Notre problématique s'articule sur deux approches théoriques, à savoir la psychologie interculturelle francophone et la psychologie clinique interculturelle du trauma. En effet, nous étudions l'édification d'une métabolisation structurelle au profit d'une métabolisation expérientielle chez le sujet. Pour cela, nous interrogeons spécifiquement dans ce travail le lien entre l'interculturation positive et le dépassement d'un trauma. En effet, ces deux concepts nous semblent a minima reliés par la notion de "mise en sens" nécessaire face à l'effraction d'une altérité radicale, qu'elle vienne d'un agresseur, ou d'une rencontre avec une culture radicalement Autre. Nous questionnons la corrélation entre l'interculturation positive et dépassement du traumatisme à la lumière de nombreuses variables : contexte personnel, dispositions et processus psychiques, facteurs environnementaux…Une étude préliminaire (N = 10) et une première série d'entretiens qualitatifs (N = 13) nous ont permis d'élaborer un questionnaire quantitatif. Nos résultats (N = 191) démontrent un lien entre l'interculturation positive et le dépassement du traumatisme (rhô=.217, p=.003), lien modulé principalement par l'estime de soi et l'aptitude aux relations. Nous proposons des recommandations cliniques pour l'élaboration d'un Tiers-espace thérapeutique créatif et interculturalisé venant soutenir la recherche de sens de ceux confrontés à l'effraction de l'altérité radicale de la mort, faisant de l'approche interculturelle un engagement socio-géopolitique bienveillant au service d'une clinique victimaire engagée, réflexive et consciente / This research is about implementing a set of questions linked to two theoretical approaches : French intercultural psychology, in terms of the psychology of culture contact, and the intercultural clinical psychology of trauma. We are interested in the transformation of experiential contact into psychic structures, through a metabolisation process. In this paper, we specifically examine the case of the overcoming trauma, in relation to positive interculturation. We put forward the hypothesis of a link between the development of intercultural skills and the overcoming of trauma. These two processes appear to us to be minimally connected by the notion of creative resolution strategies and the meaning of the experience. The subjects in both cases must face the ″nonsense″ of a radical otherness differently, whether from a perpetrator or from another culture. We question the source of positive interculturation and overcoming trauma according to numerous variables : personal context, psychological processes and predisposition, environmental factors… A preliminary study (N=10) and a first set of qualitative interviews (N=13) allowed us to elaborate a quantitative questionnaire. Our results (N=191) demonstrate a link between positive interculturation and overcoming trauma (rhô=.217**) which is modulated by self-esteem and aptitude to relationships.

Cette thèse commence par définir la notion de morale dans l'Espagne du XVIIème siècle, et celle de la poésie morale, en ce qui concerne l'oeuvre de Quevedo. D'autres buts préalables à l'analyse sont de définir et de justifier le corpus choisi, de montrer quelles sont les sources d'inspiration de l'auteur, de définir les notions utilisées dans l'analyse poétique par la suite, et de rappeler les précédentes études sur le sujet. L'objet de cette thèse est ensuite de montrer que la poésie morale quévédienne constitue un système cohérent, au service d'un propos non univoque, mais qui correspond à une préoccupation constante : l'édification morale de l'allocutaire. La figure de l'Autre est également au centre de ce travail qui entend montrer quelle place l'Autre occupe dans cette poésie, et ce que sa représentation implique du point de vue de l'écriture. Enfin cette thèse montre que l'idéal moral visé par ce corpus est le dépassement, complexe, de toute dualité (Bien/Mal, Vie/Mort, Autre/Soi), pour permettre à l'homme de s'acheminer vers Dieu et d'obtenir le salut de son âme. La conclusion finit d'illustrer la cohérence du système et du corpus étudiés et propose des éléments destinés à remettre en question la paternité de certains sonnets récemment attribués, de manière un peu inconsidérée, à Quevedo. / The thesis start with a definition of the concept of "morals" in 17th century Spain and with a definition of moral poetry in Quevedo's work. Preceding the analysis proper, I will define and justify the corpus of texts studied, identify the author's sources of inspiration, define the notions used in the poetical analysis, and finally mention the previous studies on the topic. The aim of this thesis is to show that Quevedo's moral poetry is a coherent system which serves a discourse that is far from unequivocal, but which corresponds to a constant preoccupation : the moral construction of the addressee. This work also focuses on the figure of Alterity, particularly what place it is granted in this poetry, and what its representations implies from the point of viex of writing. Finally, the thesis shows that the moral ideal aimed at in this corpus lies in the complex way in which it exceeds any duality - Good/Evil, Life/Death, Other/Self - to enable man to move towards God and to find salvation. The conclusion illustrates the coherence of the system and of the corpus and proposes arguments meant to question the authorship of some of the sonnets which where recently attricbuted to Quevedo.