The expectations in performing high-performance cyber-physical applications in resource-constrained devices are continuously increasing. The available hardware is still a main limitation in this context, both in terms of computation capability and energy limits. On the other hand, one must ensure the robust and accurate execution of the applications deployed, since their failure may entail risks for humans and the surrounding environment. The limits and risks are enhanced when multiple applications are executed on the same device. The focus of this thesis is to provide a trade-off between the required performance and power consumption. The focus is on two fundamental applications in the mobile autonomous vehicles scenario: localization and object detection. The multi-objective optimization is performed in a cross-layer manner, exploring both applications and platform configurable parameters with Design Space Exploration (DSE). The focus is on localization and detection accuracy, detection latency and power consumption. Predictive models are designed to estimate the metrics of interest and ensure robust execution, excluding potential faulty configurations from the design space. The research is approached empirically, performing tests on the Nvidia Jetson AGX and NX platforms. Results show that optimal configurations for a single application are in general sub-optimal or faulty for the concurrent execution case, while the opposite is sometimes applicable. / Resursbegränsade enheter förväntas utföra mer och mer krävande cyberfysiska program. Hårdvaran är en av de huvudsakliga begränsningarna både vad gäller beräkningshastighet och energigränser. Samtidigt måste programmen som körs vara robusta och noggranna, eftersom ett fel kan påverka människor och deras omgivning. När flera program körs på samma enhet blir både begränsningar och risker större. Den här avhandlingen fokuserar på att göra en avvägning mellan krav på prestanda och energiförbrukning för två tillämpningar inom området autonoma fordon: lokalisering och objektigenkänning. Med hjälp av Design Space Exploration (DSE) utforskas parametrar både i applikationerna och på plattformen genom att utföra tvärlageroptimering med flera mål. Lokaliserings- och detekteringsnoggrannhet, fördröjning i igenkänning och energiförbrukning är egenskaper i fokus. Prediktiva modeller designas för att estimera måtten som är av intresse och garantera robust körning genom att utesluta potentiellt felaktiga konfigurationer. Empirisk forskning görs med tester på Nvidia Jetson AGXoch NX-plattformarna. Resultaten visar att de optimala konfigurationerna för ett enda program i allmänhet är suboptimala eller felaktiga vid körning av flera program samtidigt, medan motsatsen ibland är tillämplig.

Autonomous lawn mowers have been available to consumers for more than 20 years. During this period, advancements in embedded device computations and sensor performance have led to improvements in the reliability of these robots. Despite recent improvements, the opportunity for further innovation of such systems remains significant. Currently, many autonomous robots rely on electric wires installed underground to delimit the boundaries of the lawn. Such a configuration is simple, but more effective autonomous solutions are available. This thesis focuses on the analysis and related implementation of both localisation and mapping features for autonomous lawn mowers. Heterogeneous sensors and their different configurations are investigated and an Adaptive Extended Kalman Filter is proposed to fuse their measurements. This technique improves the pose estimation of the autonomous lawn mower, which is then exploited by the mapping module. Based on Bayesian’s inference, the mapping module updates the knowledge of the map based on direct interactions with the environment. The final results highlight the importance of precise localisation as the bottleneck for the development of new features. The improved pose estimation enables