Une étude expérimentale de l'influence des mélanges gazeux sur le régime de combustion sans flamme a été menée sur l'installation pilote du CORIA, en collaboration avec GDF SUEZ. La première partie de cette étude a été consacrée à la caractérisation détaillée de ce régime de combustion particulier au méthane pur avec et sans préchauffage de l'air comburant. Des mesures locales de température et concentrations d'espèces stables ont été réalisées à l'aide de thermocouples à fil fin et sonde de prélèvement. Une attention particulière a aussi été portée au développement et l'adaptation de techniques d'imagerie sur ce type de four : l'imagerie de chimiluminescence OH* pour la visualisation des zones de réaction et la PIV endoscopique afin d'obtenir des champs de vitesse de grandes dimensions malgré le fort confinement à haute température. L'analyse des résultats obtenus a permis de mettre en évidence le rôle principal de l'aérodynamique des jets turbulents de réactifs dans le four assurant l'obtention et la stabilisation de ce régime de combustion massivement diluée. Dans la seconde partie de cette étude, la faisabilité de l'utilisation d'hydrogène dans un four pilote fonctionnant en régime de combustion sans flamme a été démontrée. On retrouve toutes les caractéristiques intrinsèques à ce régime de combustion en termes de forte efficacité énergétique (lors du préchauffage de l'air) et très faibles émissions polluantes (CO et NOx) de ce régime massivement dilué, associé à la réduction des émissions de CO2 avec l'augmentation de la teneur en hydrogène dans le combustible. En fonctionnement à l'hydrogène pur et sans préchauffage de l?air, le four n?émet plus aucune espèce carbonée et quasiment pas de NOx ; on se rapproche d'un four à "zéro émission".

A técnica cirúrgica endoscópica transluminal por orifícios naturais (NOTES) tem por definição envolver a introdução de um endoscópio no interior da cavidade abdominal através de uma perfuração intencional de uma víscera (p.ex. estômago, reto, vagina) e realizar uma exploração e/ou operação intra-abdominal. A incisão cirúrgica realizada pela técnica de NOTES tem a vantagem de ser utilizada para a retirada da cavidade abdominal de espécimes (NOSE) reseccionadas através de uma laparoscopia padrão ou por NOTES. O presente estudo teve por objetivo verificar a viabilidade da cânula vaginal em realizar o acesso transvaginal para a cavidade abdominal através da técnica de NOTES transvaginal em éguas hígidas posicionadas em estação e avaliar o acesso vaginal como canal de extração de espécimes (NOSE) em éguas submetidas à ovariectomia laparoscópica via flanco. Foram utilizadas 6 éguas hígidas para ambos os procedimentos cirúrgicos. Os animais foram submetidos a jejum alimentar pré-cirúrgico de 24 à 30 horas. Para a sedação utilizou-se cloridrato de detomidina e cloridrato de lidocaína para execução da epidural baixa. A incisão vaginal foi realizada dorsal à cérvix na posição horária de 12 horas utilizando uma cânula vaginal de ponta romba rosqueada e realizada sob visualização indireta através do endoscópio flexível inserido dentro da cânula. A remoção dos ovários via vaginal ocorreu em quatro das seis éguas utilizadas no experimento. Das quatro éguas, três tiveram a necessidade do aumento manual da colpotomia para apreensão manual dos ovários intracavitária e sua remoção. Em dois animais os ovários tiveram de ser seccionados e removidos através do flanco pelo aumento da incisão do canal de trabalho laparoscópico. A execução cirúrgica do acesso à cavidade abdominal via transvaginal e a técnica de extração de espécimes por NOSE submetidas à ovariectomia laparoscópica via flanco é possível de ser realizada em éguas hígidas. / The technique of Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery (NOTES), by definition, concerns the introduction of an endoscope in the abdominal cavity through an intentional perforation of a viscera (for ex., stomach, recto, vagina) and performs an intra-abdominal exploration and/or operation. The surgical incision performed through the NOTES technique has the benefit of being used to remove resected specimens (NOSE) from the abdominal cavity through a standard laparoscopy or through NOTES. The present study had the purpose to check the practicality of the vaginal cannula in