Die Bewegungs-kontrollstrategien kontextabhängig und abhängig von unterschiedlichen Kriterien ausgewählt werden. Einerseits ist die Stabilität in den Bewegungszuständen wie der Fortbewegung ausschlaggebend für die ungestörte Ausführung bestimmter Handlungen und erfordert eine effektive Steuerung durch das zentrale Nervensystem. Andererseits wird die Bewegungsstrategieauswahl durch das zentrale Nervensystem dadurch bestimmt, dass die Energiekosten minimiert werden soll. Beide Konzepte (d.h. die Aufrechterhaltung der Stabilität und die Energiekostenminimierung) spielen eine fundamentale Rolle bei der Frage, warum sich Menschen so bewegen, wie sie es tun. Unklar ist dabei allerdings, auf welche Weise das zentrale Nervensystem beide Prinzipien gegeneinander gewichtet. In den letzten 20 Jahren haben uns wissenschaftliche Konzepte wie die Chaostheorie oder die Theorie komplexer Systeme eine neue Herangehensweise an diese Fragen ermöglicht. Diese Arbeit untersucht die dynamische Stabilität menschlicher Fortbewegung mit Hilfe des Konzepts der Ljapunowanalyse. Als erstes wird eine methodologische Untersuchung der Verlässlichkeit des maximalen Ljapunowexponenten beim Gehen und Laufen durchgeführt (Kapitel 2). Danach wird verglichen zwischen dem Laufen unter normalen Umständen und dem darauffolgenden Laufen ohne Schuhe, wobei letzteres eine Abnahme der Stabilität nach dem Übergang zu den neuen Umständen zur Folge hat (Kapitel 3). In der letzten Untersuchung wurde ein unterschiedlich langes Training zur Verbesserung der Laufenergetik durchgeführt, in einer Gruppe nur über einen kurzen und in einer anderen Gruppe über einen etwas längeren Zeitraum (Kapitel 4). Die Ergebnisse zeigen, dass Bewegungskontrollfehler für die Energiekosten beim Laufen eine Rolle spielen können, und legen somit eine flexible Priorisierung der Bewegungskontrolle nahe. / Motor control strategies are chosen in a context dependent manner, based on different criteria. On the one hand stability in dynamic conditions such as locomotion, is crucial to uninterrupted task execution and requires effective regulation by the central nervous system. On the other, minimization of the energetic cost of transport is instrumental in choosing the locomotion strategy by the central nervous system. Both these concepts, (i.e. maintaining stability and optimization of energetic cost of locomotion) have a fundamental role on how and why humans move in the way they do. However, how the human central nervous system prioritizes between the different goals is unknown. In the last 20 years, ideas from scientific paradigms such as chaos theory and complex systems have given us novel tools to approach these questions. The current thesis examines the dynamic stability during human locomotion under such an approach using the concept of Lyapunov analysis. At first a methodological examination of the reliability of the maximum Lyapunov exponent in walking and running has been conducted (chapter 2). Afterwards, an examination between the habitual running condition and after removal of footwear was conducted, exhibiting a decrease in stability following the acute transition to the new condition (chapter 3). In the last study, a training intervention aiming at improvements in running energetics was performed using a short-term and a long-term intervention group (chapter 4). The results evidence that motor control errors can have a role in the energy cost of running and thus, a flexible prioritization of the motor control output.

