Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2012-10-23T05:41:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 245604.pdf: 14269880 bytes, checksum: 0acbd005607ac6b5bd312014c05cb00a (MD5) / A dissertação apresenta um método para solução da cinemática inversa de robôs redundantes operando em ambientes confinados, baseado no método das restrições cinemáticas, no método de Davies, na teoria de helicóides e na utilização de cadeias virtuais de Assur. As cadeias cinemáticas virtuais são adicionadas convenientemente à cadeia cinemática do manipulador para obter informações do movimento relativo entre elos do manipulador ou do movimento absoluto de um elo particular, por exemplo, do efetuador do manipulador. Adicionalmente, as cadeias cinemáticas virtuais podem impor movimentos à cadeia cinemática do manipulador através da introdução de restrições cinemáticas. O conjunto formado pela cadeia cinemática do manipulador e pela cadeia cinemática virtual é denominada cadeia cinemática modificada. A aplicação do método de Davies à cadeia cinemática modificada permite estabelecer a sua equação de restrição. Esta equação de restrição relaciona as velocidades das juntas da cadeia cinemática modificada e, portanto, permite calcular as velocidades de um conjunto de juntas em função das velocidades de outro conjunto de juntas cujas velocidades são dadas. A partir do método apresentado é possível obter um enfoque unificado para calcular a cinemática diferencial direta e inversa de manipuladores seriais e paralelos, mediante um mesmo procedimento. Adicionalmente, abre-se uma nova possibilidade de enfrentar questões como o desvio ou a ultrapassagem de singularidades, a detecção e o desvio de colisões e a cinemática inversa de robôs redundantes. Utilizando o método apresentado, desenvolve-se uma metodologia de evitamento de colisão que suaviza o movimento entre a troca de sistemas de controle de movimento, evitando a geração de descontinuidades nas velocidades e nas acelerações, o que se torna fundamental para aplicações práticas do método.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2012-10-23T19:37:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 247096.pdf: 1046929 bytes, checksum: 47ee67609bc2fabd6447715389f6bd9d (MD5) / Em geral a escolha da estrutura cinemática de um mecanismo é baseada na experiência e na habilidade do projetista. É possível escolher a estrutura topológica através de uma forma mais sistemática: a enumeração de cadeias cinemáticas. A enumeração de cadeias cinemáticas é uma metodologia reconhecida para encontrar os melhores mecanismos que satisfazem um conjunto de especificações. Na prática, existem dificuldades para implementar essa metodologia, já que o número de cadeias cinemáticas geradas é geralmente muito grande para considerar manualmente os méritos individuais de cada cadeia. Os conceitos de redundância, conectividade e variedade podem ser usados para classificar as cadeias cinemáticas de acordo com as especificações requeridas. Esse trabalho apresenta uma nova metodologia para o cálculo dos graus de controle, conectividade, redundância e variedade de uma cadeia cinemática, permitindo a classificação das cadeias cinemáticas geradas pela metodologia de enumeração de acordo com as especificações do projeto. Para ilustrar sua utilidade, alguns exemplos de aplicação do algoritmos propostos são apresentados.

