Parmi les centrales solaires thermiques à concentration, la technologie des centrales à tour offre l'un des rendements les plus importants de production d'énergie. Néanmoins, l'efficacité et la sécurité de ces centrales sont améliorables. En effet, les sels fondus, généralement utilisés comme fluide de transfert thermique, présentent une plage limitée d'utilisation (200-550°C), à l'origine des limites d'efficacité de la conversion thermique-électrique, ainsi que de consommations parasites d'énergie de chauffage. De plus, leurs caractères corrosif et comburant sont à l'origine de sévères contraintes de sécurité. Un nouveau concept de récepteur solaire, dont les caractéristiques permettent de s'affranchir des contraintes associées aux sels fondus, est présenté dans ce manuscrit. Il utilise des suspensions denses de particules fluidisées par un gaz comme fluide de transfert et de stockage de l'énergie thermique. Ce concept, et la technologie de récepteur associée, a été brevetée par Flamant et Hemati dans le cadre d'une collaboration entre le Laboratoire CNRS-PROMES d'Odeillo, et l'Institut National Polytechnique de Toulouse. Son développement a reçu le soutien financier du CNRS, puis de la Commission Européenne. Les propriétés thermiques du carbure de silicium ont déterminé le choix de ce solide. Le diamètre moyen des particules utilisées avoisine 60 micromètres (groupe A). Ces particules présentent d'excellentes propriétés de fluidisation pour des vitesses de gaz faibles. La construction et l'exploitation d'une maquette froide transparente ont permis de démontrer la faisabilité hydrodynamique du concept. Cette maquette est un échangeur à deux passes. Chaque passe est constituée de deux tubes verticaux en parallèle. L'une est traversée par un débit vertical ascendant de solide, l'autre descendant. Un débit de solide continu, stable et équitablement réparti a été obtenu à l'intérieur des tubes. La caractérisation hydrodynamique détaillée de l'écoulement, et du comportement globale de la maquette, en fonction des conditions opératoires, a été effectué sur la partie ascendante de l'écoulement dans l'échangeur. La construction et l'exploitation d'une maquette chaude, constituée d'un seul tube traversé par une suspension dense en écoulement ascendant, chauffé par 3 fours d'une puissance totale de 5,6 kW, a permis d'estimer la capacité de transfert thermique de ce nouveau type d'échangeur. Le contrôle et la stabilité des conditions opératoires a permis d'évaluer l'effet de ces dernières sur le transfert thermique entre l'échangeur et la suspension dense de fines particules le traversant. La modélisation par 3 approches du transport ascendant de la suspension dense a également été réalisée. Une approche corrélative 1D basée sur le formalisme du modèle Bulle-Emulsion, adapté afin de tenir compte de l'entraînement des particules dans le sillage des bulles. Ce modèle permet de représenter la structure diphasique de l'écoulement. Une autre approche 1D a été utilisée. Elle repose sur la résolution des équations locales de conservation de masse et de quantité de mouvement sur chaque phase gaz et solide. Cette méthode permet de s'affranchir des hypothèses du modèle Bulle-Emulsion. Enfin, la simulation numérique 3D a été réalisée sur un maillage complet du système, de telle sorte que les conditions aux bornes imposées son identiques à celle imposée par l'opérateur (débit de fluidisation, débit d'aération, débit de solide, pression de la nourrice). Cette dernière apporte des informations sur la structure locale de l'écoulement, dont les caractéristiques permettent d'expliquer l'efficacité du transfert thermique entre la suspension et la paroi observé expérimentalement. / Among concentrating solar power plants, solar tower technology is one of the more power efficient. Nevertheless, their efficiency and safety can be improved. Indeed, molten salts, commonly used as heat transfer fluid, have a limited range of operating temperature (470-820K), thus lowering the thermal-electrical conversion efficiency, and increasing parasitic power consumption. Moreover, they are corrosive and combustion agent, leading to severe safety constraints. A new concept of solar receiver is presented in the present study, the characteristics of which avoid most of the molten salts drawbacks. It uses dense gas-particle suspension as heat transfer and storage fluid. This concept and the associated technology has been patented by Flamant et Hemati in the frame of a collaboration between the PROMES-CNRS Laboratory of Odeillo and the Polytechnic National Institute of Toulouse. Its development has been first supported by the CNRS, and later by the European Commission. Thermal properties of silicon carbide have determined the choice