Es erfolgt eine Knochenstrukturanalyse der proximalen Tibia unter Berücksichtigung verschiedenster radiologischer, biomechanischer und histomorphometrischer Aspekte. Die regionen-, alters- und geschlechtsspezifischen Aspekte dieser Problemregion werden herausgearbeitet. Der eindeutige Nachweis einer regionen-abhängigen Verteilung der Knochendichte und der biomechanischen Eigenschaften in der proximalen Tibia ist eines der Hauptergebnisse der vorliegenden Studie. In der proximalen Tibia besteht eine signifikante Abnahme der Knochendichte von proximal nach distal. Im zentralen Bereich der proximalen Tibia besteht in allen Sektionen im Vergleich zu den anterior/posterior und medial/lateral liegenden Gebieten die niedrigste Knochendichte. In der vorliegenden Studie wurde die proximale Tibia in 3 Etagen (von proximal nach distal) unterteilt. Beim Vergleich der auf diesen Etagen aufgebrachten ROIs (region of interest,jeweils 5 in den beiden proximalen Etagen und 4 im distalen Abschnitt) zeigte sich in den beiden proximalen Etagen lateral (Ebene I anterolateral/ Ebene II posterolateral) die höchste Knochendichte. Im Gegensatz dazu zeigte sich in der distalen Etage anteromedial die höchste Knochendichte. Weiterhin wurden die 3 gängigen Stabilisierungsverfahren für diese Region einer umfangreichen biomechanischen Testung unterzogen. Es zeigte sich, dass der Ilizarov Fixateur bei den verschiedensten Lastfällen meist das instabilste Implantat war. Trotz der biomechanischen Defizite konnten die in der klinischen Studie mit Composite Fixateur versorgten Frakturen trotz erheblichem Weichteilschaden und instabiler Fraktursituation zur Ausheilung gebracht werden. Das LIS-System erwies sich gegenüber der konventionellen Abstützplatte hinsichtlich der biomechanischen Steifigkeit sowohl in der statischen als auch in der zyklischen Testung als gleichwertiges oder sogar biomechanisch günstigeres Implantat. Diese positiven klinischen wie biomechanischen Erfahrungen führen auch zur Förderung der Entwicklung anderer winkelstabiler Fixateur interne-Systeme in den verschiedensten Problemregionen (Pilon tibiale, proximaler und distaler Humerus, distaler Radius). Als wesentliche neue Therapieansätze für das operative Vorgehen in der Problemregion der proximalen Tibia lassen sich die folgenden Gesichtspunkte herausarbeiten: 1) Knochendichteadaptierte Implantat- und Schraubenpositionierung bei der konventionellen Osteosynthese, 2) Knochendichteadaptierte Pin- und Olivendrahtpositionierung bei externen Fixationsverfahren (Ilizarovringfixateur, Fixateur externe) im Bereich der proximalen Tibia, 3) Implantatverbesserungen (LISS-Schraubenkonfiguration und -positionierung, Plattendesign, Umstellungsplatte, Verriegelungsbolzen bei Marknägeln wie UTN, PTN), 4) Prothesenverbesserung (knochendichteadaptiertes Zapfendesign mit 3 Zapfen für die tibiale Komponente). / In this study an analysis of the bone structure of the proximal tibia was performed with special attention paid to the different radiological, biomechanical and histomorphometrical aspects. Region-, age- and gender-specific attributes of the localised bone were also examined. Evidence of a region related variation of bone density and biomechanical behaviour is one of the main results of this study. In the proximal tibia, a significant reduction in the bone density exists from proximal to distal. In comparison to the anterior/posterior or medial/lateral areas, the lowest bone mineral densities were found in the central region. In this study the proximal tibia was divided into 3 different levels (from proximal to distal). When comparing the different regions of interest (ROIs) 5 each in the two proximal levels and 4 in the most distal level), the lateral regions (level 1 anterolateral/ level 2 posterolateral) presented the highest bone mineral density. In contrast, the highest bone density in the distal- level was detected in the anteromedial region. Furthermore, complex biomechanical testing of- 3 common fixation techniques for fracture situations of the proximal tibia was performed. It was shown that the Ilizarov fixator was the most unstable implant in several load tests. Despite this biomechanical deficit fractures treated by composite- fixators in different clinical trails healed uneventfully, even with severe soft tissue damage or an unstable fracture situation. In comparison to the conventional buttress plate, the LIS-System was an equal or superior implant, both in static and cyclic stiffness testing. These clinical and biomechanical experiences lead to the development of other angle stable internal fixator systems for different problematic regions (tibial plafond, proximal and distal humerus, distal radius). The following new therapeutic aspects were developed for the surgical treatment of the proximal tibia: 1) Bone mineral density adapted implant-and screw placement in conventional plating. 2) Bone density adapted pin- and olive wire placement during external fixation (ilizarov ring fixator, external fixator) techniques of the proximal tibia. 3) Improvement of implant design (LISS screw configuration and- placement, plate design, locking bolt configuration in nails). 4) Improvement of prosthetic design (bone density adapted design of the tibial components)