Made available in DSpace on 2015-12-10T14:24:06Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2015-06-09. Added 1 bitstream(s) on 2015-12-10T14:30:15Z : No. of bitstreams: 1 000852869.pdf: 540584 bytes, checksum: 876f75004ad5a8e7b7dbf74986332aea (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / A assimetria temporal observada na física macroscópica se deve à configuração de entropia extremamente baixa do universo primordial. Apesar de a matéria estar muito quente e com uma temperatura uniforme naquele estágio, os graus de liberdade gravitacionais estavam em grande medida suprimidos, fato este que contribui para o baixo valor da entropia e está codificado no alto grau de simetria espacial (caráter aproximadamente Friedman-Lemaître-Robertson-Walker) da superfície de último espalhamento. Analisamos diferentes tentativas de explicar a origem de tal configuração especial. O paradigma inflacionário é testado com respeito a esse problema, e é concluído que a baixa entropia inicial não pode ser explicada dentro dele. Conclusões similares são obtidas com respeito a formulações estatísticas (i.e. antrópicas). Por outro lado, o paradigma conhecido como cosmologia cíclica conforme (CCC) se apresenta como uma nova alternativa que ultrapassa muitas das dificuldades enfrentadas pelos seus rivais, apesar de levantar suas próprias questões em aberto. Introduzimos o modelo juntamente com a estrutura matemática das geometrias de Cartan como um meio possível de atingir um melhor entendimento das condições de contorno cosmológicas. Um elemento que é crucial nessa análise é a modelagem de uma estrutura geométrica de Cartan sobre o espaço de de Sitter SOe(4,1)/SOe(3,1) com um parâmetro de comprimento variável. A introdução de um parâmetro de comprimento na cinemática é favorecida pela observação de uma constante cosmológica positiva e também desejável por motivos oriundos da gravitação quântica, devido à escala natural determinada pelo comprimento de Planck / The observed T-asymmetry of macroscopic physics is traced back to the extremely low entropy configuration of the early universe. Although matter was very hot and with a uniform temperature at that stage, the gravitational degrees of freedom were largely suppressed, which fact contributes to the lowness of the entropy and is encoded in the high level of spatial symmetry (nearly Friedman-Lemître-Robertson-Walker character) of the last scattering surface. I analyze different attempts to explain the origin of such special configuration. The inflation paradigm is probed with respect to this problem, and it is concluded that the initial low entropy cannot be accounted for within it. Similar conclusions are reached with respect to statistical (i.e. anthropic) reasonings. On the other hand, the paradigm known as conformal cyclic cosmology (CCC) presents itself as a new alternative which surpasses many of the difficulties faced by its rivals, although raising its own open questions. I introduce the model together with the mathematical structure of Cartan geometries as a possible means of achieving a better understanding of cosmological boundary conditions. One element which is crucial in this analysis is the modeling of the Cartan geometric structure over a de Sitter space SOe(4,1)/SOe(3,1) with varying length parameter. The introduction of a length parameter in the kinematics is favored by the observation of a positive cosmological constant and also desirable for quantum gravity reasons, due to the natural scale set by Planck's constant

Orientador : André L. F. Rodacki / Tese (doutorado) - Universidade Federal do Paraná, Setor de Ciências Biológicas, Programa de Pós-Graduação em Educação Física. Defesa: Curitiba, 31/07/2017 / Inclui referências : f. 121-136 / Resumo: O desempenho na natação depende da técnica para maximizar a força propulsiva e minimizar a resistência oferecida pela água. A partir de variáveis cinemáticas é possível identificar parâmetros que caracterizam nadadores de alto desempenho em relação a pares de menor desempenho e nadadores paratletas. O objetivo do estudo foi analisar parâmetros cinemáticos do nado em atletas de diferentes níveis de desempenho e paratletas de natação antes e após sustentação de estímulos de alta intensidade de nado. 21 atletas e 21 paratletas (S5-S10) de natação com idade entre 15 e 26 anos participaram de uma sessão experimental composta pelo teste: simulação máxima de 50m de nado crawl; protocolo de repetições de desempenhos máximos de 50m do nado com 10s. de intervalo pelo