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l’Université de Montréal Université de Montréal (programme en extension avec l'université du Québec à Chicoutimi) / C'est le vent qui souffle dans les feuilles ou la brume au lever du jour, le soleil qui se couche puis la lune et les étoiles qui se lèvent. C'est le vol en plein ciel d'un oiseau ou la course folle des fourmis sur le sol. La nature enveloppe notre existence. Elle marque depuis le commencement, la vie des humains en les nourrissant et les protégeant. Elle a ses odeurs, ses bruits, ses couleurs, ses humeurs. Depuis que je suis toute petite qu'elle me fascine. Je ne me lasse jamais de l'observer, de m'émerveiller devant elle. Elle est pour moi une véritable passion qui m'a permis de mieux me connaître, de m'ouvrir aux autres, de surpasser mes peurs et mes limites. Elle m'a appris à vivre le moment présent, à découvrir la simplicité, la beauté et l'authenticité de la vie. Au point de départ de ce parcours de deuxième cycle, de mon besoin de comprendre, se trouve cette complicité avec la nature et plus spécifiquement ma rencontre avec la montagne. En effet, cette dernière m'a le plus appris et plus spécifiquement mon expédition au mont McKinley. Le mont McKinley, de son nom indien Denali, est le plus haut sommet en Amérique du Nord. Située en Alaska, elle est renommée comme une des montagnes les plus froides au monde (car elle se situe près du cercle polaire). Elle fait plus de 6 194 mètres. C'est après deux ans de travail, d'entraînement et de recherche de commanditaires que nous avons été déposés, le 5 mai 1990, sur le glacier de Denali. L'aventure prenait maintenant toutes ses formes. Pour cette expédition, chaque membre de l'équipe, composée de six hommes et une femme, transportait sa charge et l'équipement commun était partagé en sept. Nous voyagions en parfaite autonomie. Tout se trouvait dans les sacs à dos et les traîneaux. Étant une montagne de haute altitude, nous avons donc dû nous acclimater à l'altitude et la logistique était donc de monter par pallier, pour porter de la nourriture plus haut et de redescendre plus bas pour dormir. Nous y avons passé vingt-huit jours. Vingt-huit jours à marcher dans la neige sous le poids du sac à dos et du traîneau m'a amené au plus profond de moi. Demeurer sous la tente en espérant qu'elle ne cédera pas sous le vent, escalader la tête fixée au sol pour ne pas voir le paysage blanc qui ne finissait pas, croiser d'autres équipes avec laquelle tu crées des liens, des amitiés, mais qui ne reviendront jamais, m'ont amené à me poser des tas de questions...Était-ce la quête de l'absurde ou de l'absolu ? Est-ce la faim de l'aventure ou de l'inconnu qui me poussait sans cesse à avancer ? Est-ce la soif de vivre uniquement le moment présent qui me poussait à mettre un pied devant l'autre ? Qui sommes-nous pour aimer danser sur les parois de glace ente la vie et la mort ? Je devais pousser plus loin mon questionnement. Car la montagne était devenue plus qu'un simple terrain de jeu mais un vaste terrain d'apprentissage individuel axé sur la connaissance de soi, la réflexion personnelle, le dépassement de ses limites et de ses peurs ainsi que l'évolution et l'ouverture de la conscience. C'est de ce désir de mieux approcher et de comprendre les enjeux et les défis de cet apprentissage de vie qu'a pris forme ce mémoire de maîtrise. J'ajouterai que le choix de me fixer dans le champ disciplinaire de la théologie n'allait pas de soi, moi qui avais accompli un premier cycle dans le champ de l'activité physique. Mais loin de s'opposer dans l'espace de ce travail, ces deux horizons en sont venus à coïncider et à entrer dans un dialogue fructueux au service de cette soif qui m'habite de comprendre les différentes facettes de l'expérience de la montagne. Quatre chapitres forment l'armature de ce mémoire qui s'inspire directement de la méthode en théologie pratique à savoir : un temps d'observation, une herméneutique de la culture et de différentes traditions religieuses, avec un regard plus singulier sur la tradition judéo-chrétienne. Il convient pour faciliter le travail de lecture de faire un bref survol des différents contenus de ce mémoire.

