No Brasil, cerca de 68% da população é classificada como leitores com baixos níveis de alfabetização, isto é, possuem o nível de alfabetização rudimentar (21%) ou básico (47%), segundo dados do INAF (2009). O projeto PorSimples utilizou as duas abordagens de Adaptação Textual, a Simplificação e a Elaboração, para ajudar leitores com baixo nível de alfabetização a compreender documentos disponíveis na Web em português do Brasil, principalmente textos jornalísticos. Esta pesquisa de mestrado também se dedicou às duas abordagens acima, mas o foco foi o gênero de textos instrucionais. Em tarefas que exigem o uso de documentação técnica, a qualidade da documentação é um ponto crítico, pois caso a documentação seja imprecisa, incompleta ou muito complexa, o custo da tarefa ou até mesmo o risco de acidentes aumenta muito. Manuais de instrução possuem duas relações procedimentais básicas: a relação gera generation (quando uma ação gera automaticamente uma ação ), e a relação habilita enablement (quando a realização de uma ação permite a realização da ação , mas o agente precisa fazer algo a mais para garantir que irá ocorrer). O projeto aqui descrito, intitulado NorMan, estudou como as relações procedimentais gera e habilita são realizadas em manuais de instruções, dando base para a criação do sistema NorMan Extractor, que implementa um método de extração de termos dedicado ao gênero de textos instrucionais, especificamente aos manuais técnicos. Também foi proposta a adaptação do sistema de autoria de textos simplificados criado no projeto PorSimples o SIMPLIFICA para atender o gênero de textos instrucional. O SIMPLIFICA adaptado usa a lista de candidatos a termo, gerada pelo sistema NorMan Extractor, com duas funções: (a) para auxiliar na identificação de palavras que não devem ser simplificadas pelo método de simplificação léxica baseado em sinônimos, e (b) para gerar uma elaboração léxica para facilitar o entendimento do texto / In Brazil, 68% of the population can be classified as low-literacy readers, i.e., people at the rudimentary (21%) and basic (47%) literacy levels, according to the National Indicator of Functional Literacy (INAF, 2009). The PorSimples project used the two approaches of Textual Adaptation, Simplification and Elaboration, to help readers with low-literacy levels to understand Brazilian Portuguese documents on the Web, mainly newspaper articles. In this research we also used the two approaches above, but the focus was the genre of instructional texts. In tasks requiring the use of technical documentation, the quality of documentation is a critical point, because if the documentation is inaccurate, incomplete or too complex, the cost of the task or even the risk of accidents is greatly increased. Instructions manuals have two basic procedural relationships: the relation generation (by performing one of the actions (), the other () will automatically occur), and the relation enablement (when enables , then the agent needs to do something more than to guarantee that will be done). The project presented here, entitled NorMan, investigated the realization of the relationships between procedural actions in instruction manuals, providing the basis for creating an automatic term extraction method devoted to the genre of instructional texts, specifically technical manuals. We also proposed an adaptation of the authoring system of simplified texts created in the project PorSimples - the SIMPLIFICA - to deals with the genre of instrumental texts. The new SIMPLIFICA uses the list of term candidates, generated by the proposed method, with two functions: (a) to assist in the identification of words that should not be simplified by the lexical simplification method based on synonyms, and (b) to generate a lexical elaboration to facilitate the comprehension of the text