performing transvaginal access to the abdominal cavity through the NOTES technique in standing healthy mares and assess the vaginal access as an canal extraction of specimens (NOSE) in mares subjected to laparoscopic ovariectomy. Six healthy mares were used for both surgical procedures. The food was withheld between 24 to 30 hours before surgery. They were sedated with detomidine hydrochloride and to perform the low epidural, lidocaine hydrochloride was used. The vaginal incision was performed dorsally to the cervix at 12 o’clock position using threaded round tip vaginal cannula and performed under indirect viewing through a flexible endoscope inserted in the cannula. The ovaries were removed through the vagina in four of the six mares used in the experiment. From the four mares, three were required to manually increase the colpotomy for manual intracavitary seizure of the ovaries and their removal. In two of the animals, the ovaries had to be cut and removed through the flank, increasing the incision of the laparoscopic working channel. The procedure to create the access to the abdominal cavity through the vagina to perform the NOTES technique and the specimen extraction technique through NOSE subjected to laparoscopic ovariectomy in healthy mares did not demonstrate high difficulties in its execution nor post-surgical complications, confirming the practicality of the two techniques in the equine species.

Endoscopy is an involved clinical practice requiring considerable skill in performing the procedure. Virtual reality together with haptics offers immersive, flexible, and cost-effective platform for training in endoscopic procedures. In this thesis, we present mechanical design, control, characterization, and integration of a novel endoscopic haptic simulator with three degrees of freedom. Related ideas, computations, and experiments that support endoscopy and endoscopic simulator are also investigated in this thesis. The haptic device is designed to reflect forces in the three important directions, namely, longitudinal, rotational, and radial directions. The mechanical design of the haptic device overcomes some of the limitations of the existing systems. The device provides large sustained output force and possesses low friction, low inertia and zero backlash. Dynamics-based feed-forward control algorithm is developed to achieve high fidelity and transparency in force-feedback. Tracking performance, transparency, and nonlinearity are all quantified using experiments designed to validate the control structure and to characterize the developed haptic device. The device is shown to apply a maximum continuous force of 11 N in the longitudinal direction, maximum continuous torque of 196 mN.m in the rotational DoF, and a maximum force of 1.5 N (at each of the four radial pads) in the radial direction. Furthermore, we also present the design of a novel compliant mechanism for the radial DoF. The circumferentially actuated compliant (CAC) mechanism is a planar, reversible, and single degree-of-freedom compliant mechanism that emulates controlled and responsive circularly shaped opening. The mechanism is designed in view of the anatomy of the throat and the special manoeuvre required for intubation of the endoscope into the oesophagus by avoiding the trachea. As part of the auxiliary work for the endoscopic simulator, we developed a computational technique for simulating the shape of the entire endoscope during endoscopy. Strain measurements made at discrete locations along the length of endoscope are used in the method. Strain measurement, stain interpolation, and shape reconstruction based on strain information are discussed. Furthermore, a method to predict the location of point forces acting on the endoscope tube during endoscopy is proposed. A novel concept of haptic playback for endoscopy is also investigated in this work. Haptic playback aids the endoscopists to recall both visual as well as haptic information from an earlier endoscopic session. The endoscopic playback concept is evaluated using psychophysical experiments. Through these experiments, we quantified haptic perception through the endoscope, the effect of temporal separation on haptic memory, and the interaction between haptic and visual information in sensory processing.