número de vezes que os nadadores relatassem suportar; e nova simulação de 50m máximos crawl. Os desempenhos de nado foram gravados por um sistema de seis câmeras sincronizadas, 4 localizadas dentro d'água no plano sagital do nadador (GoPro Hero 4) e duas fora d'água, em espaço previamente calibrado. Os seguintes parâmetros de nado foram avaliados: velocidade (Vel), frequência (Fbr), distância média percorrida pelo corpo por ciclo de braçada (Dbr),índice de nado (IN), aspectos dimensionais da braçada submersa (amplitude médio-lateral - AM-Lbr, amplitude antero-posterior - AA-Pbr e amplitude vertical - AVbr), percentual de tempo e velocidade despendida na fase subaquática (Fsub) e em cada uma de suas fases (varredura para baixo - VB, para dentro - VD e para cima - VC), índice de coordenação (IdC) e variação intracíclica da velocidade (VIV). Método utilizado na mensuração cinemática apresentou alta reprodutibilidade inter e intra-avaliador e aceitável acurácia. Nadadores de maior desempenho apresentaram maior Vel, Dbr, IN, AM-Lbr, AVbr, VelVC e VelFsub. Para os nadadores paratletas Vel, Dbr, IN e Fsub correlacionaram com as respectivas classes do sistema de classificação funcional proposto pelo Comitê Paralímpico Internacional. Atletas e paratletas foram assimétricos para AA-Pbr, AM-Lbr, IdC, fases da braçada e VelVB. Ao final do teste Dbr, IN e Vel do nado e em cada fase da braçada (exceto para VC) diminuíram, enquanto Fsub e IdC para braço dominante aumentaram. Disposição de um conjunto de variáveis que distinguem nível de proficiência, relação com classificação funcional (paratletas), simetria bilateral e alterações ocorridas com sustentação do desempenho em elevada intensidade, podem auxiliar técnicos em um melhor entendimento de fatores relacionados ao desempenho para que obtenham novas ideias no treinamento, a fim de aprimorar do desempenho, intervir sobre assimetrias e manter parâmetros mais estáveis na sustentação do desempenho de nado. Palavras chave: natação, cinemática, paratleta, assimetria. / Abstract: Swimming performance is dependent on the technique that maximizes propulsive force and minimizes propulsive drag. Kinematic variables allow parameter identification that characterize high performance swimmers in relation to lower performance and Para-swimmers. The aim of this study was to analyze kinematic parameters in swimmers of different performance levels and Para-swimmers before and after sustentation of high intensity swimming stimuli. 21 swimmers and 21 Para-swimmers (S5-S10), aged between 15 and 26 years, participated in this study, the protocol consisted of: maximum of 50m front crawl swimming; repetitions of 50m maximum swimming efforts with 10 second intervals as many time swimmers reported to be possible; and again 50m maximum front crawl swimming in fatigue condition. Performance was recorded by six synchronized cameras, 4 located within the water in the sagittal plane of the swimmer (GoPro Hero 4) and two out of water, in a previously calibrated area. The following swim parameters were evaluated: velocity (Vel), stroke rate (Fbr), stroke length (Dbr), efficiency index (IN), dimensional aspects of the submerged stroke (width - AM-Lbr, length - AA-Pbr and depth - AVbr), percentage of time and velocity expended underwater (Fsub) and in other phases (dowsweep - VB, insweep - VD and upsweep - VC), coordination index (IdC) and intracyclic velocity variation (VIV). Methods used in kinematic measurements showed high reproducibility, replicability and an acceptable accuracy. Higher-performing swimmers presented greater Vel, Dbr, AM-Lbr, AVbr, VelVC and VelFsub. For the Para-swimmers Vel, Dbr, IN and Fsub correlated with the functional classification system proposed by the International Paralympic Committee. Swimmers and Para-swimmers were asymmetrical for AA-Pbr, AM-Lbr, IdC, stroke phases and VelVB. In the end of the protocol, Dbr, IN and Vel of the swim and in each phase of the stroke (except for VC) decreased, while Fsub and IdC (dominant arm) increased. In conclusion, the development of a set of variables that distinguishes proficiency level in accordance with functional classification (Para-swimmers), as well as maintaining bilateral symmetry that may occur during performance maintenance, may aid in the understanding of performance enhancement and maintain more stable parameters in sustaining swimming performance. Keywords: Swimming, kinematics, Para-swimmers, asymmetry