A sumarização automática multidocumento visa à produção de um sumário a partir de um conjunto de textos relacionados, para ser utilizado por um usuário particular e/ou para determinada tarefa. Com o crescimento exponencial das informações disponíveis e a necessidade das pessoas obterem a informação em um curto espaço de tempo, a tarefa de sumarização automática tem recebido muita atenção nos últimos tempos. Sabe-se que em um conjunto de textos relacionados existem informações redundantes, contraditórias e complementares, que representam os fenômenos multidocumento. Em cada texto-fonte, o assunto principal é descrito em uma sequência de subtópicos. Além disso, as sentenças de um texto-fonte possuem graus de relevância diferentes. Nesse contexto, espera-se que um sumário multidocumento consista das informações relevantes que representem o total de textos do conjunto. No entanto, as estratégias de sumarização automática multidocumento adotadas até o presente utilizam somente os relacionamentos entre textos e descartam a análise da estrutura textual de cada texto-fonte, resultando em sumários que são pouco representativos dos subtópicos textuais e menos informativos do que poderiam ser. A fim de tratar adequadamente a relevância das informações, os fenômenos multidocumento e a distribuição de subtópicos, neste trabalho de doutorado, investigou-se como modelar o processo de sumarização automática usando o conhecimento semântico-discursivo em métodos de seleção de conteúdo e o impacto disso para a produção de sumários mais informativos e representativos dos textos-fonte. Na formalização do conhecimento semântico-discursivo, foram utilizadas as teorias semântico-discursivas RST (Rhetorical Structure Theory) e CST (Cross-document Structure Theory). Para apoiar o trabalho, um córpus multidocumento foi anotado com RST e subtópicos, consistindo em um recurso disponível para outras pesquisas. A partir da análise de córpus, foram propostos 10 métodos de segmentação em subtópicos e 13 métodos inovadores de sumarização automática. A avaliação dos métodos de segmentação em subtópicos mostrou que existe uma forte relação entre a estrutura de subtópicos e a análise retórica de um texto. Quanto à avaliação dos métodos de sumarização automática, os resultados indicam que o uso do conhecimento semântico-discursivo em boas estratégias de seleção de conteúdo afeta positivamente a produção de sumários informativos. / The multi-document summarization aims at producing a summary from a set of related texts to be used for an individual or/and a particular task. Nowadays, with the exponential growth of available information and the peoples need to obtain information in a short time, the task of automatic summarization has received wide attention. It is known that in a set of related texts there are pieces of redundant, contradictory and complementary information that represent the multi-document phenomenon. In each source text, the main subject is described in a sequence of subtopics. Furthermore, some sentences in the same text are more relevant than others. Considering this context, it is expected that a multi-document summary consists of relevant information that represents a set of texts. However, strategies for automatic multi-document summarization adopted until now have used only the relationships between texts and dismissed the analysis of textual structure of each source text, resulting in summaries that are less representative of subtopics and less informative than they could be. In order to properly treat the relevance of information, multi-document phenomena and distribution of subtopics, in this thesis, we investigated how to model the summarization process using the semantic-discursive knowledge and its impact for producing more informative and representative summaries from source texts. In order to formalize the semantic-discursive knowledge, we adopted RST (Rhetorical Structure Theory) and CST (Cross-document Structure Theory) theories. To support the work, a multi-document corpus was annotated with RST and subtopics, consisting of a new resource available for other researchers. From the corpus analysis, 10 methods for subtopic segmentation and 13 orignal methods for automatic summarization were proposed. The assessment of methods for subtopic segmentation showed that there is a strong relationship between the subtopics structure and the rhetorical analysis of a text. In regards to the assessment of the methods for automatic summarization, the results indicate that the use of semantic-discursive knowledge in good strategies for content selection affects positively the production of informative summaries.

