[pt] O presente trabalho apresenta um conceito para um sistema de evasão de colisões, simulado usando modelos 3D de três veículos diferentes implementados em MATLAB. Dois destes veículos foram parametrizados com dados genéricos, caracterizando automóveis de médio e grande porte. Em seguida, utilizados para realização de simulações iniciais e demonstração de conceitos. O terceiro conjunto de dados foi construído com informações do Apollo N, um veículo super esportivo. Estes diferentes conjuntos de dados foram utilizados para avaliar a capacidade do controlador de trabalhar com veículos de diferentes portes e dinâmicas de direção. A abordagem para acionar o sistema baseia-se no cálculo do tempo para a colisão (TTC; timeto- collision). O conceito foi adotado para detectar situações onde o motorista não é capaz de evitar um acidente. Depois de ser acionado, o sistema deve decidir qual manobra é a mais apropriada, dadas as condições de aderência da pista e o risco associado. O primeiro objetivo deste trabalho é desenvolver um sistema autônomo de frenagem que deve ser capaz de avaliar o risco de uma possível colisão e decidir se o condutor é capaz de evitá-la. Uma vez que o motorista não tenha tempo suficiente para reagir, o sistema deve acionar os freios automaticamente a fim de evitar um possível acidente. Além disso, o veículo possui um sistema anti-travamento (ABS), desenvolvido usando controle Fuzzy. O desempenho do controlador ABS foi avaliado em simulações usando os conjuntos de dados e testado em um veículo em escala. Em casos mais críticos, quando há baixa aderência, o veículo não é capaz de frear em uma distância razoável. Levando-se em consideração tal situação, um controle autônomo de esterçamento também foi desenvolvido, visando a possibilidade de uma manobra alternativa de evasão. Este segundo sistema foi avaliado em simulações utilizando veículos com características subesterçantes e sobreesterçantes. Os resultados mostraram que o controle de esterçamento foi capaz de realizar manobras evasivas produzindo valores razoáveis de acelerações laterais, em veículos com diferentes dinâmicas de direção. / [en] This work presents a concept for a collision avoidance system simulated using 3D-models of three different vehicles implemented in MATLAB. Two of the vehicle data sets were built with generic information, used to characterize mid-size and full-size vehicles. These standard vehicles were used in initial simulations and for demonstration of some concepts. The third data set was built with information from the Apollo N, a super sportive car. These different data sets were used to evaluate the controller s capacity to work with a range of vehicles, with different sizes and driving characteristics. The approach for triggering the system is based on the time-to-colision (TTC) estimation. This concept was adopted to recognize when the driver is not able to avoid an accident. After being triggered, the system must decide which maneuver is the most appropriate for the given friction and risk conditions. The first goal of this work is to develop an autonomous braking system which evaluates the risk of a possible collision and decides if the driver is able to avoid it. Once the driver has not enough time to react, the system must trigger the brakes automatically in order to avoid the accident. The vehicle is equipped with an embedded Anti-lock Brake System (ABS) developed using Fuzzy control. The ABS controller s performance was evaluated in simulations using the data sets and tested in a scaled vehicle. In more critical cases, when there is low friction, the vehicle is not able to brake in a reasonable distance. Considering this situation, an autonomous steering control was implemented in order to make an alternative avoidance maneuver. This second system was evaluated in simulations using vehicles with understeering and oversteering characteristics. The results pointed out that the autonomous steering control was able to perform avoidance maneuvers in a reasonable range of lateral accelerations, in vehicles with different driving tendencies. / [de] Die vorliegende Arbeit prasentiert ein Konzept fur ein Kollisionsvermeidungssystem. Dieses wird anhand von drei verschiedenen 3DFahrzeugmodellen mit Hilfe von MATLAB simuliert. Zwei der FahrzeugDatensatze basieren auf generischen Informationen, die jeweils ein Automobil der Mittelklasse und der Oberklasse reprasentieren. Diese Standardfahrzeuge wurden fur anfangliche Simulationen und zur Demonstration einiger Konzepte verwendet. Das dritte Fahrzeugmodell wurde mit Hilfe der Daten des Sportwagens Apollo N aufgebaut. Durch die Verwendung der verschiedenen Datensatze soll die Funktionsfahigkeit der Regelung auch bei verschiedenen Fahrzeugtypen mit unterschiedlichen Dimensionen und Fahreigenschaften uberpruft werden.Die Grundlage zum Auslosen des Systems ist die Abschatzung der Zeit bis zur Kollision (TTC; time-to-collision). Dieses Konzept wurde aufgegriffen, um zu entscheiden, wann der Fahrer nicht mehr in der Lage ist einen Unfall zu vermeiden. Nachdem das System ausgelost wird muss dieses anhand der Traktionsverhaltnisse und Gefahrensituation entscheiden, welches Manover am besten geeignet ist. Das erste Teilziel ist die Entwicklung eines autonomen Bremssystems, welches eine bevorstehende Kollision erkennen muss und entscheidet ob der Fahrer die Kollision eigenstandig vermeiden kann. Sobald der Fahrer nicht mehr genug Zeit hat selbst zu reagieren, muss das System die Bremsen automatisch betatigen um den Unfall zu vermeiden. Hierzu ist das Fahrzeug mit einem Antiblockiersystem (ABS) ausgestattet. Dieses wurde mit Hilfe eines Fuzzy-Kontrollers realisiert. Die Funktionstuchtigkeit der ABS-Regelung wurde mit Simulationen und anhand eines realen, skalierten Fahrzeugmodells getestet. In kritischen Situationen, kann es aufgrund der Traktionsverhaltnisse vorkommen, dass das Fahrzeug nicht mehr in der Lage ist innerhalb einer ausreichenden Strecke zum Stehen zu kommen. Um fur solche Situationen ein alternatives Ausweichmanöver anwenden zu konnen, wurde ein automatischer Lenkeingriff implementiert. Dieses System wurde anhand von Simulationen an Fahrzeugmodellen mit Ubersteuernden und Untersteuernden Eigenschaften uberprüft. Die Ergebnisse zeigten, dass die automatische Lenkeingriff-Regelung in der Lage war auch bei Fahrzeugen mit unterschiedlichen Fahreigenschaften Ausweichmanöver unter Einhaltung angemessener Querbeschleunigungen durchzufuhren.