Alors que la personnalité morale est un concept reconnu en droit français et qu'il est admis que les personnes morales sont, en principe, des êtres juridiques distincts et autonomes des personnes qui les composent, le droit n'hésite pas à établir des liens entre la personne morale et ses membres faisant, par exemple supporter à ces derniers des obligations qui incombent normalement à l'entité personnifiée. En droit français, ces hypothèses dans lesquelles il est porté atteinte au principe d'autonomie des personnes morales à l'égard de leurs membres, sont traditionnellement analysées comme relevant de la transparence des personnes morales. Une étude plus précise de ce phénomène montre qu'en réalité, une distinction doit être faite parmi les atteintes à l'autonomie des personnes morales. Certaines atteintes relèvent de la transparence des personnes morales conçue comme le phénomène par lequel il est naturellement dérogé au principe de séparation de la personne morale et de ses membres en considération des particularités de l'entité visée, illustrées par sa forme éventuellement combinée à son objet ou la qualité de ses membres. Les autres relèvent du dépassement de la personnalité morale que l'on peut définir comme le phénomène qui consiste pour le Législateur ou le juge, tout en admettant la personne morale comme un sujet de droit entièrement distinct, à écarter exceptionnellement l'autonomie de celle-ci pour prendre en considération, dans des hypothèses et dans un but précis, la personnalité de ses membres. Cette étude propose une analyse de ce dernier concept qui apparaît comme une technique qui est commune au droit privé et au droit fiscal.

Cette thèse commence par définir la notion de morale dans l'Espagne du XVIIème siècle, et celle de la poésie morale, en ce qui concerne l'oeuvre de Quevedo. D'autres buts préalables à l'analyse sont de définir et de justifier le corpus choisi, de montrer quelles sont les sources d'inspiration de l'auteur, de définir les notions utilisées dans l'analyse poétique par la suite, et de rappeler les précédentes études sur le sujet. L'objet de cette thèse est ensuite de montrer que la poésie morale quévédienne constitue un système cohérent, au service d'un propos non univoque, mais qui correspond à une préoccupation constante : l'édification morale de l'allocutaire. La figure de l'Autre est également au centre de ce travail qui entend montrer quelle place l'Autre occupe dans cette poésie, et ce que sa représentation implique du point de vue de l'écriture. Enfin cette thèse montre que l'idéal moral visé par ce corpus est le dépassement, complexe, de toute dualité (Bien/Mal, Vie/Mort, Autre/Soi), pour permettre à l'homme de s'acheminer vers Dieu et d'obtenir le salut de son âme. La conclusion finit d'illustrer la cohérence du système et du corpus étudiés et propose des éléments destinés à remettre en question la paternité de certains sonnets récemment attribués, de manière un peu inconsidérée, à Quevedo.