As patentes são licenças públicas temporárias outorgadas pelo Estado e que garantem aos inventores e concessionários a exploração econômica de suas invenções. Escritórios de marcas e patentes recomendam aos interessados na concessão que, antes do pedido formal de uma patente, efetuem buscas em diversas bases de dados utilizando sistemas clássicos de busca de patentes e outras ferramentas de busca específicas, com o objetivo de certificar que a criação a ser depositada ainda não foi publicada, seja na sua área de origem ou em outras áreas. Pesquisas demonstram que a utilização de informações de classificação nas buscas por patentes melhoram a eficiência dos resultados das consultas. A pesquisa associada ao trabalho aqui reportado tem como objetivo explorar artefatos linguísticos, técnicas de Recuperação de Informação e técnicas de Classificação Textual para guiar a busca por patentes de Bioinformática. O resultado dessa investigação é o Sistema de Busca Guiada de Patentes de Bioinformática (BPS), o qual utiliza um classificador automático para guiar as buscas por patentes de Bioinformática. A utilização do BPS é demonstrada em comparações com ferramentas de busca de patentes atuais para uma coleção específica de patentes de Bioinformática. No futuro, deve-se experimentar o BPS em coleções diferentes e mais robustas. / Patents are temporary public licenses granted by the State to ensure to inventors and assignees economical exploration rights. Trademark and patent offices recommend to perform wide searches in different databases using classic patent search systems and specific tools before a patent\'s application. The goal of these searches is to ensure the invention has not been published yet, either in its original field or in other fields. Researches have shown the use of classification information improves the efficiency on searches for patents. The objetive of the research related to this work is to explore linguistic artifacts, Information Retrieval techniques and Automatic Classification techniques, to guide searches for Bioinformatics patents. The result of this work is the Bioinformatics Patent Search System (BPS), that uses automatic classification to guide searches for Bioinformatics patents. The utility of BPS is illustrated by a comparison with other patent search tools. In the future, BPS system must be experimented with more robust collections.

A mensuração do peso corporal de frangos de corte é uma das métricas mais importantes e simultaneamente mais trabalhosas a ser acompanhada ao longo do desenvolvimento de um lote. Essa pesquisa foi conduzida com o objetivo de avaliar comparativamente dois sistemas de pesagem de frangos de corte: o sistema de pesagem automática com o uso de plataforma suspensa e o sistema de pesagem manual. O sucesso da utilização da tecnologia de pesagem automática está relacionado às características da balança adotada e também ao comportamento das aves frente à plataforma de pesagem, uma vez que estas precisam utilizar o equipamento voluntariamente. A parte experimental desse estudo foi dividida em dois capítulos. No primeiro, avaliou-se em condições controladas os fatores intrínsecos aos animais que influenciam no comportamento de subir voluntariamente na plataforma de pesagem. Esses fatores foram: idade, sexo e características de cada indivíduo. No segundo capítulo, o peso de seis lotes comerciais de frangos de corte foi mensurado semanalmente por meio da pesagem manual e automática e seus resultados comparados. Os resultados evidenciaram que idade e sexo influenciam nos comportamentos relacionados a utilização da plataforma de pesagem, mas não foi possível identificar a relação desses comportamentos com características individuais. Assim, pode-se assumir que todas as aves utilizam o sistema de pesagem automática de forma igualitária. No entanto verificou-se que um fator de correção é indispensável para que se obtenha uma estimativa adequada do peso do lote. No experimento em condições controladas a correção de 5% recomendada pelo fabricante, foi suficiente para garantir que não houvesse diferenças significativas entre as formas de pesagem. Entretanto, em condições comerciais mesmo uma correção de 7% não foi suficiente para garantir que não houvesse diferenças significativas entre as formas de pesagem, sugerindo-se correções diferenciadas a cada semana. Foram encontradas diferenças de peso entre as regiões dos galpões para a pesagem automática, o que demonstra que é necessária a utilização de uma balança automática por divisão. Para as pesagens manuais, as diferenças foram encontradas somente na ultima semana de criação, sugerindo que ao longo do ciclo, as pesagens podem ser realizadas em um único quadrante representando o galpão. / Measurement of body weights of broilers is one of the most important and at the same time difficult metrics to obtain during the production cycle. The objective of this research was to evaluate comparatively two broiler weighing systems: manual and automatic through the use of a suspended platform. Success in using this technology is related to characteristics of the selected scale as well as the behavior of the birds, once they must use the weighing platform voluntarily. The experimental part of this study was divided into two chapters: first, under controlled environmental conditions, intrinsic factors that influenced the birds\' behavior toward a weighing platform were evaluated. These factors included age, sex and the individual behavior of each bird. Secondly, the weights of six commercial broiler flocks were compared by manual and automatic weighing systems. Results showed that age and sex influenced the behavior of the broilers toward the weighing platform. Individual characteristics of the birds did not influence their behavior. Consequently we can assume that all birds use the weighing system equally. However, it was verified that the use of a correction factor is essential in order to obtain a correct estimate of the average weight of the flock. In the controlled environment experiment the 5% correction curve recommended by the manufacturer was enough to guarantee that there weren\'t significant differences among the two weighing forms. However, in commercial conditions even a correction of 7% was not able to ensure that weights obtained by manual and automatic weighing were equal statistically. This suggests there should be a different correction factor for each week. Weight differences among sections inside the barns were found in the automatic weighing, which demonstrates that it is necessary to have one scale per barn section. On manual weighing, differences among sections inside the barn were found only in the last week of the production period, suggesting that during the growth of a flock sampling weights in only one of the sections would be enough to represent the whole flock.