of this solid. The mean diameter of particles is around 64 microns (A group). These particles have excellent fluidisation properties at low gas velocities. The construction and the operation of a transparent cold mockup allowed demonstrating the hydrodynamic feasibility of this concept. This mockup is composed of two passes. Each pass is composed of two tubes in parallel. One pass is upward flow of solid, the other is downward flow. A steady, stable and evenly distributed solid flow has been set inside the tubes. The global behaviour of the system and the hydrodynamics of the suspension has been evaluated as a function of operating parameters on the upward pass. The construction and the operation of a hot mockup allowed estimating the heat transfer efficiency of this new kind of exchanger. On this mockup, the dense suspension flows upward inside a single tube, heated by three ovens of 5.6 kW total power. Thanks to the control and stability of the operating parameters, their effects on the heat transfer between the tube and the dense gas-solid suspension has been accurately determined. Modelling of the suspension upward flow has been performed using 3 approaches. The first one is based on the 1D Bubble-emulsion formalism, adapted to take into account the solid entrainment by the bubble wakes. It allows modelling the diphasic structure of the flow. The resolution of the local mass and momentum balance equation on each phase has also been performed. It allows to sidestep the Bubble-Emsulion assumptions, and to study the effects of drag models. 3D simulation has been performed on a complete mesh of the system, so that the boundary conditions are the same as those imposed by the operator (fluidisation flow rate, aeration flow rate, solid flow rate, dispenser pressure). These simulations give information on the local structure of the suspension flow, influencing on the heat transfer efficiency between the exchanger wall and the suspension.

La conversion thermochimique de la biomasse en lit fluidisé circulant permet la production d’un gaz à haute valeur ajoutée, utilisable dans de nombreuses applications. L’objectif de ces travaux est de mieux comprendre et modéliser les phénomènes couplés, hydrodynamiques et réactifs, se déroulant en lit fluidisé circulant. Dans un premier temps, un pilote de pyrogazéification de 20 kg/h de biomasse en lit fluidisé circulant a été conçu. L’étude hydrodynamique de ce pilote a ensuite été réalisée entre 20 et 950 °C. Les résultats ont permis d’établir des règles de design et de fonctionnement de réacteurs de gazéification en lit fluidisé circulant. Dans un second temps, une étude de la pyrogazéification de la biomasse a été réalisée en lit fluidisé dense ainsi qu’en lit fluidisé circulant, entre 750 et 850 °C. L’étude de l’influence de nombreux paramètres opératoires (températures, pression partielle de la vapeur d’eau, débit de biomasse, débit de circulation, inventaire et nature du média, forme de la biomasse) sur les performances de la gazéification a permis d’identifier les paramètres clés permettant de contrôler la composition ainsi que le volume de gaz de synthèse produit. Par ailleurs, à partir des résultats expérimentaux, un schéma réactionnel est proposé pour la pyrolyse de la biomasse étudiée. Enfin, un outil de modélisation du réacteur de gazéification de la biomasse en lit fluidisé dense et circulant, intégrant les réactions de pyrolyse, de gazéification, de water-gas shift et de reformage des goudrons a été développé et validé sur les résultats expérimentaux. / The biomass thermochemical conversion in fast internally circulating fluidized bed (FICFB) allows producing a high-added value syngas that can be used in many end-use applications. This work aims to better understand and model the coupled phenomena, hydrodynamic and reactive, occurring in FICFB processes. In a first time, a 20 kg/h FICFB biomass pyrogasification pilot was designed and erected. Then, the hydrodynamic study of this pilot was carried out between 20 and 950 °C. Results led to propose some design and operation rules for FICFB gasifiers. In a second time, biomass pyrogasification was studied in a dense fluidized bed (DFB) as in a FICFB, between 750 and 850 °C. From the survey of the effect of numerous operating parameters (temperatures, steam partial pressure, biomass feeding rate, circulation flow rate, bed material inventory and nature, biomass shape) on the gasification performances, the key parameters for the control of produced syngas volume and composition were identified. Finally, a modelling tool of DFB and FICFB biomass gasifiers, integrating pyrolysis, gasification, water-gas shift and tars reforming reactions was developed and validated on the experimental results.