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciências Físicas e Matemáticas. Programa de Pós-graduação em Física / Made available in DSpace on 2012-10-22T14:33:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 233089.pdf: 13754710 bytes, checksum: 83f386d839c8741a3d75a3c1a5959660 (MD5) / O espectro de uma galaxia guarda preciosos vestigios dos processos fisicos ocorridos com os seus constituintes. Podem-se decifrar essas assinaturas, impressas ao longo da evolução galactica, através da sintese espectral de populações estelares. A síntese espectral consiste em modelar o espectro observado de uma galáxia a partir de uma mistura de estrelas ou populações estelares, além de parametros cinemáticos e da extinção por poeira. Neste trabalho, apresentamos duas aplicações do nosso código de síntese starlight. O primeiro estudo não trata explicitamente de populações estelares, mas utiliza as mesmas técnicas de síntese espectral. Apresentamos um atlas de 78 objetos na região do tripleto do cálcio 8498.02, 8542.09, 8662.14 °A, 69 dos quais são galáxias ativas. Com a finalidade de estudar a cinem´atica estelar dessa amostra, medimos as dispersões de velocidades estelares nucleares para 72 desses objetos, a partir de dois métodos: o do ajuste direto (que faz uso do código starlight) e o da correlação cruzada. A concordância entre os métodos é excelente. Em estudos posteriores, a dispersão de velocidades pode ser usada para diagnósticos de populações estelares, através da razão massa/luminosidade, e para o estudo da atividade em núcleos ativos de galáxias, através da relacão entre a dispersão de velocidades e a massa do buraco negro central. Para uma sub-amostra de 34 objetos, obtivemos espectros espacialmente resolvidos com bom sinal-ruído. Analisamos então o comportamento da dispersão de velocidades e da largura equivalente do tripleto do cálcio com a posição espacial. Apesar da nossa resolução espacial não ser muito favorável para estudos mais detalhados, obtivemos um resultado interessante: não há diluição da largura equivalente do Cai para as galáxias Seyfert 2 com formação estelar da nossa amostra, o que contrasta com a diluição da linha K do cálcio (estudo feito no óptico por outros autores) para esses mesmos objetos. Aplicamos também o starlight a uma amostra de 354992 galáxias da base de dados do Sloan Digital Sky Survey (sdss). Essa enorme amostra de objetos permite desvendar algumas questões astrofísicas sobre a evolução e a natureza de galáxias. Para que os modelos e os parâmetros recuperados com o nosso c´odigo de síntese sejam os mais precisos possíveis, desenvolvemos um algoritmo para a criação automática de máscaras (isto é a eliminação de regiões indesejáveis no ajuste do modelo). Para exemplificar o potencial de estudos que podem ser derivados da nossa análise, apresentamos alguns resultados preliminares da história de formação estelar de galáxias em função de suas posicões em diagramas de diagnóstico clássicos e também em funcão de sua massa. Galactic spectra contain valuable information about the composition of a galaxy and the physical processes that took place in it. Hence a good way of tracing the evolution of a galaxy is by means of spectral synthesis methods. In short, the spectral synthesis fits an observed spectrum with a combination of stars or stellar populations, kinematic parameters and dust attenuation. This work presents two different applications of our synthesis algorithm starlight. Our first study does not really focus on stellar populations, although it does make use of the same spectral synthesis techniques. We present an atlas of 78 objects in the calcium triplet region 8498.02, 8542.09, 8662.14 °A, 69 of which are active galaxies. To study the stellar kinematics of our sample, we measure central stellar velocity dispersions for 72 galaxies in two different ways: with the direct fitting (for which we use the starlight code) and cross-correlation methods. We find the methods are in very good agreement with each other. As future steps, we highlight the use of these results as a diagnosis of stellar populations, through the mass-to-light ratio, and the activity, through the black hole mass and velocity dispersion relation. We have also selected a sub-sample of 34 spacially resolved objects with reasonably good off-nuclear signal-to-noise. We study spacial variations of both the velocity dispersion and the calcium triplet equivalent width. Even though our spacial resolution does not allow very detailed studies, we find an interesting result: we see no dilution in the Ca ii equivalent width for composite