Magíster en Tecnologías de la Información / Este trabajo se desarrolla bajo el contexto de estudiar la incorporación de equipamiento de navegación Garmin nüvi a la plataforma de gestión de flota de la empresa Citymovil S.A. y así proponer una solución que permita integrar y expandir las funcionalidades globales del sistema. La problemática que se quiere abordar es apoyar el proceso de gestión de visitas a clientes, en empresas que realicen principalmente operaciones en terreno. El cumplir eficientemente con un itinerario se hace complejo, debido a la incertidumbre en los tiempos de traslado y atención. Además, la comunicación entre despachadores y conductores puede generar desviaciones por diversos motivos. El incumplimiento recurrente de los horarios de visita programados genera al corto plazo una mala percepción de la empresa con sus clientes. La solución propuesta se basa en la construcción e implementación de varios módulos de software que faciliten la comunicación del itinerario de visitas entre los tres roles de usuarios identificados para este problema: Despachador, Conductor y Administrador. Técnicamente, el núcleo del desarrollo está enfocado en aprovechar las funcionalidades de gestión de georreferencias de equipos de navegación, que se utilizan como interfaz visual a bordo de los vehículos, lo que implica implementar instrucciones del protocolo propietario del fabricante. Parte importante del esfuerzo dedicado está en el análisis y diseño de la integración de los componentes del sistema, siendo un aspecto muy útil para esta tarea el trabajar sobre una arquitectura de micro servicios. La evaluación de la solución se basa en medir los niveles de satisfacción de los usuarios antes y después de la realización de una prueba piloto. Estos usuarios pertenecen al área de soporte y a técnicos en terreno de la compañía. Luego de finalizar este trabajo, se puede concluir que el objetivo general de construir un sistema que integre equipamiento a bordo de vehículos, se logró de forma efectiva. No obstante, desde el punto de vista de los objetivos secundarios, es decir, el incremento en la satisfacción de los usuarios del sistema, el cumplimiento fue parcial. Esto se puede explicar debido al bajo nivel de madurez del área, lo que dificulta el sacarle un mayor provecho a intentos de incorporar nuevas tecnologías en el proceso de despacho. Queda como trabajo posterior realizar un estudio más específico y ver cómo mejorar el proceso de gestión de las visitas a terreno en el área de soporte.