the employment of a virtual boundary, but it is not accurate enough to precisely map the presence of objects in the environment. Advanced features which could be developed from the proposed configuration are related to deterministic coverage algorithms and the interaction with lawn objects. / Autonoma gräsklippare har varit tillgängliga för konsumenter i mer än 20 år. Under denna period har framsteg inom beräkningar av inbyggda enheter och sensorprestanda lett till förbättringar av tillförlitligheten hos dessa robotar. Trots de senaste förbättringarna är möjligheten till innovation av sådana system fortfarande betydande. Autonoma robotar har fortfarande begränsade funktioner. De förlitar sig på elektriska ledningar installerade under jord för att avgränsa gräsmattans gränser, som de reagerar på utan resonemang. En sådan konfiguration anses nu vara föråldrad och mer effektiva autonoma lösningar finns tillgängliga. Den här avhandlingen fokuserar på att använda för närvarande tillgängliga tekniker för att designa de kärnmoduler som behövs för att förbättra kapaciteten hos dessa system. Analysen och relaterad implementering av både lokaliserings och kartläggningsfunktioner för autonoma gräsklippare presenteras. Heterogena sensorer och deras olika konfigurationer undersöks och ett Adaptive Extended Kalman Filter föreslås för att smälta samman deras mätningar. Denna teknik förbättrar poseuppskattningen av den autonoma gräsklipparen, som sedan utnyttjas av kartläggningsmodulen. Det valda tillvägagångssättet för den senare, baserat på Bayesians slutledning, lyckas uppdatera kunskapen om kartan baserat på direkta interaktioner med omgivningen. De slutliga resultaten belyser vikten av exakt lokalisering som den verkliga flaskhalsen för utvecklingen av nya funktioner. Den förbättrade positionsuppskattningen gör det möjligt att definiera en virtuell gräns. Definitionen inte tillräckligt korrekt för att korrekt kartlägga förekomsten av objekt i miljön Exempel på avancerade funktioner från den föreslagna konfigurationen är implementeringen av deterministiska täckningsalgoritmer och interaktionen med gräsmattaobjekt. / I tosaerba autonomi sono disponibili per i consumatori da oltre 20 anni. Durante questo periodo, i progressi nei calcoli dei dispositivi integrati e nelle prestazioni dei sensori hanno portato a miglioramenti nell’affidabilità di questi robot. Nonostante i recenti miglioramenti, l’opportunità di innovazione di tali sistemi rimane significativa. I robot autonomi hanno ancora funzionalità limitate. Si affidano a fili elettrici installati sottoterra per delimitare i confini del prato, a cui reagiscono senza ragionamento. Tale configurazione è ormai considerata obsoleta e sono disponibili soluzioni autonome più efficaci. Questa tesi si concentra sull’utilizzo delle tecniche attualmente disponibili per progettare i moduli principali necessari per far avanzare le capacità di questi sistemi. Vengono presentate l’analisi e la relativa implementazione delle funzionalità di localizzazione e mappatura per i tosaerba autonomi. Vengono studiati sensori eterogenei e le loro diverse configurazioni e viene proposto un filtro di Kalman adattivo esteso per fondere le loro misurazioni. Questa tecnica migliora la stima della posa del rasaerba autonomo, che viene poi sfruttata dal modulo di mappatura. L’approccio scelto per quest’ultimo, basato sull’inferenza bayesiana, riesce ad aggiornare la conoscenza della mappa basata su interazioni dirette con l’ambiente. I risultati finali evidenziano l’importanza di una localizzazione precisa come vero collo di bottiglia per lo sviluppo di nuove funzionalità. La stima della posa migliorata consente la definizione di un confine virtuale. La definizione non è sufficientemente precisa per mappare correttamente la presenza di oggetti nell’ambiente Esempi di funzionalità avanzate a partire dalla configurazione proposta sono l’implementazione di algoritmi di copertura deterministici e l’interazione con gli oggetti del prato.