Le principal objectif de ce travail de thèse est de valider l’hypothèse générale selon laquelle les conducteurs automobiles sélectionnent un mode d’action et le régulent en percevant des possibilités de dépassement, appelées affordances. À travers trois études réalisées sur simulateur de conduite, nous avons montré tout d’abord que les conducteurs prennent la décision d’initier un dépassement en fonction d’une affordance définie par le ratio entre les propriétés du système agent-environnement (la vitesse minimale satisfaisante pour réussir un dépassement (MSV)) et la propriété de l’agent (vitesse maximale du véhicule conduit (Vmax)). Nous avons ensuite mis en évidence que la décision d’initier un dépassement dépendait majoritairement de l’affordance de haut niveau MSA/Amax, définie par le ratio entre une propriété du système agent-environnement (accélération minimale satisfaisante pour réussir un dépassement (MSA)) et la propriété de l’agent (accélération maximale du véhicule conduit (Amax)). Enfin, nous avons démontré la capacité des conducteurs à exploiter des possibilités de dépassement définies par le ratio entre les propriétés du système agent-environnement (MSA) et les propriétés de l’agent (accélération maximale du véhicule conduit en 4ème (Amax 4ème) et accélération maximale du véhicule conduit en 3ème (Amax 3ème)). La formalisation de ces affordances nous a ainsi permis d’élargir le domaine d’application de l’affordance-based control (Fajen, 2007a) à des tâches de dépassement très proches de situations réelles. De futures recherches permettront d’identifier les invariants optiques sous-jacents au dépassement et d’étudier les modalités de leur prise en compte. / The main objective of this thesis is to validate the general hypothesis that car drivers select a mode of action and regulate it by perceiving overtaking possibilities called affordances. Through three experiments carried out on driving simulator, we firstly showed that car drivers take the decision to initiate an overtaking on the basis of an affordance defined by the ratio between the properties of the agent-environment system (minimum satisfactory velocity to succeed an overtaking (MSV)) and the agent property (maximum speed of the vehicle driven (Vmax)). Secondly, we have highlighted that the decision to initiate an overtaking depended mainly on a high order affordance, the MSA/Amax, defined by the ratio between a property of the agent-environment system (minimum satisfactory acceleration to succeed an overtaking (MSA)) and the property of the agent (maximum acceleration of the vehicle driven (Amax)). Thirdly, we showed that drivers are able to exploit the overtaking opportunities defined by the ratio between the properties of the agent-environment system (MSA) and the agent’s properties (maximum acceleration of the vehicle driven in 4th gear (Amax 4th) and maximum acceleration of the vehicle driven in 3rd gear (Amax 3rd)). The formalization of these possibilities for action allowed us to expand the scope of the affordance-based control (Fajen, 2007a) to the overtaking tasks which are close of situations encountered in daily life and to take a new look at this kind of tasks. Future research will be needed to identify the optical invariant underlying the overtaking and to study how they are taken into account, especially when a competition between affordances occurs.

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Il est communément admis que la poésie et le discours politique entretiennent des relations problématiques. Platon avait disqualifié le poète du débat et de la sphère politique, le poète étant alors écarté du langage-instrument. Après la guerre, les mots d’ordre visaient à motiver le poète ou plus généralement l’écrivain à sortir de « l’inaction du texte », de l’inutilité textuelle. Aimé Césaire, chantre de la Négritude, poète, homme politique, essayiste et dramaturge, a su magistralement conjugué les genres littéraires au sein de son œuvre en dépassant la contradiction entre sa poésie et sa politique, que beaucoup lui ont reproché. En effet, nombreux sont ceux qui ont critiqué son action politique jugée contradictoire d’avec son message poétique. Mais de quelle contradiction s’agit-il ? Quelles sont les modalités de cette contradiction? En quoi peut-on parler de contradiction et de dépassement ? Quel processus est mis en place pour établir la « poésicratie » d’Aimé Césaire ? Le lien établi entre la poésie et la politique a nécessité une force créatrice intellectuelle, littéraire et dramaturgique hors du commun de la part du poète, Aimé Césaire, héritier Thotien, homo-creator et homo-pragmaticus. Cette fureur