starburst + Seyfert 2 galaxies, in contrast to the dilution of the Ca K line (studied in the visible band, by other authors) for the same objects. We also use starlight to study a sample of 354992 galaxies from the Sloan Digital Sky Survey (sdss). This huge sample can shed a new light on some astrophysical questions concerning the composition and evolution of galaxies. In order to start investigating them, we wish to recover very precise synthesis parameters. Thus we have developed a method that automates the process of creating masks (i.e., masking out unwanted spectral features), which plays an important role in determining such parameters. In addition, we explore some preliminary results for this sample, namely the star formation history of galaxies as a function of their loci in classical diagnostic diagrams and as a function on their masses.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2012-10-23T16:42:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 258573.pdf: 3639366 bytes, checksum: 9dc327fd625f8717e10d37dfabe11b81 (MD5) / Esta dissertação propõe o estudo de uma sistemática para análise da cinemática instantânea e da estática de mecanismos para as etapas iniciais de projeto, visando auxiliar na seleção de soluções que melhor se adequam aos requisitos do problema. Para tanto, optou-se por focar o trabalho à ferramentas de análise baseadas em teoria de grafos para modelar mecanismos. Considerando que nas fases iniciais de projeto há um número elevado de soluções candidatas, entende-se que os grafos possibilitam padronizar a forma de modelar os mecanismos e, por conseqüência, a forma de entrada de dados. Uma revisão sobre a Teoria da Rede de Vetores (VNT) e o Método baseado em Teoria de Grafos (GTM) foram apresentados para exemplificar o uso de grafos para modelar a dinâmica de mecanismos. A seguir, é apresentada e discutida a ferramenta principal deste estudo, o Método de Davies, que emprega a teoria de grafos para modelar a topologia e a teoria de helicóides para representar o comportamento físico dos mecanismos. Como exemplo didático, é analisado o mecanismo de quatro barras. São apresentadas contribuições à aplicação do Método de Davies visando minimizar etapas manuais do processo no que se refere à padronização da entrada de dados, à inclusão da ortogonalidade e ao pós-processamento dos helicóides para obter dados como o fluxo de potência e a eficiência dos mecanismos. Como estudo de caso de um mecanismo com múltiplos graus de liberdade, é analisada a topologia de uma transmissão automotiva automática (PGT Ravigneaux) pelo Método de Davies, considerando as contribuições apresentadas e demonstrando passo a passo as etapas de solução. Os resultados são demonstrados através de mapas de movimentos dos corpos, de ações nos acoplamentos, além do fluxo de torque e a estimativa de eficiência em cada marcha do mecanismo. Os resultados são comprovados através de análises realizadas através de métodos clássicos, que estão apresentadas em anexo. The subject of this dissertation is the study of a systematics for kinematics and statics analysis of mechanisms in initial phases of a project, aimed at selecting the best solutions. This work is focused in graph-theoretic techniques to model mechanisms. Given that in the beginning of a project there is a plentiful amount of candidate solutions, assumptions are that graphs allow to standardize the procedure for modeling mechanisms and data input. A revision about Vector-Network Theory (VNT) and Graph-Theoretic Method (GTM) is carried out to exemplify the use of graphs to model mechanisms. The main technique employed in this work, namely the Davies' Method, is presented and depicted. It uses graph theory to model the topology and screw theory in order to represent the physical behavior of mechanisms. As a didactic example, the four bar mechanism is analyzed. Recommendations and contributions to the application of Davies' Method are presented intending to minimize manually steps, related to the standardization of input data, to the inclusion of the orthogonality concept and the post-processing screw outputs to get relevant data like power flow and efficiency of mechanisms. A study case of a Ravigneaux planetary gear train is carried out through Davies' Method, considering it is a complex mechanism with multiple DOF. The results are presented through bodies motion maps, couplings action maps, power flow and efficiency of each gear ratio of the mechanism. Conventional methods are used to ratify the results.