Disordered quantum many-body systems exhibiting the many-body localization (MBL) phenomenon evade the fate of thermalization due to the existence of an extensively large set of quasi-local integrals of motion (l-bits). Due to the size of the Hilbert space of many-body systems, it is hard to compute the time evolution of many-body systems generally, which hinders our understanding of the MBL phenomenon. Recently it has been proposed in Ref. [1] to time evolve local density matrices of lattice system with short-range interactions using the Petz recovery map. By time evolving local density matrices, information encoded in long-range entanglement that is irrelevant to the time-evolution of local observables is discarded. This method is promising for MBL-systems, primarily because it can be implemented to conserve local constants of the motion. For the case of a MBL system, this means that the l-bits can be (approximately) conserved. This thesis employs the Petz recovery map to time evolve local density matrices of localized 1D lattice systems, modeled by the Aubry-André Hamiltonian. The accuracy of the method is evaluated and the results are used to study the flow of information between subsystems. It is found that the method can accurately time evolve localized density matrices for an Anderson localized system to arbitrary times. For interacting systems, it is shown that the method is accurate for long time if the system is sufficiently localized. Furthermore, the solutions for the local density matrices exhibit the information spread behavior that is predicted by the l-bit theory of the many-body localized phase: both the logarithmic ”light” cone of entanglement and the dephasing dynamics are observed. This work shows that time evolution of local density matrices is a promising method in the pursuit of a better understanding of the nature of localized systems. / I oordnade kvantmekansika mångpartikelsystem förekommer en lokaliserad fas (MBL). System i denna fas undkommer termalisering då det existerar ett extensivt antal kvasi-lokala rörelsekonstanter (l-bitar). Som en följd av Hilbert-rummets storlek för mångpartikelsystem är det svårt att tidsutveckla mångpartikeltillstånd i allmänhet, vilket gör det svårt att undersöka MBL-fenomenet. Det har nyligen föreslagits i Ref. [1] att tidsutveckla lokala täthetsmatriser för växelverkande endimensionella gittersystem med hjälp av Petzs återställningsfunktion. Genom att tidsutveckla lokala täthetsmatriser förkastas information som inte är relevant för lokala observabler. Metoden är lovande för MBL-system då den kan implementeras så att lokala rörelsekonstanter konserveras. Detta innebär för MBL-system att l-bitarna kan konserveras approximativt. I detta arbete används Petzs återställningsfunktion för att tidsutveckla lokala täthetsmatriser i lokaliserade endimensionella gittersystem. Metodens nogrannhet utvärderas och de resulterande tidsserierna används för att studera informationsspridning mellan delsystem. Arbetet visar att Andersonlokaliserade system kan tidsutvecklas med god nogrannhet till godtyckligt långa tider. Vidare visas att metoden nogrannt kan tidsutveckla MBL-system till långa tider, givet att lokaliseringslängden är kort nog. Slutligen används metoden för att studera informationsflödet mellan delsystem, och resultaten återskapar det beteende som väntas från den fenomenologiska l-bitteorin: informationen sprids logaritmiskt över tid och avfasningsdynamik observeras. Arbetet visar att den föreslagna metoden är lovande i jakten på en utökad förståelse av MBL-system.

This thesis aims to answer the question if the type of region or category of a municipality in which a company is located in, impacts the company’s ability not to default on a loan. Previous literature is used to find which determinants have an impact on a company’s survival from five levels: Macro, Industry, Regional, Company and Individual entrepreneur. The data used is in collaboration with a financial company offering small businesses credit products. They have contributed with loan data. A statistical analysis has been done and the method used is a logistic regression, where the dependent variable is if the company is defaulting on their loan or not. The conclusions that can be drawn are that in correlation with the previous findings the age of the firm, employees, and capital had a positive relationship to a company’s probability of not defaulting. Furthermore, the regional factors does have an impact on a company’s ability not to default on a loan. The commuting regions have a positive relationship to the probability of a company’s ability not to default on a loan. / Denna masteruppsats syftar till att svara på frågan om typen av region eller kategori av kommun ett företag är belägen i, påverkar företagets förmåga att inte återbetala ett lån. Tidigare forskning används för att finna vilka faktorer som påverkar företagets överlevnad i fem nivåer: Makro, Industri, Regional, Företag och Individnivå. Den data som används kommer från ett finansiellt företag som erbjuder småföretag kreditprodukter och har därmed bidragit med lånedata. En statistisk analys har gjorts och den använda metoden är en logistisk regression, där den beroende variabeln är om bolaget har kunnat återbetala på sitt lån eller ej. Slutsatserna som kan dras är att i linje med tidigare forskning där företagets ålder, antal anställda och kapital haft ett positivt inverkan på ett företags sannolikhet att kunna återbetala ett lån. Dessutom har de regionala faktorerna påverkan på företags förmåga att kunna återbetala ett lån där företag i pendlingsregionerna har större återbetalningsförmåga.

