Abstrakt Uppsala Universitet håller för tillfället på med ett nytt slags svänghjul som utnyttjar stor vinkelhastighet istället för stort tröghetsmoment för att buffra rörelseenergi.  För att kunna nå hög hastighet hålls svänghjulet svävande med permanentmagneter och horisontellt hålls svänghjulet rakt med hjälp av 8 stycken aktiva magneter. Varje aktiv magnet regleras med hjälp av semipassiva h-bryggor. Syftet med detta projekt var att ta reda på effektförlusterna i en enskild semipassiv h-brygga och sedan beskriva det med en formel med ström och spänning som inparameter. Den framhållna ekvationen:  säger oss att med värden på spänning och ström som svänghjulet drivs med kommer en effektförlust ligga mellan 0.5-3.5 W i varje h-brygga. Detta ger en effektförlust i hela systemet för alla aktiva magneter mellan 3-28 W beroende på inspänningen och inströmmen.  En tydlig slutsats som kan dras är att den procentuella effektförlusten minskar desto större ström och spänning som används i systemet.

<p>Denna rapport behandlar utveckling av en tvåhjulig balanserande robot. En PID-regulator är implementerad i en mikrokontroller, som även AD-omvandlar en sensorsignal, samt styr motorer via H-bryggor med pulsbreddsmodulering. I rapporten förklaras framtagning av diskret PID-regulator, processorkort, motorkort, val av komponenter och sensor för att mäta robotens vinkel mot ett vertikalplan.</p><p>Roboten kan balansera stillastående, men behöver kompletteras ytterligare med hjulåterkoppling för att kunna balansera medan den kör. Roboten balanserar med mätdata från en mekanisk golvavkännare (potentiometer). Andra sorters sensorer diskuteras också, t ex accelerometer, gyro och optisk sensor.</p> / <p>This report explain the development of a two wheel balancing robot. A PID-regulator is implemented in a microcontroller, which also AD-converts a sensor signal, and generate pulse width modulated signals to drive H-bridges. It is discussed how to develop a discretisized PID regulator, microcontroller and H-bridge circuit boards, as well as how to chose components and suitable sensors for measuring the robots angle against a vertical plane.</p><p>The robot is able to balance on its own when standing still, but it need to have feedback from its wheel position if it should be able to maintain balancing when moving. The robot use a mechanical floor feeler (potentiometer). Other sensors are also discussed, e g accelerometer, rate gyro and optical sensor.</p>

Denna rapport behandlar utveckling av en tvåhjulig balanserande robot. En PID-regulator är implementerad i en mikrokontroller, som även AD-omvandlar en sensorsignal, samt styr motorer via H-bryggor med pulsbreddsmodulering. I rapporten förklaras framtagning av diskret PID-regulator, processorkort, motorkort, val av komponenter och sensor för att mäta robotens vinkel mot ett vertikalplan. Roboten kan balansera stillastående, men behöver kompletteras ytterligare med hjulåterkoppling för att kunna balansera medan den kör. Roboten balanserar med mätdata från en mekanisk golvavkännare (potentiometer). Andra sorters sensorer diskuteras också, t ex accelerometer, gyro och optisk sensor. / This report explain the development of a two wheel balancing robot. A PID-regulator is implemented in a microcontroller, which also AD-converts a sensor signal, and generate pulse width modulated signals to drive H-bridges. It is discussed how to develop a discretisized PID regulator, microcontroller and H-bridge circuit boards, as well as how to chose components and suitable sensors for measuring the robots angle against a vertical plane. The robot is able to balance on its own when standing still, but it need to have feedback from its wheel position if it should be able to maintain balancing when moving. The robot use a mechanical floor feeler (potentiometer). Other sensors are also discussed, e g accelerometer, rate gyro and optical sensor.