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Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der mechanischen Untersuchung des menschlichen Fersenfettpolsters (FP) in Abhängigkeit von Alter und Geschlecht. Das menschliche FP stellt evolutionsgeschichtlich eine Anpassung an den aufrechten Gang dar. Durch Aufrichtung des Oberkörpers im Zweibeingang kam es zur Ganglinienverlängerung in Richtung Ferse und folglich zu einer Mehrbelastung des Rückfußes. Sie prägten die Funktion des FP, die Kräfte beim Aufsetzen der Ferse zu reduzieren. Das FP, das ein spezielles Unterhautfettgewebe ist und sich aus straffem und lockerem Bindegewebe zusammensetzt, kann die Kräfte durch Verteilen und Absorbieren vermindern. Bekannt ist, dass sich das mechanische Verhalten der Haut zwischen Mann und Frau unterscheidet. Da das FP ein Bestandteil der Haut ist, stellt sich als ein Schwerpunkt dieser Arbeit die Frage: Unterscheidet sich das FP mechanisch zwischen Mann und Frau? Aus naturwissenschaftlicher Sicht ist Altern ein natürlicher Mechanismus, der die Lebenskraft des Organismus durch Zellalterung und –tod reduziert. Aus evolutionärer Sicht wurde zugelassen, dass sich bestimmte Zellen bzw. Gewebe, welche hohen endogenen und exogenen Faktoren ausgesetzt sind, vollständig aber begrenzt regenerieren dürfen. Es wird als primäres Altern gekennzeichnet. Das primäre Altern kann positiv oder negativ durch äußere Einwirkungen auf den Organismus („Sekundäres Altern“) beeinflusst werden. Bindegewebe, welches hohen exogenen Faktoren ausgesetzt ist, sind insbesondere Schnittstellen zwischen „Biologischem System“ und „Umwelt“ (z.B. beim Menschen das Gewebe der Hautinnenfläche oder der Fußsohle). Es wird erwartet, dass das FP dem Alterungsprozess stark unterworfen ist, da es alltäglich mechanisch beansprucht wird. Folglich kann es zu einem mechanischen Funktionsverlust des FP kommen, das sich negativ auf die Belastbarkeit des Rückfußes auswirken kann. Die Entwicklung von altersbedingten Verschleißerkrankungen kann nicht ausgeschlossen werden. Als ein zweiter Schwerpunkt dieser Arbeit stellt sich die Frage: Unterscheidet sich das FP mechanisch zwischen Jung und Alt? Es gibt hinsichtlich der Thematik dieser Dissertation wenige Untersuchungen. Die Autoren kommen zum Teil zu unterschiedlichen Ergebnissen und Schlussfolgerungen, dass möglicherweise auf die unterschiedlich verwendete Methodik zurückzuführen ist. Die Vor- und Nachteile der bisher durchgeführten Experimente machen es schwierig, Stellungnahme zu beziehen, welche der Tests die zuverlässigsten Ergebnisse liefern. Seit den letzten 10-15 Jahren wurde immer häufiger Ultraschall als zusätzliche Informationsquelle in mechanischen Messplätzen integriert, um innere Kenndaten zum mechanischen Verhalten des FP abzuleiten. Allerdings waren die quasi-statischen Messungen und die geringen Kontaktkräfte der limitierende Faktor um das mechanische Verhalten valide zu charakterisieren. Mit einem eigens entwickelten Messplatz sollte dieser methodische Ansatz überholt werden. Der instrumentierte Belastungsschlitten ermöglicht die Aufnahme von dynamischen Ultraschallbildsequenzen unter mindestens 10-fach höheren Kontaktkräften bei fast doppelter Fersenkontaktgeschwindigkeit gegenüber den bisher bekannten Ultraschallexperimenten in der Literatur. Mögliche geschlechts- und altersspezifische Unterschiede im mechanischen Verhalten des FP sind grundlegend für die Orthopädie-Technik, die klinische Forschung und die Biogerontologie. Die Orthopädie-Technik benötigt insbesondere die Erkenntnisse zum mechanischen Verhalten der Haut an unterschiedlichen Stellen der unteren Extremität in Abhängigkeit von Alter und Geschlecht, um den Tragekomfort und die Bewegungseffizienz von Prothesen und Orthesen zu bessern. In der klinischen Forschung zeigt sich das Interesse an den altersspezifischen mechanischen Kenndaten, um im Zusammenhang zu klinischen Parametern die Entwicklung von orthopädischen Erkrankungen zu erforschen. Für die Biogerontologie wäre diese Art von Forschung relevant, um Zusammenhänge zu histologischen Parametern zu überprüfen, die direkt am Alterungsprozess des Bindegewebes beteiligt sind. Sie könnten zur Entschlüsselung des Mechanismus „Altern“ beitragen.

