support vectors, which are given by the hovering thrust, the minimum guaranteed force in a horizontal direction and the minimum guaranteed torque in any direction. Additionally, analytic formulas are derived for the mentioned support vectors. Based on the description by the support vectors, a formulation of metrics is introduced, to enable the assessment of a specific drone geometry by a single scalar measure, to determine the ideal drone geometry for a specific application. Targeting the issue of controlling the flight system, consisting of the drone and the manipulator, a concept is developed that realizes a virtual dissplacement of the center of mass by decoupling the equations of motion and therby facilitates a precise control, independent of the actual location of the system's center of mass.

In this dissertation a novel alternative system concept for monocular-inertial egomotion and landmark position determination is introduced. It is mainly motivated by an in-depth analysis of the observability and consistency of the classic simultaneous localization and mapping (SLAM) approach, which is based on a world-centric model of an agent and its environment. Within the novel system concept - a body-centric agent and environment model, - a pseudo-world centric motion propagation, - and closed-form initialization procedures are introduced. This approach allows for combining the advantageous observability properties of body-centric modeling and the advantageous motion propagation properties of world-centric modeling. A consistency focused and simulation based evaluation demonstrates the capabilities as well as the limitations of the proposed concept. / In dieser Dissertation wird ein neuartiges, alternatives Systemkonzept für die monokular-inertiale Eigenbewegungs- und Landmarkenpositionserfassung vorgestellt. Dieses Systemkonzept ist maßgeblich motiviert durch eine detaillierte Analyse der Beobachtbarkeits- und Konsistenzeigenschaften des klassischen Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), welches auf einer weltzentrischen Modellierung eines Agenten und seiner Umgebung basiert. Innerhalb des neuen Systemkonzeptes werden - eine körperzentrische Modellierung des Agenten und seiner Umgebung, - eine pseudo-weltzentrische Bewegungspropagation, - und geschlossene Initialisierungsprozeduren eingeführt. Dieser Ansatz erlaubt es, die günstigen Beobachtbarkeitseigenschaften körperzentrischer Modellierung und die günstigen Propagationseigenschaften weltzentrischer Modellierung zu kombinieren. Sowohl die Fähigkeiten als auch die Limitierungen dieses Ansatzes werden abschließend mit Hilfe von Simulationen und einem starken Fokus auf Schätzkonsistenz demonstriert.

Die Dissertation behandelt die Texte britischer Schriftsteller_innen, die in der Zeit der Weimarer Republik nach Deutschland kamen und über ihre Erfahrungen mit Deutschland und den Deutschen schrieben. Sie umfasst sowohl Texte, die in den Jahren 1919-1933 entstanden sind, als auch Texte, die sich rückblickend mit Erfahrungen in der Weimarer Republik befassen und in den Jahren zwischen dem Ende der Weimarer Republik und dem Ausbruch des Zweiten Weltkriegs (1933-1939) entstanden sind. Die wissenschaftliche Auseinandersetzung mit den Texten britischer Schriftsteller_innen über die Weimarer Republik hat sich bisher weitgehend auf die Werke von Christopher Isherwood und seinen Freunden W. H. Auden und Stephen Spender beschränkt. Durch die Fokussierung auf die Erfahrungen dieser Autoren legt die bisherige Forschung zu britischen Schriftsteller_innen in der Weimarer Republik einen starken Schwerpunkt auf die Erfahrungen junger homosexueller Männer in Berlin in den letzten Jahren der Weimarer Republik und vernachlässigt andere Aspekte der Erfahrungen dieser Schriftsteller sowie die Perspektiven der zahlreichen anderen schreibenden Brit_innen, die die Weimarer Republik besuchten und aufgrund ihrer Herkunft, ihres Alters und ihrer Beweggründe für ihren Aufenthalt sehr unterschiedliche Erfahrungen machten. Die Studie zeigt erstmals eine breit angelegte Untersuchung der unterschiedlichen Perspektiven, die sowohl die biografischen Erfahrungen der Schriftsteller analysiert als auch den Prozess der Fiktionalisierung dieser Erfahrungen in verschiedenen Phasen der Zwischen- und Nachkriegszeit erklärt. Die eingehende Analyse der verschiedenen literarischen Versionen der "Weimarer Erfahrung" durch britische Schriftsteller zeigt, wie diese Erfahrung in Fiktion umgewandelt wurde, wie die persönliche Auseinandersetzung mit Deutschland retrospektive Erzählungen verkompliziert und wie diese Komplikationen in fiktionalen Texten ausgetragen werden. Die Arbeit ist in drei chronologische Kapitel unterteilt, die sich jeweils mit einer Phase der Weimarer Republik befassen und eine Reihe von fiktionalen und nicht-fiktionalen Texten einbeziehen. / The dissertation analyses the texts of British writers who visited Germany during the years of the Weimar Republic and wrote about their experiences with Germany and the Germans. It includes texts that were written during the years 1919-1933 as well as texts that deal retrospectively with experiences in the Weimar Republic and were written in the years between the end of the Weimar Republic and the outbreak of the Second World War (1933-1939). Scholarly engagement with the writings of British writers on the Weimar Republic has so far been very much limited to the texts of Christopher Isherwood and his friends W. H. Auden and Stephen Spender. By focusing predominantly on the experiences of these authors, the existing research on British writers in the Weimar Republic places a strong emphasis on the experiences of young homosexual men in Berlin in the final years of the Weimar Republic and neglects other aspects of these writers' experiences as well as the perspectives of the numerous other British writers who visited the Weimar Republic and had very different experiences due to their background, age and motivations for their stay. For the first time, this study undertakes a wide-ranging investigation of diverse perspectives, which both analyses the biographical experiences of the writers and explains the fictionalisation process of these experiences in different phases of the interwar and post-war period. The in-depth analysis of the diverse literary versions of the 'Weimar experience' by British writers shows how this experience was transformed into fiction, how personal engagement with Germany complicates retrospective narratives, and how these complications are played out in fictional texts. The work is divided into three chronological chapters, each dealing with a phase of the Weimar Republic and drawing on a range of fictional and non-fictional texts.