GPS/IMU integrated systems are commonly used for vehicle navigation. The algorithm for this coupled system is normally based on Kalman filter. However, oscillated GPS measurements in the urban environment can lead to localization divergence easily. Moreover, heading estimation may be sensitive to magnetic interference if it relies on IMU with integrated magnetometer. This report tries to solve the localization problem on GPS oscillation and outage, based on adaptive extended Kalman filter(AEKF). In terms of the heading estimation, stereo visual odometry(VO) is fused to overcome the effect by magnetic disturbance. Vision-aided AEKF based algorithm is tested in the cases of both good GPS condition and GPS oscillation with magnetic interference. Under the situations considered, the algorithm is verified to outperform conventional extended Kalman filter(CEKF) and unscented Kalman filter(UKF) in position estimation by 53.74% and 40.09% respectively, and decrease the drifting of heading estimation. / GPS/IMU integrerade system används ofta för navigering av fordon. Algoritmen för detta kopplade system är normalt baserat på ett Kalmanfilter. Ett problem med systemet är att oscillerade GPS mätningar i stadsmiljöer enkelt kan leda till en lokaliseringsdivergens. Dessutom kan riktningsuppskattningen vara känslig för magnetiska störningar om den är beroende av en IMU med integrerad magnetometer. Rapporten försöker lösa lokaliseringsproblemet som skapas av GPS-oscillationer och avbrott med hjälp av ett adaptivt förlängt Kalmanfilter (AEKF). När det gäller riktningsuppskattningen används stereovisuell odometri (VO) för att försvaga effekten av magnetiska störningar genom sensorfusion. En Visionsstödd AEKF-baserad algoritm testas i fall med både goda GPS omständigheter och med oscillationer i GPS mätningar med magnetiska störningar. Under de fallen som är aktuella är algoritmen verifierad för att överträffa det konventionella utökade Kalmanfilteret (CEKF) och ”Unscented Kalman filter” (UKF) när det kommer till positionsuppskattning med 53,74% respektive 40,09% samt minska fel i riktningsuppskattningen.

Today, a large number of devices with small form factors and limited resources are being integrated with processes to perform complex tasks such as localization and mapping. One example of this are headsets used for Extended Reality. These devices are expected to perform under changing conditions in the environment and in the available resources, which require sophisticated control policies. In this thesis project, we start investigating the feasibility of online control of the image resolution of the camera sensor used for Visual Localization, for the purpose of minimizing the requirements of the process without decreasing the performance. Specifically, we perform extensive experiments on two Visual Simultaneous Localization and Mapping systems and a Visual Odometry system on two platforms with limited resources to see how the performance metrics are affected by the image resolution. Moreover, we model the localization error of ORB-SLAM3 with the use of feature matching statistics and the camera velocity. Our experimental results show that savings in terms of the execution time of Visual Localization by adapting the image resolution is possible in some situations. But we did not find significant potential savings in terms of the power consumption of the devices. We also found that the feature matching statistics improve predictions about the localization error of ORB-SLAM3 in several situations compared to only using the camera velocity. But the results are limited to a set of known scenarios, which highlights the difficulty of the modelling problem. Nevertheless, this thesis provides valuable insights into how sensor parameters affect the performance of Visual Localization, and how the localization error relates to tracking statistics inside the localization process. / Idag utrustas fler resursbegränsade enheter med förmågan att utföra komplicerade uppgifter, såsom lokalisering och kartläggning i realtid. Efterfrågan av att små enheter med begränsade resurser ska kunna lokalisera i realtid styrs bland annat av intresset för virtuella upplevelser, till exempel med hjälp av smarta glasögon. Men för att leva upp till förväntningarna krävs en nogrann avvägning mellan prestanda och resurseffektivitet, något som försvåras av en föränderlig omgivning. I det här examensarbetet så utreds möjligheten att påverka prestandan och resurskraven av bildbaserad lokalisering i realtid genom att anpassa bildupplösningen av kameran. Att minska resurskraven för denna processen gör att det blir enklare att uppnå acceptabel prestanda på resursbegränsade enheter och underlättar avlastning av delar av processen med hjälp av molntjänster. I samband med utredningen så modelleras felet av ORB-SLAM3 med hjälp av interna mätetal som karakteriserar lokaliseringsprocessen för att i framtiden kunna informera beslut om bildupplösningen. Resultaten tyder på att det i vissa fall är möjligt att minska resurskraven av bildbaserad lokalisering utan att försämra prestandan. Vad gäller modelleringen av felet, så tyder resultaten på att de valda mätetalen inte är nog för att förutspå felet med någon vidare säkerhet. Men genom att kombinera mätetalen med kamerans hastighet så kan man till viss mån förutspå felet av ORB-SLAM3 i ett urval av kända scenarion. Däremot visar sig resultaten inte vara generaliserbara till nya scenarion som modellerna inte har tränats på, vilket understryker svårigheten av problemet. Genom detta arbetet har vi bidragit med värdefulla insikter som kan leda forskningen inom området vidare.