Ce travail de thèse entre dans le cadre de projets nationaux et internationaux de radioastronomie d'une manière générale et en particulier dans celui de SKA (Square Kilometre Array). La conception de circuits intégrés d’applications spécifiques devient de plus en plus importante dans ce domaine. La première étape de ce travail consiste à une étude bibliographique sur les inductances actives intégrées et leurs principales applications dédiées à la radioastronomie. Cette étude a permis de faire un état de l'art. Cet état de l'art a fait ressortir que l'intégration de certaines fonctions s'avère particulièrement difficile voire impossible dès lors que l'utilisation d'une inductance est nécessaire. Ceci est essentiellement dû à la taille importante des inductances. Parmi ces fonctions, nous avons le filtrage, certains types de transceivers, le temps de retard, etc. Or ces fonctions sont très importantes dans une architecture de radiofréquence propre aux réseaux d'antennes phasées. Ce travail de thèse est donc consacré à l'étude et la conception de ces différentes fonctions à l'aide des inductances actives basées sur des topologies à gyrateurs en technologie SiGeC 0,25 μm afin de palier aux problèmes d'intégration. Une des finalités de cette thèse est aussi de montrer que la consommation de ce procédé d'intégration n’est pas si excessive pour ces applications, par rapport à l’utilisation d’inductances localisées intégrées occupant une surface importante sur le substrat. Ce dernier point sera un résultat très important pour les projets où la très haute intégration à bas coût est nécessaire, point clé de réussite des réseaux phasés denses du projet international SKA. / This thesis work is part of national and international projects of radio-astronomy in general and in particular that of the SKA (Square Kilometre Array). The design of integrated circuits for specific applications is becoming increasingly important in this field. The first step in this work is a bibliography study on integrated active reactors and their main applications dedicated to radio astronomy. This study allowed making a state of the art. This state of the art has highlighted that the integration of some functions is made especially difficult by the need to use an inductor. This is mainly due to the large size of passive inductors. These functions include the filtering function, some transceivers types, the time delay, etc. But, they are very important in radio-frequency architecture owing to phased array antennas. This thesis propose the study and design of these different functions using active inductors based on gyrators topologies in SiGeC 0.25 μm technology in order to overcome the integration problems. One of the aims of this thesis is to show that the consumption of this integration process is not so excessive for these applications, compared to the use of integrated located inductors occupying a large area on the substrate. This last point is a very important result for projects where high integration at low cost is necessary, key point of the success of dense phased array in the SKA international project.