Memoria para optar al título de Ingeniero Civil Electricista / Hoy en día, con los avances de la tecnología y el uso más intensivo de la electricidad, no se concibe detener los procesos por quedar sin suministro eléctrico debido a diferentes fenómenos, que pueden ir desde el meteorológico hasta el vandalismo. Los grupos electrógenos siguen siendo una solución válida como fuente de energía eléctrica para la continuidad operacional y la seguridad de las personas. Por ejemplo, con la normativa eléctrica chilena actual, la 4/2003, recintos como hospitales y edificios, es obligatorio contar con este tipo de equipos. En un sistema de respaldo de 2 grupos electrógenos cuya potencia de generación es de 1100 kW conectados a la red eléctrica, se han presentado fallas del suministro eléctrico en que el sistema de respaldo no actúa de forma automática ni en forma manual, generando molestias en los clientes y también pérdidas económicas. El punto de falla del sistema es el controlador de la transferencia automática de los grupos electrógenos, que resulta poco confiable, por estar muy distribuidos sus componentes lo que ha hecho difícil y complicado detectar los problemas y solucionarlos a tiempo. Los actuales controladores de las transferencias automaticas poseen sistema integrados a diferencia de lo que hace 20 años atrás se hacia con relés y temporizadores. Empresas como Sices, Comap, Lovato, Woodward, Datakom, Deep Sea, Cummins poseen distintos controladores según su aplicación y la topología de conexión que van desde supervisores de la red, controladores para un generador o varios, controladores para cogeneradores, controladores para generadores a gas, y para motores de barcos. Se buscó entre los controladores del mercado una solución técnica y económica para re- emplazar el sistema de control, implementadose la solución Cummins por el menor impacto en tiempo de indisponibilidad de los equipos en el respaldo de las instalaciones y su costo. Se realizaron pruebas del sistema en vacío y con carga para ver el funcionamiento del nuevo controlador. Se simuló un corte de suministro externo para verificar el funcionamiento del sistema en forma automática como si fuese el caso real. Se verificó el funcionamiento del sistema en transferencia y retransferencia de transición cerrada en modo de prueba. La elección del controlador del ATS fue exitosa ya que fue compatible con los controladores de los generadores. La solución fue la más económica ya que no incurrió en el costo del suministro e instalación de nuevos controladores para los generadores. Las pruebas de repartición de carga fueron correctas haciendo que un equipo se apague si hay una carga menor a 330 kW y vuelva a estar los 2 generadores respaldando la carga si la demanda supera los 440 kW.

La compañía de seguros en estudio es una empresa autorizada por la Superintendencia de Banca, Seguros y AFP (SBS), para comercializar seguros de vida y generales. Hoy en día, la cartera de sus productos cuenta con coberturas para diversos riesgos técnicos, tales como: Desgravamen, Sepelio Corto Plazo, Accidentes Personales, Seguro Obligatorio de Accidentes de Tránsito (SOAT), Vida Ley, Vida Grupo, Misceláneos, entre otros. El proceso de emisión física del SOAT que realiza la compañía ha incrementado considerablemente la carga operativa; pues, para llevarse a cabo, requiere del abastecimiento de especies valoradas, la distribución hacia los puntos de venta (Lima y provincia), el posterior recojo de las copias certificadas y la declaración de los vehículos asegurados en la base de datos de la Asociación Peruana de Empresas de Seguros (APESEG). La presente investigación busca implementar el proceso de emisión electrónica del SOAT para mejorar la productividad del área de operaciones de una compañía de seguros, a través de la aplicación de técnicas Lean, que permitan diagnosticar la situación inicial del proceso e identificar oportunidades de mejora, para luego, con las lecciones aprendidas, implementar el nuevo proceso de emisión. Puesto en funcionamiento la emisión electrónica y luego del análisis de los resultados obtenidos, se concluye que, implementar el proceso de emisión electrónica del SOAT, impacta significativamente en la productividad, siendo esto crucial para el crecimiento de la organización. / Tesis