Anderson localization occurs when an otherwise conductive solid becomes insulatingdue to a sufficiently large degree of disorder in the medium. The electron band energy(as a function of disorder) at which this transition between extended and localizedelectron states occur is called the mobility edge (ME) and is energy-dependent only in3-dimensional systems. In lower dimensional systems, energy-independent ME (allstates localized or all extended) has been demonstrated by replacing disorder withquasi-periodic potential. However, recent theoretical findings indicate that neitherdisorder nor quasi-periodic potential is necessary for a material to exhibit electronlocalization and existence of energy-dependent pseudo ME at finite system size.In this thesis work, we use light in coupled silicon nitride waveguides to simulatesingle-particle transport of a solid-state medium and investigate the coexistence ofdelocalized and localized states in disorder-free photonic lattices of finite systemsize. This was achieved by implementing a simulated linearly increasing electricpotential on even-numbered sites by varying the refractive index of the wave guide(ch. 3). Through our experimental setup, we successfully achieved a coexistence oflocalized and delocalized states, where the degree of localization varies depending onthe strength of the applied electric field.The findings have implications for the field of quantum technology, whereunderstanding and controlling quantum states is crucial. The ability to achievelocalization in the absence of disorder opens new possibilities for designing andengineering photonic devices for quantum information processing tasks. / Anderson-lokalisering uppstår när ett annars ledande fast material blir isolerande pågrund av en tillräckligt stor grad av oordning i mediet. Elektronbandsenergin (som enfunktion av oordning) vid vilken denna övergång mellan förlängda och lokaliseradeelektrontillstånd sker kallas mobilitetskanten (ME) och är energiberoende endasti 3-dimensionella system. I lägre dimensionella system har energioberoende ME(alla tillstånd lokaliserade eller alla förlängda) påvisats genom att ersätta oordningmed kvasi-periodisk spänning. Nya teoretiska fynd indikerar dock att varkenoordning eller kvasi-periodisk spänning är nödvändig för att ett material ska uppvisaelektronlokalisering och förekomsten av energiberoende pseudo-ME för system avfinita storlekar.I detta examensarbete använder vi ljus i kopplade vågledare av kiselnitrid föratt simulera transport av en partikel i ett fast tillståndsmedium och undersökersamexistensen av icke-lokaliserade och lokaliserade tillstånd i finita system utanoordning med fotoniska gitter. Detta uppnåddes genom att implementera ensimulerad linjärt ökande elektrisk potential på varje jämnt numrerat gitterläge platsgenom att öka vågledarbredderna och noll elektrisk spänning på varje udda. Genomvårt experimentella upplägg lyckades vi uppnå lokaliserade och förlängda tillstånd, därgraden av lokaliseringen varierade beroende på styrkan av det tillämpade elektriskafältet.Fynden har implikationer för kvantteknologi, där förståelse och kontroll avkvanttillstånd är avgörande. Förmågan att uppnå lokalisering i frånvaro avoordning öppnar nya möjligheter för att designa och konstruera fotoniska enheter förkvantinformationsprocesser.