<p>Denna rapport beskriver styrbeteenden för autonoma agenter och utvärderar hur användbar den tekniken är för att skapa flexibla agenter i kontinuerliga miljöer. Arbetet undersöker hur väl det går att använda styrbeteenden i en mer strikt kontrollerad miljö, nämligen biltrafik. De utvecklade agenterna agerar i en trafikmiljö där de navigerar för att följa en väg och undvika kollisioner med andra agenter. Agenterna använder en kombineringsarkitektur som gör det möjligt att använda olika beräkningsmodeller. Agenterna är testade i två scenarion där teknikens användbarhet och flexibilitet är studerad. Resultatet från utvärderingen visar att tekniken är väldigt flexibel men kan kräva mycket finjustering för att uppnå bästa resultat.</p>

Arbetets huvudmål var att utvärdera Zero Voltage Switching, ZVS, på ett dubbelsidigt kretskort. Där ingick att anpassa en H-brygga till ZVS som är populär i industrier samt elektronikkonstruktion. Mätningarna och analyserna gjordes för båda delarna. Med hjälp av en mikrokontroller kunde man ändra på styrsignalernas Duty Cycle och frekvens. Framtagen kretskort har sedan använts till att utföra mätningar vid frånslag där falltider, energiåtgång och switchförluster har jämförts med liknande krets på kopplingssplatta och i simulering. Nyckelord: switchförluster, H-brygga, zero voltage switching.

Denna rapport beskriver styrbeteenden för autonoma agenter och utvärderar hur användbar den tekniken är för att skapa flexibla agenter i kontinuerliga miljöer. Arbetet undersöker hur väl det går att använda styrbeteenden i en mer strikt kontrollerad miljö, nämligen biltrafik. De utvecklade agenterna agerar i en trafikmiljö där de navigerar för att följa en väg och undvika kollisioner med andra agenter. Agenterna använder en kombineringsarkitektur som gör det möjligt att använda olika beräkningsmodeller. Agenterna är testade i två scenarion där teknikens användbarhet och flexibilitet är studerad. Resultatet från utvärderingen visar att tekniken är väldigt flexibel men kan kräva mycket finjustering för att uppnå bästa resultat.

Arbetet är baserat på utveckling av mätinstrumentet Algometer som används för att mäta smärttrösklar hos individer. Mätinstrumentet är baserat på enkortsdatorn Raspberry Pi och en kraftgivare som mäter tillämpad tryck. Raspberry Pi hanterar algoritmer för återkoppling, mätresultatdokumentation samt användargränssnitt. Kraftgivarens konstruktion består av trådtöjningsgivare som är proportionell till den applicerade trycket. Arbetet framlägger konstruktion, rekommenderade kopplingar för att mäta storheter, samt en del av programmeringskoden för mätinstrument och användargränssnitt.

Syftet med detta arbete var att ta reda på om vaktgående befäl ombord på handelsfartyg påverkas negativt av ljud och ljussignaler från larmutrustning på bryggan. Det som undersökts är främst om befäls koncentrationsförmåga och arbetsmiljö påverkas negativt av att en stor mängd utrustning larmar. Det har även undersökts hur befälen hanterar dessa larm och hur de själva skulle önska att larmsystemen fungerade. För att utföra undersökningen genomfördes intervjuer med fem aktiva sjöbefäl som arbetar på olika fartygstyper. Intervjuerna byggdes på öppna frågor där respondenterna fick svara öppet och diskutera egna åsikter och erfarenheter. Det som framkom i undersökningen var att samtliga befäl beskrev larmsystemen ombord på fartygens bryggor som ett arbetsmiljöproblem. Samtliga befäl beskrev att de kände att de blev överösta med onödiga larm vilket ofta ledde till att fokuset flyttades från deras egentliga arbetsuppgifter, medan larmet i sig inte tillförde någon nytta. Detta problem ansågs även av de intervjuade som en stor fara. / The purpose of this paper is to find out if watchkeeping officers onboard merchant ships are negatively affected by the sound and light signals from alarm systems on the sips bridges. What is mainly examined is if there is a negative impact on their concentration and work environment due to many alarms during their watch. It is also examined how the officers handles these alarms and how they rather would prefer the alarm systems to operate. To examine the issue five active navigational officers working on different types of ships have been interviewed. The interviews were built around open questions where the respondents could answer openly and discuss their own opinions and experiences. What was clear after interviews was that all the respondents described the alarm systems on the bridges as a work environment problem. The respondents also described how they often felt that they were being overflowed with unnecessary alarms during their watch, which led to their focus being shifted from their main tasks onboard. Meanwhile, the alarms were unnecessary and the watchkeeping officers did not benefit from it. The interviewed all agreed that it is a very dangerous issue.