de création a engendré un coup d’Etat à la fois littéraire et politique historique qu’il convient ici, d’analyser et d’exposer par l’examen de la problématique des rapports et la théorie de l’inversion que nous avons établie. L’élévation du poète-oiseau, du poète-prophète et la recherche effrénée du « moi césairien » ont motivé la quête de sens du fondamental. Le « moi poétal » d’Aimé Césaire se pense et s’élabore dans un processus analytique herméneutique pour découvrir le « Moi-Nègre », c’est-à-dire l’Essentiel et l’universel. C’est l’écrit qui épouse l’être éclaté et le transcende en un homme unifié pour découvrir la puissance du mot. Poésie, politique et théâtre, voilà le triptyque teinté d’humanisme et de révolte qui façonne la stratégie du renversement césairien pour faire face à la puissance de l’hermétisme de la contradiction. / It is collectively admitted that the poetry and the political speech maintain problematic relations. Platon had disqualified the poet of the debate and the political sphere, the poet being then moved away by the language-instrument. After the war, watchwords aimed at motivating the poet or more generally the writer to go out of " the inactivity of the text ", of the textual uselessness. Aimé Césaire, bard of the Negritude, poet, politician, essayist and playwright, knew masterfully combined literary genres within its work by exceeding(overtaking) the contradiction between its poetry and its politics(policy), for whom many people blamed him(her). Indeed, many are those who criticized his(her,its) political action(share) considered contradictory from its poetic message. But what contradiction is it a question? What are the modalities(methods) of this contradiction? In what can we speak about contradiction and about overtaking? What process is set up to establish Aimé Césaire's poésicratie "? The link established between the poetry and the politics(policy) required an outstanding intellectual, literary and dramaturgic creative strength on behalf of the poet, Aimé Césaire, the heir Thotien, the gay man(woman) - creator and gay man(woman) - pragmaticus. This fury of creation engendered a coup d'état at the same time literary and political historic that it is advisable here, to analyze and to expose(explain) by the examination of the problem of reports(relationships) and the theory of the inversion which we established. The rise of the poet-bird, the poet-prophet and the wild search(research) of " I césairien " motivated the collection(quest) of sense(direction) of the fundamental. " I poétal " of Aimé Césaire thinks and develops in a hermeneutic analytical process to discover " I Negro ", that is the Main part and the universal. It is the paper which marries him(her,it) to be burst and transcends him(it) in a man unified to discover the power of the word. Poetry, politics(policy) and theater, here is the triptych tinged with humanism and with revolt which shapes the strategy of the reversal césairien to face(to deal with) the power of the hermetism of the contradiction.

Ce travail a été réalisé en cotutelle. / Le syndrome du surentraînement survient généralement suite à un haut degré de stress, associé ou non, au stress de l’entraînement et à un manque certain de repos et de récupération. La manifestation d’un tel syndrome peut être lourd de conséquences tant sur le plan médical que sur le plan social et économique. Il est donc important à ce jour, de valider des outils de prévention pertinents. Plusieurs théories ont donc tenté de déterminer l’avènement du surentraînement et d’en extraire des outils de prévention valides. Néanmoins, nos connaissances à ce sujet restent encore parcellaires. Malgré tout, deux axes de recherches nous permettraient d’accéder à des outils non-invasifs et accessibles. Les mesures de la régulation autonome du myocarde semblent être, depuis les résultats très encourageants de Bosquet et al (2008), des outils très prometteurs. De même, l’utilisation des performances cognitives pourraient être des outils très intéressants dans la prévention du surentraînement (Nederhof et al. 2006, Dupuy et al. 2010). Dans une perspective holistique, le modèle de Thayer et al (2009), nous permettrait d’intégrer l’utilisation combinée des performances cognitives aux indices de la variabilité de la fréquence cardiaque. Dans une démarche de validation il est également nécessaire de connaitre la sensibilité de ces techniques. Or à ce jour la reproductibilité des indices de la réactivation parasympathique ; technique relativement récente, ne sont pas connues. De même, il est important de faire la distinction entre la fatigue aiguë induite par une séance d’entraînement