Made available in DSpace on 2016-02-05T18:30:00Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2015-12-04. Added 1 bitstream(s) on 2016-02-05T18:33:51Z : No. of bitstreams: 1 000857438.pdf: 1440563 bytes, checksum: 787c36347bddb55faf5863534a5ee90e (MD5) / O Karatê é um esporte amplamente praticado ao redor do mundo, com seu número de praticantes em constante crescimento. Suas técnicas implicam em movimentos complexos de membros inferiores e superiores e que exigem do executante velocidade, agilidade, técnica, precisão e eficiente tomada de decisão. Devido a expansão no número de praticantes e de competições com exigência de nível técnico cada vez maior, seus praticantes assim como seus preparadores físicos e técnicos têm manifestado a necessidade de suporte científico na mesma proporção. Diante disto, o objetivo geral deste estudo é de determinar quais indicadores biomecânicos diferenciam o desempenho de atletas de diferentes níveis competitivos no Karatê durante a realização dos golpes Gyaku Tsuki e Mae Geri. Para tanto, foram estabelecidos os seguintes objetivos específicos: (1) analisar parâmetros dinamométricos durante a flexão e extensão isométrica e isocinética das articulações do ombro, cotovelo, joelho e quadril de atletas de diferentes níveis competitivos no karatê; (2) analisar parâmetros temporais da execução dos golpes Gyaku Tsuki e Mae Geri em atletas de diferentes níveis competitivos no karatê; (3) analisar parâmetros dinâmicos na execução dos golpes Gyaku Tsuki e Mae Geri em atletas de diferentes níveis de experiência no karatê; (4) analisar parâmetros coordenativos da execução dos golpes Gyaku Tsuki e Mae Geri e sua variabilidade em atletas de diferentes níveis de experiência no karatê; (5) analisar o relacionamento de parâmetros eletromiográficos de músculos envolvidos na execução dos golpes Gyaku Tsuki e Mae Geri em atletas de diferentes níveis competitivos no karatê. Para cada objetivo proposto é apresentado um artigo, nos quais foram avaliados 14 voluntários do gênero masculino, faixa etária de 18 a 35 anos, praticantes competitivos de Karatê, Faixas Pretas, divididos em 2 subgrupos: Grupo Elite (GE), 07.... / Karate is a sport widely practiced around the world, with its number of practitioners constantly growing. His techniques involve complex movements of upper and lower limbs and require the performer speed, agility, technique, precision and efficient decision making. Due to expansion in the number of practitioners and competitions with demanding technical level increasing, its practitioners as well as their trainers and technicians have expressed the need for scientific support accordingly. Therefore, the aim of this study is to determine what biomechanical indicators differentiate the performance of athletes of different competitive levels in Karate while performing the Gyaku Tsuki and Mae Geri strokes. To this end, the following specific objectives were established: (1) analyze dynamometric parameters during flexion and extension isometric and isokinetic of the shoulder, elbow, knee and hip joints of athletes from different competitive levels in karate; (2) analyze temporal parameters of the execution of Gyaku Tsuki and Mae Geri strokes in athletes of different competitive levels in karate; (3) analyze dynamic parameters in the execution of Gyaku Tsuki and Mae Geri strokes in athletes of different levels of experience in karate; (4) analyze coordinative parameters of the execution of Gyaku Tsuki and Mae Geri strokes and your variability in athletes of different levels of experience in karate; (5) analyze the relationship of electromyographic parameters of muscles involved in implementing of Gyaku Tsuki and Mae Geri strokes in athletes of different competitive levels in karate. For each proposed objective is presented a paper, in which were evaluated 14 male volunteers, aged 18 to 35, competitive practitioners of Karate, Black Belts, divided into two subgroups: Elite Group (GE), 07 individuals, competitors at national or international level; and Sub-elite Group (GSE), 07 individuals, competitors at regional or state level. During the ...