Les écoulements turbulents de gaz denses, qui sont d’un grand intérêt pour un large éventail d'applications, sont le siège de phénomènes physiques encore peu connus et difficiles à étudier par des approches expérimentale. Dans ce travail, nous étudions pour la première fois l’influence des effets de gaz denses sur la structure de la turbulence compressible à l’aide de simulations numériques. Le fluide considéré est le PP11, un fluorocarbure lourd, dont le comportement thermodynamique a été représenté à l’aide de différentes lois d’état, afin de quantifier la sensibilité des solutions aux choix de modélisation. Nous avons considéré d’abord la décroissance d’une turbulence homogène isotrope compressible. Les fluctuations de température sont négligeables, alors que celles de la vitesse du son sont importantes à cause de leur forte dépendance de la densité. Le comportement particulier de la vitesse du son modifie de manière significative la structure de la turbulence, conduisant à la formation de shocklets de détente. L’analyse de la contribution des différentes structures à la dissipation d’énergie et à la génération d’enstrophie montre que, pour un gaz dense, les régions de forte dilatation jouent un rôle similaire à celles de forte compression, contrairement aux gaz parfaits, dans lesquels le comportement est fortement dissymétrique. Ensuite, nous avons mené des simulations numériques pour une configuration de canal plan en régime supersonique, pour plusieurs valeurs des nombres de Mach et de Reynolds. Les résultats confirment la validité de l’hypothèse de Morkovin. L’introduction d’une loi d’échelle semi-locale prenant en compte le variations de densité et viscosité, permet de comparer les profils des grandeurs turbulentes (contraintes de Reynolds, anisotropie, budgets d’énergie) avec ces observés en gaz parfait. Les variables thermodynamiques, quant à elles, présentent une évolution très différente pour un gaz parfait et pour un gaz dense, la chaleur spécifique élevée de ce dernier conduisant à un découplage des effets dynamiques et thermiques et à un comportement proche de celui d’un fluide incompressible avec des propriétés variables. / Dense gas turbulent flows, of great interest for a wide range of engineering applications, exhibit physical phenomena that are still poorly understood and difficult to reproduce experimentally. In this work, we study for the first time the influence of dense gas effects on the structure of compressible turbulence by means of numerical simulations. The fluid considered is PP11, a heavy fluorocarbon, whose thermodynamic behavior is described by means of different equations of state to quantify the sensitivity of solutions to modelling choices. First, we considered the decay of compressible homogeneous isotropic turbulence. Temperature fluctuations are found to be negligible, whereas those of the speed of sound are large because of the strong dependence on density. The peculiar behavior of the speed of sound significantly modifies the structure of the turbulence, leading to the occurrence of expansion shocklets. The analysis of the contribution of the different structures to energy dissipation and enstrophy generation shows that, for a dense gas, high expansion regions play a role similar to high compression ones, unlike perfect gases, in which the observed behaviour is highly asymmetric. Then, we carried out numerical simulations of a supersonic turbulent channel flow for several values of Mach and Reynolds numbers. The results confirm the validity of the Morkovin' hypothesis. The introduction of a semi-local scaling, taking into account density and viscosity variations across the channel, allow to compare the wall-normal profiles of turbulent quantities (Reynolds stresses, anisotropy, energy budgets) with those observed in ideal gases. Nevertheless, the thermodynamic variables exhibit a different evolution between perfect and dense gases, since the high specific heats of the latter lead to a decoupling of dynamic and thermal effects, and to a behavior close to that of variable property incompressible fluids.

Cette thèse, financée dans le cadre du projet européen CSP2, porte sur l'étude d'un nouveau type de récepteur solaire thermique à concentration utilisant comme fluide caloporteur une suspension dense de fines particules en circulation ascendante dans des tubes verticaux. Ladite suspension est obtenue par fluidisation de particules de classe A. Le principe consiste à créer un écoulement ascendant de la suspension dans un tube vertical exposé au rayonnement solaire concentré qui chauffe la paroi du tube, qui transmet ensuite cette chaleur aux particules, qui la transportent jusqu'à un cycle de conversion d'énergie pour la production d'électricité. Au contraire des fluides solaires classiques, les particules peuvent atteindre les hautes températures (> 700 °C) permettant l'utilisation de cycles à haut rendement de conversion (Brayton, cycles combinés), tout en permettant un stockage direct de la pour une production continue. Au cours de la thèse, un récepteur à un tube a été testé avec succès au grand four solaire du laboratoire PROMES-CNRS à Odeillo, les particules en sortie atteignant 750 °C, ce qui a prouvé la faisabilité du concept et permis la détermination des premières valeurs de coefficient d'échange de chaleur tube-suspension. L'hydrodynamique de l'écoulement et les mécanismes d'échange de chaleur ont été observés grâce à des simulations numériques 3D. Un récepteur de 150 kWth à 16 tubes a ensuite été testé et modélisé, validant l'utilisation du procédé à plus grande échelle. / This thesis, financed in the frame of the CSP2 European project, concerns the study of a new kind of thermal concentrating solar receiver using a dense suspension of solid particles circulating upward in vertical tubes. The suspension is obtained by fluidizing Geldart A-type particles. The principle consists in creating an upward flow of the suspension in a vertical tube exposed to the concentrated solar radiation that heats the tube wall. The heat is then transmitted to the particles circulating inside that transport it to a conversion cycle for electricity production. Contrarily to usual solar heat transfer fluids, particles can reach high temperatures (> 700 °C) that permit to power high efficiency thermodynamic cycles such as Brayton or combined cycles. Moreover they can be used as a direct heat storage medium for continuous electricity production. During this thesis, a one-tube solar receiver was successfully tested at the PROMES-CNRS solar furnace in Odeillo, with particle outlet temperatures of 750 °C reached. The first values of wall-to-suspension heat transfer coefficient were calculated and a Nusselt correlation was determined. A specific flow pattern with a particle downward flux close to the wall and upward flux in the tube center was underlined. The flow hydrodynamics and the heat transfer mechanisms were studied thanks to 3D numerical simulations. A 16-tube 150 kWth receiver was finally tested and modeled, proving the process applicability at larger scale.