When human’s visual system is looking at two pictures taken in some indoor location, it is fairly easy to tell whether they were taken in exactly the same place, even when the location has never been visited in reality. It is possible due to being able to pay attention to the multiple factors such as spatial properties (windows shape, room shape), common patterns (floor, walls) or presence of specific objects (furniture, lighting). Changes in camera pose, illumination, furniture location or digital alteration of the image (e.g. watermarks) has little influence on this ability. Traditional approaches to measuring the perceptual similarity of images struggled to reproduce this skill. This thesis defines the Indoor scene verification (ISV) problem as distinguishing whether two indoor scene images were taken in the same indoor space or not. It explores the capabilities of state-of-the-art perceptual similarity metrics by introducing two new datasets designed specifically for this problem. Perceptual hashing, ORB, FaceNet and NetVLAD are evaluated as the baseline candidates. The results show that NetVLAD provides the best results on both datasets and therefore is chosen as the baseline for the experiments aiming to improve it. Three of them are carried out testing the impact of using the different training dataset, changing deep neural network architecture and introducing new loss function. Quantitative analysis of AUC score shows that switching from VGG16 to MobileNetV2 allows for improvement over the baseline. / Med mänskliga synförmågan är det ganska lätt att bedöma om två bilder som tas i samma inomhusutrymme verkligen har tagits i exakt samma plats även om man aldrig har varit där. Det är möjligt tack vare många faktorer, sådana som rumsliga egenskaper (fönsterformer, rumsformer), gemensamma mönster (golv, väggar) eller närvaro av särskilda föremål (möbler, ljus). Ändring av kamerans placering, belysning, möblernas placering eller digitalbildens förändring (t. ex. vattenstämpel) påverkar denna förmåga minimalt. Traditionella metoder att mäta bildernas perceptuella likheter hade svårigheter att reproducera denna färdighet . Denna uppsats definierar verifiering av inomhusbilder, Indoor SceneVerification (ISV), som en ansats att ta reda på om två inomhusbilder har tagits i samma utrymme eller inte. Studien undersöker de främsta perceptuella identitetsfunktionerna genom att introducera två nya datauppsättningar designade särskilt för detta. Perceptual hash, ORB, FaceNet och NetVLAD identifierades som potentiella referenspunkter. Resultaten visar att NetVLAD levererar de bästa resultaten i båda datauppsättningarna, varpå de valdes som referenspunkter till undersökningen i syfte att förbättra det. Tre experiment undersöker påverkan av användning av olika datauppsättningar, ändring av struktur i neuronnätet och införande av en ny minskande funktion. Kvantitativ AUC-värdet analys visar att ett byte frånVGG16 till MobileNetV2 tillåter förbättringar i jämförelse med de primära lösningarna.

Point cloud registration is a technique to align two sets of points with manifold applications across a range of industries. However, due to a lack of adequate sensing technology, this technique has seldom found applications in the automotive sector up to now. With the advent of solid-state Light Detection and Ranging (LiDAR) sensors that are easily integrable in series production vehicles as means to sense the surrounding environment, this technique can be functional to automate their operations. Maneuvering a vehicle in the proximity of a reference object is one such operation, which can only be performed by accurately estimating its position and orientation relative to the vehicle itself. This project deals with the design and the implementation of an algorithm to accurately locate an aircraft parked on an airfield apron in real time. This is achieved by registering the point cloud model of the plane to the measurement point cloud of the scene produced by the LiDAR sensors on board the vehicle. To this end, the Iterative Closest Point (ICP) algorithm is a well-established approach to register two sets of points without prior knowledge of the correspondences between pairs of points, which, however, is notoriously sensitive towards outliers and computationally expensive with large point clouds. In this work, different variants are presented that improve on the standard ICP algorithm, in terms of accuracy and runtime performance, by leveraging different data structures to index the reference model and outlier rejection strategies. The results show that the implemented algorithms can produce estimates of centimeter precision in milliseconds based only on partial observations of the aircraft, outperforming another established solution tested. / Punktmolnregistrering är en teknik för att anpassa två uppsättningar punkter med mångfaldiga applikationer inom en rad branscher. På grund av bristen på adekvat sensorsteknik har denna teknik hittills sällan används inom automotivesektorn. Med tillkomsten av solid-state LiDAR -sensorer som enkelt kan integreras i serieproduktionsfordon för att kunna känna av den omgivningen, kan denna teknik automatisera verksamheten. Att manövrera ett fordon i närheten av ett referensobjekt är en sådan operation, som bara kan utföras genom att exakt uppskatta dess position och orientering i förhållande till själva fordonet. Detta projekt handlar om design och implementering av en algoritm för att exakt lokalisera ett flygplan parkerat på ett flygfält i realtid. Detta uppnås genom att registrera planetens molnmodell till mätpunktsmolnet på scenen som produceras av LiDAR -sensorerna ombord på fordonet. För detta ändamålet är Iterative Closest Point (ICP) -algoritmen ett väletablerat tillvägagångssätt för att registrera två uppsättningar punkter utan föregående kännedom om överensstämmelserna mellan parpar, vilket dock är notoriskt känsligt för avvikelser och beräknat dyrt med stora punktmoln. I detta arbete presenteras olika varianter som förbättrar standard ICP - algoritmen, när det gäller noggrannhet och runtime performance, genom att utnyttja olika datastrukturer för att indexera referensmodellen och outlier -avvisningsstrategier. Resultaten visar att de implementerade algoritmerna kan producera uppskattningar av centimeters precision i millisekunder baserat endast på partiella observationer av flygplanet, vilket överträffar en annan etablerad lösning som testats.