In der vorliegenden Arbeit wird eine Methodik zur Entwicklung mechanischer Simulationen der Interaktion Sportler-Sportgerät-Umwelt zur Untersuchung der Funktionalität von Sportgeräten konzipiert und vorgestellt. Die mechanische Simulation ist die gegenständliche Nachbildung spezieller Teilaspekte des Sportlers, z.B. der Körperform, der Trägheitseigenschaften, der Masse, der Interaktionskräfte zur Umwelt oder charakteristischer Bewegungsabläufe zum Zweck der Durchführung gezielter Experimente zur Untersuchung des dynamischen Systemverhaltens Sportler-Sportgerät-Umwelt. Dazu werden drei Fallbeispiele aus der Forschungstätigkeit der Arbeitsgruppe HLST an der Technischen Universität Chemnitz mit Methoden zur Verifikation von Simulationsmodellen – dem strukturierten Durchgehen, der Validierung im Dialog und dem Schreibtischtest – analysiert. Die Analyseergebnisse werden in eine Grobstruktur eingebettet, die aus relevanten Vorarbeiten zur Anwendung der Allgemeinen Modelltheorie abgeleitet ist. Die in den jeweiligen Fallbeispielen verwendeten Prozessschritte, Methoden und Werkzeuge werden dargestellt und die Entwicklungsergebnisse erörtert. Im Abschluss jedes Fallbeispiels wird der Entwicklungsprozess anhand von einheitlichen Kriterien bewertet. In einem abschließenden Schritt erfolgt die Zusammenführung der im Stand der Technik dargelegten Grundlagen und der in den drei Fallbeispielen gewonnenen Informationen zu einer strukturieren und kommentierten Methodik.:1 Einleitung 8 1.1 Definitionen 8 1.2 Einsatzgebiete der mechanischen Simulation 11 1.2.1 Überblick 11 1.2.2 Sicherheit gegen Versagen 12 1.2.3 Konformität 14 1.2.4 Funktionalität 15 1.3 Motivation und Zielsetzung 16 1.4 Aufbau der Arbeit 16 2 Theoretische Grundlagen 18 2.1 Experimentelle Methoden der Sportgeräteentwicklung 18 2.1.1 Einordnung nach Odenwald (2006) 18 2.1.2 Einordnung nach Witte (2013) 19 2.1.3 Einordnung nach Senner (2001) 20 2.1.4 Eigene Systematisierung 23 2.2 Allgemeine Modelltheorie 26 2.3 Existierende Ansätze für die Applikation der Allgemeinen Modelltheorie 29 2.3.1 Anwendung der AMT in der Chemie 29 2.3.2 Anwendung der AMT in der Biomechanik 30 2.3.3 Anwendung der AMT in Logistik und Produktion 32 2.3.4 Fazit 37 3 Präzisierung der Problemstellung 38 4 Methodik 39 5 Fallbeispiel Schwimmanzug – Strömungswiderstand 41 5.1 Vorbemerkungen 41 5.2 Aufgabenanalyse 42 5.2.1 Definition der zu untersuchenden Funktionalität des Sportgeräts 42 5.2.2 Analyse der zugrundeliegenden technischen Funktion des Sportgeräts 42 5.2.3 Analyse der Simulationswürdigkeit 43 5.2.4 Identifikation des Originals 47 5.3 Modellformulierung 48 5.3.1 Modellansatz 48 5.3.2 Modellsynthese 50 5.4 Modellimplementierung 53 5.4.1 Herstellung des Strömungskörpers 53 5.4.2 Simulation der Fortbewegung im Wasser 54 5.5 Modellanwendung 57 5.6 Modellüberprüfung 60 5.6.1 Abgleich zwischen den experimentellen Ergebnissen und dem theoretischen Modell 60 5.6.2 Vergleich mit dem Original 62 5.7 Fazit 67 6 Fallbeispiel Laufschuh – Stoßabsorption 69 6.1 Vorbemerkungen 69 6.2 Aufgabenanalyse 