Du fait des énormes capacités de calculs des accélérateurs tels que les GPUs et les Xeon Phi, l’utilisation de machines multicoques pourvues d’accélérateurs est devenue commune dans le domaine du calcul haute performance (HPC). La complexité induite par ces accélérateurs a suscité le développement de systèmes d’exécution à base de tâches, dans lesquels les dépendances entre les applications sont exprimées sous la forme de graphe de tâches et où les tâches sont ordonnancées dynamiquement sur les ressources de calcul. La difficulté est alors de concevoir des stratégies d’ordonnancement qui font une utilisation efficace des ressources de calculs et le développement de telles stratégies, même pour un unique noeud hybride, est un enjeu essentiel de la performance des systèmes HPC. Nous considérons dans cette thèse l’ordonnancement de noyaux d’algèbre linéaire dense sur des noeuds complètement hétérogènes et constitués de CPUs et de GPUs. Les performances relatives des accélérateurs par rapport aux coeurs classique dépend très fortement du noyau considéré. Par exemple, les accélérateurs sont beaucoup plus efficaces pour les produits de matrices, par exemple, que pour les factorisations. Dans cette thèse, nous analysons les performances de stratégies statiques et dynamiques d’ordonnancement et nous proposons un ensemble de stratégies intermédiaires, en ajoutant des composantes statiques (respectivement dynamiques) à des stratégies d’ordonnancements dynamique (respectivement statiques). Récemment, une stratégie appelée HeteroPrio a été proposée, qui s’appuie sur les affinités entre les tâches et les ressources pour un petit ensemble de tâches différentes s’exécutant sur deux types de ressources. Nous avons étendu cette stratégie d’ordonnancement pour des graphes de tâches généraux pour deux types de ressources puis pour plus de deux types. De manière complémentaire, nous avons également démontré des facteurs d’approximation et des pires cas pour HeteroPrio dans le cas d’un ensemble de tâches indépendantes sur différents types de plates-formes. / Due to massive computation power of accelerators such as GPU, Xeon phi, multicore machines equipped with accelerators are becoming popular in High Performance Computing (HPC). The added complexity led to the development of different task-based runtime systems, which allow computations to be expressed as graphs of tasks and rely on runtime systems to schedule those tasks among all resources of the platform. The real challenge is to design efficient schedulers for such runtimes to make effective utilization of all resources. Developing good schedulers, even for a single hybrid node, and analyzing them can thus have a strong impact on the performance of current HPC systems. We consider the problem of scheduling dense linear algebra applications on fully hybrid platforms made of CPUs and GPUs. The relative performance of CPU and GPU highly depends on the sub-routine. For instance, GPUs are much more efficient to process matrix-matrix multiplications than matrix factorizations. In this thesis, we analyze the performance of static and dynamic scheduling strategies and we propose a set of intermediate strategies, by adding static (resp. dynamic) features into dynamic (resp. static) strategies. A resource centric dynamic scheduler, HeteroPrio, which is based on affinity between tasks and resources, has been proposed recently for a set of small independent tasks on two types of resources. We extend and analyze this scheduler for general task graphs first on two types of resources and then on more than two types of resources. Additionally, we provide approximation ratios and worst case examples of HeteroPrio for a set of independent tasks on different platform sizes.