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:32:21Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2002-11-27Bitstream added on 2014-06-13T19:02:55Z : No. of bitstreams: 1 sousa_mol_dr_rcla.pdf: 7582087 bytes, checksum: 3ca5ed6f75e18abf79505617dc600da8 (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Os altos estruturais de Pitanga, Artemis, Pau d Alho e Jibóia, localizados na borda leste da Bacia do Paraná, centro do Estado de São Paulo, foram estudados com ênfase ao papel das falhas na configuração geométrica e cinemática, com o propósito de avançar no entendimento da evolução tectônica da região. O padrão estrutural principal da área é caracterizado por zonas de falhas de orientação preferencial NW-SE, que promovem soerguimentos e abatimentos de blocos e formam altos e baixos estruturais. As unidades litoestratigráficas mais antigas afloram ao lado das mais jovens e formam o arranjo geométrico principal. Falhas direcionais NE-SW e E-W também aparecem na estruturação regional, com menor importância. Feições de reativação e ressurgência ocorrem em vários destes conjuntos. O quadro morfoestrutural da área apresenta relação com os principais feixes de lineamentos tectônicos NW-SE, E-W e NE-SW. O quadro evolutivo é resultado de pelo menos quatro eventos tectônicos: o primeiro reconhecido para falhas associadas aos depósitos sedimentares da Formação Tatuí, com indicação de falhas normais NWSE; o segundo é marcado por falhas e fraturas preenchidas por rochas básicas de orientação NW-SE, apontando para uma deformação pré- a sinmagmatismo basáltico juro-cretáceo com distensão próximo a NE-SW; o terceiro é marcado por falhas normais NE-SW, que controlam a sedimentação de coberturas cenozóicas (Formação Rio Claro). O último evento é reconhecido através de levantamento de falhas que deformam as coberturas sedimentares superficiais e pela distribuição espacial de feições morfotectônicas e feições anômalas da rede de drenagem, como capturas, inflexões, assimetria, meandros abandonados, relacionadas aos soerguimentos e basculamentos de blocos que ocorrem ao longo das principais falhas que formam os altos estruturais estudados. / The Pitanga, Artemis, Pau d Alho and Jibóia structural highs, located on the eastern border of the Paraná Basin in the central part of São Paulo State, were studied emphasizing the role of faults in the geometrical configuration and their kinematic behavior. The major structural pattern is characterized by faults with NW-SE preferred orientation, promoting tilting, uplifting and down dropping of blocks, leading to older stratigraphic units cropping out beside younger ones. Subordinate NE-SW and E-W strike-slip faults are recognized as part of the structural pattern as well. Reactivation features occur along all the fault sets and a total of four tectonic events are recognized. The first one occurs along synsedimentary normal NW-SE faults that resulted in the deposition of the Tatuí Formation. The second event is characterized by faults and fractures filled by basic rocks, interpreted to be pre- to syn-deformation (NE-SW trending distension) associated with Juro-Cretaceous basaltic rift volcanism. In the third tectonic event NE-SW normal faults were activated resulting in the deposition of the Cenozoic Rio Claro Formation. Finally, the fourth and last event was associated with neotectonics that deformed surface sedimentary cover and influenced the current distribution of morphotectonic features, drainage patterns and the general landscape.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2011 / Made available in DSpace on 2012-10-26T05:04:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 296616.pdf: 5615246 bytes, checksum: 5fefccf406b16f92ba904fae2dfc0d0d (MD5) / Este trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um gerador de trajetórias quase-estáticas estáveis, segundo o critério do Zero-Moment Point (ZMP), a partir do modelamento cinem´atico de robos bípedes antropomórficos (RBA), utilizando o conceito de base flutuante. Para atingir esse objetivo, primeiramente, foi constru´ýdo o modelo 3D de um RBA para se fazer o levantamento dos parametros físicos e estruturais do bípede, por intermédio de uma ferramenta CAD. A base flutuante consiste em uma técnica na qual aloca-se um sistema referencial local em uma estrutura, a qual pode se movimentar livremente no espa¸co com quaisquer orientação e posição em relalação a um referencial inercial considerado. Tal conceito teve sua origem em sistemas aéreos - também utilizado em manipuladores acoplados a uma espaçonave - pela a necessidade de se determinar referenciais para o movimento sem que o sistema fosse fixo no sistema inercial