69 6.2.1 Definition der zu untersuchenden Funktionalität 69 6.2.2 Analyse der zugrundeliegenden technischen Funktion des Sportgeräts 71 6.2.3 Analyse der Simulationswürdigkeit 71 6.2.4 Definition des Originals 72 6.3 Modellformulierung 72 6.3.1 Modellansatz 72 6.3.2 Systemanalyse 72 6.3.3 Modellsynthese 77 6.4 Modellimplementierung 78 6.4.1 Krafterzeugung 78 6.4.2 Kraftübertragung 79 6.5 Modellanwendung 81 6.6 Modellüberprüfung 82 6.6.1 Soll-Istwert-Vergleich 82 6.6.2 Reliabilität 83 6.6.3 Korrelation zu Stoßbelastungsvariablen 85 6.6.4 Ereignisvaliditätstest: Sohlentemperatur 86 6.6.5 Ereignisvaliditätstest: Sohlendeformation 88 6.7 Fazit 91 7 Fallbeispiel Fußballschuh – Traktionseigenschaften 94 7.1 Vorbemerkungen 94 7.2 Aufgabenanalyse 94 7.2.1 Definition der zu untersuchenden Funktionalität 94 7.2.2 Analyse der zugrundeliegenden technischen Funktion des Sportgeräts 95 7.2.3 Analyse der Simulationswürdigkeit 96 7.2.4 Definition des Originals 97 7.3 Modellformulierung 98 7.3.1 Modellansatz 98 7.3.2 Systemanalyse 98 7.3.3 Modellsynthese 106 7.4 Modellimplementierung 107 7.5 Modellanwendung 110 7.6 Modellüberprüfung 114 7.6.1 Reliabilität 114 7.6.2 Sensitivitätsanalyse: Normalkraft 114 7.6.3 Sensitivitätsanalyse: Kraftanstieg horizontal 116 7.6.4 Vergleich mit der Realität 116 7.7 Fazit 117 8 Methodik zur Entwicklung mechanischer Simulationen der Interaktion Sportler-Sportgerät-Umwelt 119 8.1 Schematische Darstellung 119 8.2 Erläuterung der Vorgehensempfehlung 120 8.2.1 Klärung der Problemstellung 120 8.2.2 Modellbildung 122 8.2.3 Modellanwendung 124 9 Schlussbetrachtung 126 Literaturverzeichnis 128 Tabellenverzeichnis 133 Abbildungsverzeichnis 135 Danksagung 138 Selbstständigkeitserklärung 139 Lebenslauf 140 / In this dissertation a methodology is conceived that aims to structure the development process of test arrangements that mechanically simulate the interaction of athlete, sports equipment and environment. Mechanical simulation in this context is defined as the physical replication of specific properties of the athlete (e.g. the shape of the human body, body weight, joint kinematics, inertia, external forces in specific movements) in order to conduct experiments to investigate the dynamic behavior of the system athlete-equipment-environment. Therefore, three case studies of mechanical simulation models that have been developed at Technische Universität Chemnitz are analyzed by applying the validation and verification methods “structured walkthrough”, “face validity” and “desk checking”. The results of that analysis are embedded into a framework that is derived by literature review on applied model theory. For each of the three development processes the procedure model is identified and main tools and methods are discussed. Every case study is finally assessed by using standardized evaluation criterions. Finally, the main findings of the analysis of the case studies as well as knowledge obtained by reviewing the state of the art in model theory and simulation methods are used to build up a