Studien undersöker hur föräldrar i barnfamiljer tänker kring sin egen, och familjens, fruktkon-sumtion, samt vilka värden och faktorer som styr de medverkande föräldrarnas val vid inköp av frukt till sig själv och familjen. För att undersöka det har metoderna samtalsintervju och Följa-med-intervju använts. Intervjuerna genomfördes under perioden 19 april 2012 till 18 maj 2012.Hur vi äter påverkar vår planet, och förändringar vi gör i vår kost förändrar också resursan-vändningen globalt. Runtom i världen finns det en direkt länk mellan kost, jordbruk och be-lastningen på vår planet. Vår livsmedelsefterfrågan har ökad negativ effekt på fattigare län-ders självförsörjning av livsmedel, och utarmar naturresurserna i de länderna. För att få bukt med det ser många forskare lokal odling och produktion i allt större utsträckning, och ett utö-kat antal lokala marknader, som en lösning.Enligt klassisk attitydteori strävar konsumenten efter konsonans, samstämmighet, mellan sin attityds tre grundläggande komponenter kunskap, känsla och handlingsberedskap. Dissonans uppstår då samstämmighet mellan de tre inte råder. Beslutsprocessen för en konsument i en inköpssituation är komplex och påverkas av flertalet faktorer, som kan vara av olika karaktär, såsom sociala, fysiologiska, psykologiska, ideologiska eller kulturella.Studien visar att barnen har en stor påverkan på vilken frukt föräldrarna köper. Barnens hälsa och välmående värdesätts högt. En annan viktig faktor är var i världen frukten är odlad samt hur. Priset, etablerade vanor, i vilken kultur föräldern är uppvuxen och lever, attityder och grundläggande värderingar, iakttagelseförmåga (och mottaglighet för information), förpack-ning, hållbarhet, personlig ideologi, tillgång, tid, sociala interaktioner, samt referensgrupper är ytterligare faktorer av stor betydelse vid valet av frukt. / The purpose of this study is to look into parents’ thoughts about their own fruit consumption, and the one of the family, and also to find out the controlling factors of the choices made of the parents when they buy fruit to themselves and the family. To investigate this, conversation interviews and Go-along-interviews have been used. The interviews were carried out during April 19th 2012 to May 18th 2012.How we eat affects our planet, and the changes we make in our diets changes the use of re-sources. Worldwide there is a direct link between diet, farming and the stress on our planet. Our demand for food has an increased negative effect on the self-sufficiency of food for the people in poorer countries, and it depletes the natural resources of those countries. To remedy this, many scientists see the solution in increased local farming and production, and also local markets.According to classical attitude theory, the consumer strive towards consistency between the three fundamental components of their attitude; knowledge, sense and preparedness. Disso-nance occurs when consistency lacks between these three. The decision-making process for a consumer in a situation of procuring is complex and is affected by many factors; social, physi-ological, psychological, ideological and cultural.The study shows that the children have a great impact on what fruit the parent buys. The health and well-being of the children is highly valued. Another important factor is where the fruit is farmed and how. The price, established habits, the culture in which the parent has been raised and lives, attitudes and fundamental values, perception, packaging, freshness and keep-ing qualities, personal ideology, availability, time, social interactions, and groups of reference are further factors of great importance when buying fruits.