et une fatigue plus chronique. Si les relations entre fatigue aiguë et régulation autonome du myocarde sont bien connues, les relations avec la cognition, sont relativement moins claires. Les deux premières études de cette thèse, vont donc s’intéresser à connaitre la reproductibilité de indices de la réactivation parasympathique et les effets de la fatigue aiguë induite par un exercice sur la cognition associée au contrôle autonome du cœur. Les résultats nous montrent que les indices de la réactivation parasympathique sont moyennement reproductibles, nécessitant une attention toute particulière sur la standardisation de leurs mesures. Par ailleurs, bien que la fatigue induite par l’exercice, produise des désordres d’ordre physiologique, les performances cognitives semblent relativement stables. Apres avoir vérifié ces points d’ordre technologique et méthodologique, il était intéressant de vérifier l’effet d’une surcharge d’entraînement sur les outils retenus, afin d’apprécier leur sensibilité aux effets d’une fatigue chronique. Les résultats nous montrent à la fois l’intérêt d’utiliser les mesures de la variabilité de la fréquence cardiaque ainsi que les mesures de la réactivation parasympathique. Ces deux mesures semblent sensibles aux variations de la charge d’entraînement ainsi qu’à l’état de fatigue des sportifs. Tout aussi intéressant, les performances cognitives semblent également nous permettre de prévenir un état d’intolérance à l’entraînement. Ce travail de thèse trouve toute sa légitimité car il s’inscrit dans une logique d’amélioration de la santé et de prévention du dépassement voire du surentraînement chez le sportif. Les résultats issus de ce travail de thèse, nous permettent d’apporter de nouveaux outils de prévention ainsi que des recommandations quant à leur utilisation. / Overtraining syndrome usually occurs due to a high degree of stress, associated or not, the stress of training and a certain lack of rest and recovery. The demonstration of such a syndrome can have serious consequences both medically and socially and economically.It is therefore important to date to validate relevant prevention tools. Several theories have attempted to determine the advent of overtraining and extract valid prevention tools.Nevertheless, our knowledge on this subject are still patchy. Nevertheless, two lines of research would allow us to access non-invasive tools and accessible. Measures of autonomic regulation of the myocardium seem to be, from the very encouraging results of Grove et al (2008), tools very promising. Similarly, the use of cognitive performance could be very interesting tools in the prevention of overtraining (Nederhof et al. 2006, Dupuy et al. 2010). From a holistic perspective, the model of Thayer et al (2009), we would integrate the combined use of cognitive performance indices of heart rate variability. In a process of validation is also necessary to know the sensitivity of these techniques. Yet to date the reliability of the indices of parasympathetic reactivation; relatively new technique, are not known. Similarly, it is important to distinguish between acute fatigue induced by a workout and more chronic fatigue. If the relationship between acute fatigue and autonomic regulation of the myocardium are well known, the relationship with cognition, are relatively less clear. The first two studies in this thesis are therefore interested to know the reproducibility of indices of parasympathetic reactivation and effects of acute fatigue induced by exercise on cognition associated with the autonomous control of the heart. The results show that the indices of parasympathetic reactivation are moderately reproducible, requiring special attention on the standardization of measurements. Moreover, although fatigue induced by exercise, produce physiological disorders, cognitive performance appear relatively stable. After checking these points technological and methodological, it was interesting to test the effect of overload training on the tools used in order to assess their sensitivity to the effects of chronic fatigue. The results show both the value of using measures of heart rate variability and measures of parasympathetic reactivation. These two measures appear sensitive to changes in training load and to the fatigue of athletes. Equally interesting, cognitive performance also appear to us to prevent a state of intolerance in training. This thesis finds its legitimacy because it is a logical improvement of health and prevention of overtraining or even exceeded in athletes. The results of this thesis, we can provide new tools for prevention and recommendations for their use.