structured and commentated guideline.:1 Einleitung 8 1.1 Definitionen 8 1.2 Einsatzgebiete der mechanischen Simulation 11 1.2.1 Überblick 11 1.2.2 Sicherheit gegen Versagen 12 1.2.3 Konformität 14 1.2.4 Funktionalität 15 1.3 Motivation und Zielsetzung 16 1.4 Aufbau der Arbeit 16 2 Theoretische Grundlagen 18 2.1 Experimentelle Methoden der Sportgeräteentwicklung 18 2.1.1 Einordnung nach Odenwald (2006) 18 2.1.2 Einordnung nach Witte (2013) 19 2.1.3 Einordnung nach Senner (2001) 20 2.1.4 Eigene Systematisierung 23 2.2 Allgemeine Modelltheorie 26 2.3 Existierende Ansätze für die Applikation der Allgemeinen Modelltheorie 29 2.3.1 Anwendung der AMT in der Chemie 29 2.3.2 Anwendung der AMT in der Biomechanik 30 2.3.3 Anwendung der AMT in Logistik und Produktion 32 2.3.4 Fazit 37 3 Präzisierung der Problemstellung 38 4 Methodik 39 5 Fallbeispiel Schwimmanzug – Strömungswiderstand 41 5.1 Vorbemerkungen 41 5.2 Aufgabenanalyse 42 5.2.1 Definition der zu untersuchenden Funktionalität des Sportgeräts 42 5.2.2 Analyse der zugrundeliegenden technischen Funktion des Sportgeräts 42 5.2.3 Analyse der Simulationswürdigkeit 43 5.2.4 Identifikation des Originals 47 5.3 Modellformulierung 48 5.3.1 Modellansatz 48 5.3.2 Modellsynthese 50 5.4 Modellimplementierung 53 5.4.1 Herstellung des Strömungskörpers 53 5.4.2 Simulation der Fortbewegung im Wasser 54 5.5 Modellanwendung 57 5.6 Modellüberprüfung 60 5.6.1 Abgleich zwischen den experimentellen Ergebnissen und dem theoretischen Modell 60 5.6.2 Vergleich mit dem Original 62 5.7 Fazit 67 6 Fallbeispiel Laufschuh – Stoßabsorption 69 6.1 Vorbemerkungen 69 6.2 Aufgabenanalyse 69 6.2.1 Definition der zu untersuchenden Funktionalität 69 6.2.2 Analyse der zugrundeliegenden technischen Funktion des Sportgeräts 71 6.2.3 Analyse der Simulationswürdigkeit 71 6.2.4 Definition des Originals 72 6.3 Modellformulierung 72 6.3.1 Modellansatz 72 6.3.2 Systemanalyse 72 6.3.3 Modellsynthese 77 6.4 Modellimplementierung 78 6.4.1 Krafterzeugung 78 6.4.2 Kraftübertragung 79 6.5 Modellanwendung 81 6.6 Modellüberprüfung 82 6.6.1 Soll-Istwert-Vergleich 82 6.6.2 Reliabilität 83 6.6.3 Korrelation zu Stoßbelastungsvariablen 85 6.6.4 Ereignisvaliditätstest: Sohlentemperatur 86 6.6.5 Ereignisvaliditätstest: Sohlendeformation 88 6.7 Fazit 91 7 Fallbeispiel Fußballschuh – Traktionseigenschaften 94 7.1 Vorbemerkungen 94 7.2 Aufgabenanalyse 94 7.2.1 Definition der zu untersuchenden Funktionalität 94 7.2.2 Analyse der zugrundeliegenden technischen Funktion des Sportgeräts 95 7.2.3 Analyse der Simulationswürdigkeit 96 7.2.4 Definition des Originals 97 7.3 Modellformulierung 98 7.3.1 Modellansatz 98 7.3.2 Systemanalyse 98 7.3.3 Modellsynthese 106 7.4 Modellimplementierung 107 7.5 Modellanwendung 110 7.6 Modellüberprüfung 114 7.6.1 Reliabilität 114 7.6.2 Sensitivitätsanalyse: Normalkraft 114 7.6.3 Sensitivitätsanalyse: Kraftanstieg horizontal 116 7.6.4 Vergleich mit der Realität 116 7.7 Fazit 117 8 Methodik zur Entwicklung mechanischer Simulationen der Interaktion Sportler-Sportgerät-Umwelt 119 8.1 Schematische Darstellung 119 8.2 Erläuterung der Vorgehensempfehlung 120 8.2.1 Klärung der Problemstellung 120 8.2.2 Modellbildung 122 8.2.3 Modellanwendung 124 9 Schlussbetrachtung 126 Literaturverzeichnis 128 Tabellenverzeichnis 133 Abbildungsverzeichnis 135 Danksagung 138 Selbstständigkeitserklärung 139 Lebenslauf 140