La stéréovision est depuis longtemps étudiée dans le domaine de la vision par ordinateur et a connu dernièrement un regain d'intérêt. Dans le domaine du divertissement un nombre important de films sont maintenant disponibles en version relief. Ma thèse prend place dans ce contexte, dans le cadre d'une convention CIFRE entre le LITIS et l'entreprise StereoLabs dont le cœur de métier est le développement de logiciels d'aides à la production de films stéréoscopiques. Je présente ainsi mes travaux sur le filtrage de cartes de disparités, l'estimation en temps réel ne permet pas d'utiliser les approches les plus performantes, cela conduisant à des résultats bruités et/ou erronés. Je propose alors une méthode de filtrage adaptée à cette contrainte de temps. Mes travaux ont également mis en évidence la problématique du paramétrage de l'algorithme de calcul de carte de disparités. Le nombre élevé de paramètres et la diversité des images nous ont conduit à chercher une méthode automatique pour la détermination des valeurs de ces paramètres. Je propose ainsi une méthode d'optimisation des paramètres de l'algorithme, l'objectif étant de trouver les valeurs qui conduisent aux cartes de disparités les plus fiables. Mes travaux concernent également la partie production de contenus S3D, j'ai développé différentes applications liées à l'utilisation de l'information de disparité. Je propose ainsi une méthode de gestion automatique du relief afin de garantir le confort visuel du spectateur. De plus l'information de disparité est utilisée pour une application de correction chromatique des images pour assurer une concordance des couleurs entre les deux images. / Stereo Vision has been studied for a long time in the field of computer vision and became trendy in the past few years. In the field of entertainment a large amount of movies are now released in relief version. My thesis take place in this context, as a part of an agreement between the LITIS and the StereoLabs company, which develop 3D productions' assistant software. So, here I present my work on disparity map filtering, real time computing constraint don't allow to use strong algorithms which lead to noisy or/and erroneous results. In this case I propose a filtering method dedicated to this computational time constraint. My works also pointed out the problematic of assigning the value for the parameters of our disparity map estimation algorithm. The numerous parameters and images diversity lead to look for an automated approach to assign the parameters values. I propose an approach based on an optimization algorithm, the goal is to find the parameters values which lead to reliable disparity map. My work also deal with the stereoscopic contents production, I have developed different applications based on the usage of the disparity information. I proposed an automated method to handle the stereoscopic volume to warrant the visual comfort of the viewer. I also use the disparity information in a color correction application designed to ensure the color constancy across the two stereoscopics images.

Detta kandidatarbete undersöker ljudbilder i film och vad som påverkar ljudbildens mättnad. Med stort fokus på Walter Murchs Dense Clarity, Clear Density (2005) bryter vi ner uppbyggnaden av en ljudbild för att få bättre förståelse kring detta. Med en egenframtagen analysmetod som fokuserar på filmers ljudbild analyserar vi scener ifrån flertalet filmer och tv-program, hittar mönster kring deras ljudläggning och hur det påverkar ljudbilden. Därefter bygger vi upp en lista med förhållningspunkter för olika typer av ljudbilder. Resultatet av undersökningen blir en förklaring av hur man uppnår olika former av ljudbilder i film och varför det blir så.