This Thesis presents an optimal framework with dynamic perceptibility and chaos compensation for the control of robot manipulators. The fundamental objective of this framework is to obtain a variety of control laws for implementing dynamic visual servoing systems. In addition, this Thesis presents different contributions like the concept of dynamic perceptibility that is used to avoid image and robot singularities, the framework itself, that implements a delayed feedback controller for chaos compensation, and the extension of the framework for space robotic systems. Most of the image-based visual servoing systems implemented to date are indirect visual controllers in which the control action is joint or end-effector velocities to be applied to the robot in order to achieve a given desired location with respect to an observed object. The direct control of the motors for each joint of the robot is performed by the internal controller of the robot, which translates these velocities into joint torques. This Thesis mainly addresses the direct image-based visual servoing systems for trajectory tracking. In this case, in order to follow a given trajectory previously specified in the image space, the control action is defined as a vector of joint torques. The framework detailed in the Thesis allows for obtaining different kind of control laws for direct image-based visual servoing systems. It also integrates the dynamic perceptibility concept into the framework for avoiding image and robot singularities. Furthermore, a delayed feedback controller is also integrated so the chaotic behavior of redundant systems is compensated and thus, obtaining a smoother and efficient movement of the system. As an extension of the framework, the dynamics of free-based space systems is considered when determining the control laws, being able to determine trajectories for systems that do not have the base attached to anything. All these different steps are described throughout the Thesis. This Thesis describes in detail all the calculations for developing the visual servoing framework and the integration of the described optimization techniques. Simulation and experimental results are shown for each step, developing the controllers in an FPGA for further optimization, since this architecture allows to reduce latency and can be easily adapted for controlling of any joint robot by simply modifying certain modules that are hardware dependents. This architecture is modular and can be adapted to possible changes that may occur as a consequence of the incorporation or modification of a control driver, or even changes in the configuration of the data acquisition system or its control. This implementation, however, is not a contribution of this Thesis, but is necessary to briefly describe the architecture to understand the framework’s potential. These are the main objectives of the Thesis, and two robots where used for experimental results. A commercial industrial seven-degrees-of-freedom robot: Mitsubishi PA10, and another three-degrees-of-freedom robot. This last one’s design and implementation has been developed in the research group where the Thesis is written.

En esta Tesis se presenta una arquitectura innovadora para el control de tareas de manipulación de objetos deformables, usando sistemas robóticos compuestos por brazos articulados y manos humanoides. Esta arquitectura se basa principalmente en información sensorial obtenida desde sensores táctiles con los que se ha equipado a las manos robóticas. El principal objetivo del desarrollo de las técnicas que se describirán en esta memoria es obtener un sistema fiable, aplicable, y adaptable. Para que el sistema sea fiable, éste ha de ofrecer una respuesta correcta en ejecución continua durante su aplicación. La aplicabilidad del sistema se plantea también como un objetivo principal, ya que se desea que los algoritmos desarrollados puedan ser utilizados en usos reales de aplicación de manipulación robótica de objetos deformables. Por último, se plantea como objetivo principal del sistema la adaptabilidad, es decir, que el sistema desarrollado pueda aplicarse tanto con distintos tipos de elementos (robots, manos robóticas y sensores táctiles), como con distintos tipos de objetos deformables. La manipulación de objetos deformables es aún un reto abierto en el campo de la manipulación robótica. En la manipulación robótica de objetos rígidos, el modelado y cálculo de fuerzas y velocidades de interacción entre objeto y elemento prensor normalmente resultan viables. Sin embargo, cuando se trata de objetos deformables con múltiples grados de deformación, la complejidad de los modelados y cálculos aumenta considerablemente. Muchos han sido los trabajos presentados en los que se estudia el control de la manipulación de objetos deformables usando técnicas de control basadas en el modelado de los objetos y el cálculo de las fuerzas de interacción. Dichos trabajos usan versiones adaptadas de las leyes dinámicas que rigen la interacción entre dos objetos rígidos, incluyendo conceptos como el rango limitado de fuerzas aplicadas. Estas técnicas son muy precisas cuando se utilizan en entornos estructurados, pero no resultan viables cuando se intentan