This thesis provides a systematic guideline for evaluating, integrating and designing the collaborative end effector system associated with commercially available collaborative robots (cobots). On the basis of ISO/TS 15066:2016, customers’ demands are categorised as a macro demand framework and micro demand variables, which are parameterised and hierarchised. By analysing these parameters, the collaborative degree is determined to correlate the hazards with protection measures, which can demonstrate the collaborative safety level transparently. After that, the safety protection measures are specifically proposed corresponding to the potential risks. Finally, an industrial application is evaluated, a novel adapter utilised on the UR5 cobot is illustrated, and its characteristics for the collaborative operation are described.:1 Introduction 2 Robotic end effector in Assembly and Handling 3 Concept and Definition of Collaboration 4 Statement of the academic purpose and methodology 5 Guideline and Methodology for designing the Active Lightweight End-effector (ALE) for collaborative robots 6 Performance demand d4): multiplicity and versatility of end effector 7 A safety monitoring end effector (Adapter) for collaborative operations 8 A practical study of collaborative integration based on collaborative degree 9 Conclusion Appendix / Diese Arbeit liefert einen systematischen Leitfaden für die Bewertung, Integration und Gestaltung des kollaborierenden Endeffektorsystems in Verbindung mit kommerziell verfügbaren kollaborativen Robotern (Kobots). Auf der Grundlage der ISO/TS 15066:2016 werden die Anforderungen der Kunden in einen Makro-Bedarfsrahmen und Mikro-Bedarfsvariablen kategorisiert, die parametrisiert und hierarchisiert werden. Durch die Analyse dieser Parameter wird der Kollaborationsgrad ermittelt, um die Gefährdungen mit Schutzmaßnahmen zu korrelieren, die die kollaborierende Sicherheitsstufe transparent darstellen können. Danach werden die Schutzmaßnahmen entsprechend den potenziellen Risiken vorgeschlagen. Schließlich wird ein industrieller Anwendungsfall bewertet, ein neuartiger Adapter für den Einsatz an einem Roboter UR5 erläutert und dessen Kenndaten für den kollaborierenden Betrieb beschrieben.:1 Introduction 2 Robotic end effector in Assembly and Handling 3 Concept and Definition of Collaboration 4 Statement of the academic purpose and methodology 5 Guideline and Methodology for designing the Active Lightweight End-effector (ALE) for collaborative robots 6 Performance demand d4): multiplicity and versatility of end effector 7 A safety monitoring end effector (Adapter) for collaborative operations 8 A practical study of collaborative integration based on collaborative degree 9 Conclusion Appendix