Notre planète est pour l’essentiel recouverte par les mers et les océans, or notre connaissance des fonds marins est très inférieure à celle que nous possédons sur les terres émergées. Dans ce mémoire, nous cherchons à concevoir un système dédié à la cartographie thématique à grande échelle pour obtenir à la demande un nuage de points dense représentatif d’une scène sous-marine ou subaquatique par reconstruction tridimensionnelle. Le caractère complexe de ce type de système nous amène à privilégier une approche délibérément transversale. Nous nous intéresserons en particulier aux problématiques posées par l’étude à l’échelle des individus de petites zones en eau peu profonde. Les premières concernent l’acquisition in situ efficace de couples stéréoscopiques avec une logistique adaptée à la taille des zones observées : nous proposons pour cela un microsystème agile, peu coûteux et suffisamment automatisé pour fournir des données reproductibles et comparables. Les secondes portent sur l’extraction fiable de l’information tridimensionnelle à partir des données acquises : nous exposons les algorithmes que nous avons élaborés pour prendre en compte les caractéristiques particulières du milieu aquatique (dynamisme, propagation difficile des ondes électromagnétiques, etc.). Nous abordons donc en détail dans ce mémoire les problèmes d’appariement dense, d’étalonnage, d’acquisition in situ, de recalage et de redondance des données rencontrés dans le milieu sous-marin. / Our planet is mostly covered by seas and oceans. However, our knowledge of the seabed is far more restricted than that of land surface. In this thesis, we seek to develop a system dedicated to precise thematic mapping to obtain a dense point cloud of an underwater area on demand by using three-dimensional reconstruction. The complex nature of this type of system leads us to favor a multidisciplinary approach. We will examine in particular the issues raised by studying small shallow water areas on the scale of individual objects. The first problems concern the effective in situ acquisition of stereo pairs with logistics adapted to the sizes of the observed areas: for this, we propose an agile, affordable microsystem which is sufficiently automated to provide reproducible and comparable data. The second set of problems relates to the reliable extraction of three-dimensional information from the acquired data: we outline the algorithms we have developed to take into account the particular characteristics of the aquatic environment (such as its dynamics or its light absorption). We therefore discuss in detail the issues encountered in the underwater environment concerning dense matching, calibration, in situ acquisition, data registration and redundancy.

There is ongoing research into building dense correspondence between digital images of objects in the world and estimating the 3D pose of these objects. This is a difficult area to conduct research due to the lack of availability of annotated data. Annotating each pixel is too time-consuming. At the time of this writing, current research has managed to use neural networks to establish a dense pose estimation of human body parts (feet, chest, legs etc.). The aim of this thesis is to investigate if a model can be developed using neural networks to perform dense pose estimation on human feet. The data used in evaluating the model is generated using proprietary tools. Since this thesis is using a custom model and custom dataset, one model will be developed and tested with various experiments to gain an understanding of the different parameters that influence the model’s performance. Experiments showed that a model based on DeepLabV3 is able to achieve a dense pose estimation of feet with a mean error of 1.0cm. The limiting factor for a model’s ability to estimate a dense pose is based on the model’s ability to classify the pixels in an image accurately. It was also shown that discontinuous UV unwrapping greatly reduced the model’s dense pose estimation ability. The results from this thesis should be considered preliminary and need to be repeated multiple times to account for the stochastic nature of training neural networks. / Pågående forskning undersöker hur man kan skapa tät korrespondens mellan digitala bilder av objekt i världen och uppskatta de objektens 3D-pose. Detta är ett svårt område att forska inom på grund av bristen på tillgänglig annoterad data. Att annotera varje pixel är tidskrävande. Vid tiden för detta skrivande har aktuell forskning lyckats använda neurala nätverk för att etablera en tät pose-estimering av mänskliga kroppsdelar (fötter, bröst, ben osv.). Syftet med denna arbete är att undersöka om en modell kan utvecklas med hjälp av neurala nätverk för att utföra dense pose-estimering av mänskliga fötter. Data som används för att utvärdera modellen genereras med hjälp av proprietära verktyg. Eftersom denna arbete använder en anpassad modell och anpassad dataset kommer en modell att utvecklas och testas med olika experiment för att förstå de olika parametrarna som påverkar modellens prestanda. Experiment visade att en modell baserad på DeepLabV3 kan uppnå en dense pose-estimering av fötter med en medelfel på 1,0 cm. Den begränsande faktorn för en modells förmåga att uppskatta en dense pose baseras på modellens förmåga att klassificera pixlarna i en bild korrekt. Det visades också att oregelbunden UV-uppackning avsevärt minskade modellens förmåga att estimera dense pose. Resultaten från denna avhandling bör betraktas som preliminära och behöver upprepas flera gånger för att ta hänsyn till den stokastiska naturen hos träning av neurala nätverk.