considerado. O conceito base flutuante foi aplicado ao RBA e obteve-se o modelo cinem´atico do robô. Através dos modelos 3D e cinemático, foram determinadas as restrições da locomoção bípede, bem como a parametrização do gerador de trajetórias espaciais quase-estáticas proposto neste trabalho. Ao final, as trajetórias geradas são validadas, através de simulação espacial, pelo critério do ZMP tridimensional. Portanto, o gerador é parametrizado de tal forma que possibilita a geração de trajetórias com características diferentes a partir da alteração de seus parâmetros. Outra contribuição desta pesquisa é a utilização do método geométrico com restriçõoes para o desenvolvimento do gerador de trajetórias, a partir do modelo de um RBA, utilizando o conceito da base flutuante; a estrutura antropomórfica é composta por braços, pernas e tronco, os quais foram considerados na geração da locomoção bípede. / This work aims at developing a generator of quasi-static stable trajectories, according to the ZMP criterion, based on the kinematic model of biped anthropomorphic robots (BAR), using the concept of floating base. In order to achieve this objective, firstly, it was constructed the 3D model of a BAR to obtain the physical and structural parameters of the biped robot by using a CAD software. The floating base consists of a technique that allocates a local reference frame in a structure which can move freely in space relative to the inertial frame considered. This concept had its origin in aircraft systems - also used in a manipulator coupled in a spaceship - by the need to stablish references to the movements of the considered system with respect to the inertial frame. The floating base concept was applied to a BAR and the kinematic model of the robot was obtained. By using the 3D and kinematic models, the constraints of the biped movement were determined as well as the parameterization of the generator of quasi-static spatial trajectories proposed in this work. The generated trajectories were validated through simulations and by the ZMP criterion. The trajectory generator is parameterized to allow the generation of trajectories with different characteristics by modifying its parameters. Another contribution of this work is the use of the geometric constraints method for the development of the trajectory generator, based on the model of a BAR, using the floating base concept; the anthropomorphic structure is made up of arms, legs, and torso, which were considered in the generation of the biped movement.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Ciência e Engenharia dos Materiais / Made available in DSpace on 2012-10-23T06:50:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 244858.pdf: 4636881 bytes, checksum: abdbf27a91156e27b5377564e9aa29c1 (MD5) / Apesar de mais caros os revestimentos cerâmicos polidos têm tido aceitação crescente no mercado consumidor. Contudo, a operação de polimento em escala industrial ainda se baseia no empirismo, na experiência de funcionários ou até mesmo no conhecimento adquirido no polimento de outros materiais, como pedras naturais. O presente trabalho tem como objetivo principal contribuir com conhecimentos originais sobre a cinemática atuante no polimento de placas de porcelanato. Para tanto a posição de um abrasivo arbitrário durante o polimento foi equacionada em função dos seguintes parâmetros cinemáticos: velocidade de avanço da linha de produção, rotação do disco abrasivo, freqüência e amplitude de oscilação lateral, e raios interno e externo do disco abrasivo. A duração do polimento para as diferentes regiões da placa pode então ser analiticamente determinada. A distribuição de tempo de polimento resultante permite a quantificação direta da uniformidade de atuação dos abrasivos, em decorrência da cinemática adotada. Com isso foram fornecidos os subsídios teóricos, ainda escassos na literatura, para uma escolha apropriada das condições de riscamento a serem adotadas em futuras investigações fenomenológicas. Numa segunda etapa foi realizado um estudo experimental sobre a distribuição de brilho ao longo da superfície de diversas placas cerâmicas. Avaliou-se um total de 21 placas de porcelanato, polidos sob diversas condições cinemáticas. O padrão de brilho superficial apresentado por cada placa avaliada foi caracterizado por meio de aproximadamente 200 medidas. Os resultados revelaram a ocorrência de um padrão de brilho superficial semelhante a um ziguezague grosseiro, decorrente da própria cinemática atuante. Tais resultados permitiram a concepção de um programa de simulação de polimento, de modo a auxiliar as indústrias na seleção dos parâmetros de operação mais apropriados ao processo