[pt] A dissertação consiste em uma tradução comentada de Mean Free Path (2010), último livro de poesia de Ben Lerner, poeta e romancista estadunidense contemporâneo. Lerner desenvolve uma poética marcada por colisões e fragmentações, com choques de sentido de um verso para outro, versos fora de ordem, recombinados etc. Tais características dispararam reflexões sobre as escolhas tradutórias, comentadas em notas (relativas aos versos), às quais são entrelaçados conceitos teóricos caros aos estudos de tradução poética, que atribuem ao tradutor um papel ativo. A linguagem do autor se articula com a forma como se dá a comunicação nos dias de hoje. / [en] The thesis consists of an annotated translation of Mean Free Path (2010), the latest poetry book written by the contemporary American poet and novelist Ben Lerner. He creates a poetic language marked by collisions and fragmentations, with disruptions to the meanings from one line to another, lines out of order or recombined etc. These features triggered reflections on the translation choices, which are discussed in notes on specific lines. Theoretical concepts relevant to the study of poetry translation, which give translators an active role, are intertwined with the notes. The author s poetic language is attuned to the way people communicate nowadays.

[pt] O acesso à justiça é uma preocupação constante dos juristas, em todo o mundo. No Brasil, a regra geral, com poucas exceções, é a necessidade da assistência de um advogado, na relação entre o litigante e o juiz. Este trabalho tem o objetivo de demonstrar que a atuação compulsória do advogado, no diálogo entre a parte e o Estado julgador, é indevida. Como método, foram utilizadas as técnicas de argumentação jurídica e de exame de proporcionalidade, propostas por Robert Alexy. Inicialmente, foram analisados a semântica das normas que fundamentariam tal imposição, a intenção do legislador, os antecedentes históricos, as exceções à regra, um sistema estrangeiro que não aceita tal imposição, os princípios jurídicos envolvidos no problema, as normas de direito constitucional, de direitos humanos, de direito internacional não-internalizado e de direito internacional internalizado, os conceitos já arraigados na dogmática processual brasileira, a jur isprudência, os dados estatísticos, os argumentos analógicos e razões de índole prática. Em um segundo momento, foram examinadas a legitimidade dos fins escolhidos pelo legislador, a necessidade da imposição do advogado, a adequação de tal medida e a ponderação entre os direitos fundamentais conflitantes. Ao final, concluiu-se pela impossibilidade de manutenção da atuação obrigatória dos advogados, nos processos judiciais. Conseqüentemente, ficou claro existir o direito de litigar sem advogado, de maneira irrestrita. / [en] One of the most important concerns for jurists, worldwide, is access to justice. In Brazil, the general rule, with few exceptions, is the necessity of the assistance of a lawyer, in the relationship between litigant and judge. This work intends to demonstrate that the obligatory presence of a lawyer, in the dialogue between the party and the Judiciary, is uncalled for. The method used was the technique of legal argumentation and examination of proportionality, as proposed by Robert Alexy. Firstly, the semantics of the norms, that would be the grounds for such requirement were analyzed, as well as the legislator´s intention, the historical antecedents, the exceptions to the rule, a foreign system that does not accept such imposition, the legal principles involved in the problem, the principles of constitutional law, of human rights, of non-internalized international law and of internalized international law, the already well-established concepts in brazilian procedural dogmatics, the legal precedents, the statistical data, the analogical arguments and the reasons of a practical nature. Secondly, the legitimacy of the ends chosen by the legislator, the need of the obligatory intervention of a lawyer, the suitability of such measure and the balance between the conflicting basic rights were examined. Finally, a conclusion was reached pointing to the impossibility of the maintenance of the obligatory performance of lawyers, in judicial procedures. Consequently, the right to litigate without a lawyer, in an unrestricted way, became clear.