Les travaux de cette thèse portent sur la navigation des véhicules autonomes, notamment la planification de trajectoires et le contrôle du véhicule. En premier lieu, un modèle véhicule plan est développé en utilisant une technique de modélisation qui assimile le véhicule à un robot constitué de plusieurs corps articulés. La description géométrique du véhicule est basée sur la convention de Denavit-Hartenberg modifiée. Le modèle dynamique du véhicule est ensuite calculé en utilisant la méthode récursive de Newton-Euler, qui est souvent utilisée dans le domaine de robotique. La validation du modèle a été conduite sur le simulateur Scaner-Studio développé par Oktal pour les applications automobiles. Le modèle du véhicule développé est ensuite utilisé pour la synthèse de lois de commande couplées pour les dynamiques longitudinale et latérale du véhicule. Deux correcteurs sont proposés dans ce travail : le premier est basé sur les techniques de commande par Lyapunov, le second utilise une approche ”Immersion et Invariance”. Ces deux contrôleurs ont pour objectifs de suivre une trajectoire de référence donnée avec un profil de vitesse désirée, tout en tenant compte du couplage existant entre les dynamiques longitudinale et latérale du véhicule. En effet, le contrôle couplé est nécessaire pour garantir la sécurité du véhicule autonome surtout lors de l’exécution des manœuvres couplées comme les manœuvres de changement de voie, les manœuvres d’évitement d’obstacles et les manœuvres exécutées dans les situations de conduite critiques. Les contrôleurs développés ont été validés en simulation sous Matlab/Simulink en utilisant des données expérimentales. Par la suite, ces contrôleurs ont été validés expérimentalement en utilisant le véhicule démonstrateur robotisé (Renault-Zoé) du laboratoire Heudiasyc financé par l’Equipex Robotex. En ce qui concerne la planification de trajectoires, une méthode de planification basée sur la méthode des tentacules sous forme de clothoides a été développée. En outre, une méthode de planification de manœuvres qui s’intéresse essentiellement à la manœuvre de dépassement a été mise en place, afin d’améliorer et de compléter la méthode locale des tentacules. Le planificateur local et le planificateur de manœuvres ont été ensuite combinés pour établir une stratégie de navigation complète. Cette stratégie a été validée par la suite sous Matlab/Simulink en utilisant le modèle de véhicule développé et le contrôleur basé sur Lyapunov. / In this thesis, the trajectory planning and the control of autonomous vehicles are addressed. As a first step, a multi-body modeling technique is used to develop a four wheeled vehicle planar model. This technique considers the vehicle as a robot consisting of articulated bodies. The geometric description of the vehicle system is derived using the modified Denavit Hartenberg parameterization and then the dynamic model of the vehicle is computed by applying a recursive method used in robotics, namely Newton-Euler based Algorithm. The validation of the developed vehicle model was then conducted using an automotive simulator developed by Oktal, the Scaner-Studio simulator. The developed vehicle model is then used to derive coupled control laws for the lateral and the longitudinal vehicle dynamics. Two coupled controllers are proposed in this thesis: In the first controller, the control is designed using Lyapunov control techniques while in the second one an Immersion and Invariance approach is used. Both of the controllers aim to ensure a robust tracking of the reference trajectory and the desired speed while taking into account the strong coupling between the lateral and the longitudinal vehicle dynamics. In fact, the coupled controller is a key step for the vehicle safety handling, especially in coupled maneuvers such as lane-change maneuvers, obstacle avoidance maneuvers and combined maneuvers in critical driving situations. The developed controllers were validated in simulation under Matlab/Simulink using experimental data. Subsequently, an experimental validation of the proposed controllers was conducted using a robotized vehicle (Renault-ZOE) present in the Heudiasyc laboratory within the Equipex Robotex project. Concerning the trajectory planning, a local planning method based on the clothoid tentacles method is developed. Moreover, a maneuver planning strategy focusing on the overtaking maneuver is developed to improve and complete the local planning approach. The local and the maneuver planners are then combined in order to establish a complete navigation strategy. This strategy is then validated using the developed robotics vehicle model and the Lyapunov based controller under Matlab/Simulink.