Syfte: Syftet med arbetet är att undersöka och gestalta utbyggnaden av Gröna Lund inom fastigheten Skeppsholmsviken 6 med hänsyn till funktion, upplevelse, kulturhistoriska värden, hållbarhet och allmänhetens intressen. Metod: Intervjuer genomfördes med personer som har varit inblandade i det pågående planarbetet och en enkätundersökning har delats på sociala medier för att ta reda på allmänhetens synpunkter och önskemål kring utbyggnaden. Utöver detta har detaljplaner, rapporter och ritningar från det pågående planarbetet utgjort del av faktainsamlingen inför arbetet. Resultat: Arbetet resulterade i fem byggnader placerade längs vattenlinjen mot Saltsjön och ett allmänt gångstråk i form av en brygga som ska kunna användas som passage förbi Skeppsholmsviken 6. Slutsats: Resultatet visar att en utbyggnad av Gröna Lund har stark kulturhistorisk förankring och att platsen i utbyggt utseende kommer kunna nyttjas bättre av både allmänheten och Gröna Lunds besökare. Utbyggnaden kommer även medföra positiva ekologiska, sociala och ekonomiska konsekvenser som minskad biltrafik, ökad trygghet, fler jobbmöjligheter och stärkt turistnäring. Det är möjligt att göra utbyggnaden ekologiskt hållbar genom att använda trä som byggnadsmaterial, grundlägga bryggan på pålar och höja bryggdäcket en bit över vattnet för att få ett större ljusinsläpp. / Aim: The aim of the thesis is to investigate and design the extension of Gröna Lund within the property of Skeppsholmsviken 6 in regards to the factors that affected the formation. Methods: Interviews were conducted with people involved in the current project. A survey was administered on social media to explore public opinion and requisition tied to the extension work. Furthermore, an audit of detailed plans, reports and drawings was carried through. Results: The constructions resulted in five buildings placed along the coastline facing Saltsjön and a public board walk in terms of a dock which should be accessible for passage through Skeppsholmsviken 6. Conclusions: The results show that the extension of Gröna Lund has a strong cultural and historical attachment and will benefit the public and visitors of Gröna Lund. Additionally, the extension will have positive ecological, social and economic consequences such as increased safety, tourism, job opportunities and reduced traffic. The extension can be made ecologically sustainable by using wood as a building material, build it on piles and raising the dock a bit over the water surface to get a larger light transmission.

Customized truck is a relevant and high-profit part of Scania’s market. Nowadaysdesigners do not have a self-developed electric control unit for introducing non-standardfunctionality. This thesis is intended to investigate the specification of a new system andan approach to implement it in current truck’s electrical system. The adopted methodsin this research are systems analysis, functional specification, HW &amp; SW research andcomparison and validation test of prototype system. The results obtained in this researchinclude the potential functions and corresponding requirement specification, 5 types ofhardware alternatives and 2 recommended software platform. Their feasibility is verifiedby a prototype system with 2 typical functions, control the motor of inward sliding doorand combine the communication of different system. 3 recommended schemes and 2 directionsfor future research are given in the end. Based on investigation results, developersare able to know new system’s specification preliminarily, understand the architectural requirementsand suitable tools and materials for implementation. This research will helpto improve Scania’s truck’s electrical system and product manufacturing in the future. / Specialfordon utgör en viktig och betydande del av Scanias produkter. Dagens de-signer har inte tillgång till en egenutvecklad styrenhet för att introducera icke standardiserade funktioner. Detta examensarbete fokuserar på att undersöka ett nytt system och hur det skulle implementeras i den redan existerande lastbilens elektriska system. De behandlade ämnena i arbetet är systemanalys, funktionsanalys, hårdvaruspecifikation, mjukvara samt validering och utvärdering i form av byggnation och testning av en prototyp. Resultatet som erhållits i denna rapport inkluderar potentiella funktioner och motsvarande kravspecifikation, fem typer av hårdvara och tvårekommenderade mjukvaruplattformar. Reliabiliteten av dessa valideras med en prototyp med två typiska funktioner, kontrolleraen motor på en elektrisk dörr samt kombinera kommunikationen av olika system. Trealternativa lösningar samt två alternativ till framtida studier rekommenderas i slutet av rapporten. Baserat på resultaten har utvecklare möjlighet till en preliminär specifikation,förståkrav påarkitektur, användbara verktyg och material för implementation. Dennarapport kommer att underlätta förbättring av Scanias elektriska system och utveckling iframtiden.