aplicar en entornos no estructurados o con múltiples tipos de objetos a tratar, para los que no se dispone de un modelo físico. Como respuesta al principal problema que ofrecen los sistemas de manipulación basados en utilización de modelos dinámicos, su falta de adaptabilidad, en esta Tesis se ofrece una visión alternativa para afrontar el reto de manipular objetos deformables, en la que el sistema no depende de tener previamente un modelo del objeto que va a usar. De esta manera se consigue un sistema ágil y adaptable que puede operar con una gran diversidad de objetos aun cuando el modelado no existe o es inapropiado. Esto se consigue controlando el sistema usando únicamente información interna de posicionamiento articular de los dedos y el brazo, e información de sensores táctiles colocados en las manos robóticas. El sistema se ha basado en el comportamiento humano para manipular objetos. El ser humano utiliza principalmente información táctil combinada con el propio conocimiento del posicionamiento y movimientos de los dedos de las manos para conocer cómo se deforma un objeto y si este se agarra con estabilidad o se producen deslizamientos entre mano y objeto. La arquitectura propuesta se ha organizado en tres niveles: agarre y exploración táctil, control táctil y planificación de tareas. El primer nivel se corresponde a la primera interacción entre mano y objeto, donde se establecen los puntos de contacto idóneos para realizar el agarre en función de la forma del objeto, y se incorpora además un procedimiento de exploración del objeto para analizar su rigidez combinando información táctil con información de desplazamiento de los dedos. De esta manera, se obtiene en la propia tarea de manipulación una descripción simplificada del objeto, sin tener que recurrir a un estudio dinámico previo del mismo. El segundo nivel se corresponde con el control de los dedos en función de la información táctil obtenida durante toda la tarea de manipulación, que permite tanto evitar deslizamientos y pérdida de contacto con el objeto, como producir deformaciones locales en él. En este nivel se presenta el concepto innovador de control táctil aplicado a los dedos de manos humanoides. Se describe también el concepto de imágenes táctiles, usadas para encapsular información táctil proveniente de distintos tipos de sensores en una misma representación escalada. Esta representación permite identificar el estado de las configuraciones de contacto, y por lo tanto utilizar el control táctil en función de las variaciones que se vayan produciendo en ellas. Por último, al nivel más alto, se presenta el método de planificación de tareas propuesto. Este método se basa en los niveles anteriores, que dan información descriptiva del objeto usado y de la configuración de contactos. Se divide en dos partes, un planificador global que establece movimientos de brazo y mano para realizar las trayectorias deseadas para llevar a cabo una tarea, y un planificador local que se encarga de controlar la interacción entre cada uno de los dedos y el objeto, previniendo la pérdida de contacto y aplicando deformaciones locales cuando la tarea lo requiere. La Tesis se ha organizado acordemente a la estructura descrita anteriormente. El primer Capítulo incluye una introducción de los objetivos, ámbito y motivación de la Tesis. En el segundo Capítulo se describe el mecanismo de agarre y exploración propuesto. Se hace además en este Capítulo un repaso sobre el estado del arte en técnicas de agarre y modelado, y una descripción de los principales conceptos relacionados con el agarre (matriz de agarre, modelado y medidas de calidad). En el tercer Capítulo se describe el sistema de control táctil propuesto y el uso de imágenes táctiles. Se añade además un repaso histórico sobre técnicas de control en la manipulación de objetos y tecnologías relacionadas con los sensores táctiles. El Capítulo cuarto describe el planificador propuesto, tanto a nivel local como a nivel global. En este Capítulo se presenta también un repaso histórico sobre técnicas de planificación en la manipulación de objetos, tanto usando un sistema uni-manual como un sistema bi-manual. Se incluye además un análisis sobre el comportamiento dinámico de objetos deformables, que se usa como base en la planificación de las tareas para provocar deformación. Los tres Capítulos que forman el núcleo de la Tesis, contienen una sección de pruebas en las que se justifica la utilización de los métodos propuestos en casos reales de aplicación y se demuestra la viabilidad del sistema. La Tesis se completa con un Capítulo final de conclusiones, resumen y enumeración de las publicaciones relacionadas con las aportaciones comentadas anteriormente.

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