A videotoracoscopia vem ganhando espaço na Cirurgia Veterinária, inclusive na espécie equina, dispondo de estudos que evidenciam resultados promissores no que se refere às suas aplicações diagnósticas e terapêuticas. Este trabalho teve por objetivo comparar dois tipos de endoscópios utilizados para videotoracoscopia em equinos em estação. Foram utilizados 9 equinos com idades que variaram entre 3 e 20 anos. Os procedimentos cirúrgicos foram realizados com os animais em estação, sob sedação, analgesia e anestesia local. Os equinos tiveram cada hemitórax, escolhido de forma aleatória, inspecionado com o endoscópio flexível e o endoscópio rígido (ângulo de visão de 0º, 33 cm de comprimento e 10 mm de diâmetro) através do 12º espaço intercostal. Ambos os endoscópios proporcionaram avaliação efetiva do hemitórax acessado, porém o flexível permitiu um mapeamento mais amplo da cavidade torácica do que o rígido, oportunizando a visualização de um número maior de estruturas, enquanto que rígido apresentou melhor luminosidade, definição de cor e imagem. O uso do endoscópio flexível permitiu a observação da porção ventral da cavidade torácica, assim como, a região cranioventral, permitindo a visualização de estruturas como a veia cava cranial e lobo acessório do pulmão direito. Não foram observadas complicações clínicas significativas com a utilização de ambos os endoscópios. / Video thoracoscopy has been increasing in veterinary surgery, including the equine species, featuring studies have been showing promising results with regard to their diagnostic and therapeutic applications. This study aimed to compare two types of endoscopes used to perform thoracoscopy in standing horses. We used nine horses with ages ranging between 3 and 20 years. The surgical procedure was performed with the animals in standing, under sedation, analgesia and local anesthesia. The horses had each hemithorax, randomly chosen, inspected with the flexible endoscope and rigid endoscope (viewing angle of 0°, 33 cm long and 10 mm in diameter) through the 12th intercostal space. Both endoscopes have provided effective evaluation of the hemithorax accessed, but the flexible endoscope allowed a larger mapping of the chest cavity than the rigid, allowing the visualization of a greater number of structures, while the rigid endoscope showed better brightness, color definition and image. The use of flexible endoscope allowed observation of the ventral portion of the thoracic cavity and the cranio-ventral region, allowing visualization of structures such as the cranial vena cava and accessory lobe of the right lung. No significant clinically complications were observed with the use of both endoscopes.

A laparoscopia é técnica cirúrgica minimamente invasiva na qual se utiliza um laparoscópio inserido por via transabdominal por onde é possível inspecionar visualmente a superfície das vísceras e do peritônio e realizar procedimentos cirúrgicos. Até o momento, a laparoscopia diagnóstica em equinos em estação através da fossa paralombar exige que sejam realizados dois procedimentos (um de cada lado do animal) para visualização significativa da cavidade peritoneal, além do uso de laparoscópio específico. Com o intuito de desenvolver a laparoscopia diagnóstica em equinos em estação por acesso único, foi desenvolvida uma cânula óptica com espiral sem trocarte de 60 cm de comprimento que tem o objetivo de promover maior segurança ao acesso laparoscópico (penetração radial sem trocarte e sob visualização) e sustentação ao endoscópio flexível para que seja possível realizar exploração significativa de ambos os hemisférios abdominais dorsais por apenas uma das fossas paralombares. Foram utilizados seis equinos adultos, sendo três machos e três fêmeas, submetidos a jejum alimentar de 24 a 30 horas. Amostras de sangue para realização de hemograma e dosagem de fibrinogênio foram obtidas no D-Pré, D4 e D7. Os equinos foram sedados com cloridrato de detomidina, seguido de bloqueio anestésico local com cloridrato de lidocaína infundida na musculatura e tecido subcutâneo do local de incisão no centro da fossa paralombar. O procedimento cirúrgico teve início com incisão cutânea de cerca de 2 cm de comprimento. As camadas musculares da região foram afastadas através da rotação da cânula em sentido horário e o afastamento dos tecidos foi acompanhado pelas imagens produzidas pelo endoscópio flexível e reproduzidas no monitor. Logo da perfuração do peritônio, foi iniciada a exploração da cavidade. Após a exploração do lado ipsilateral ao local de acesso, foi realizada a transposição do conjunto cânula/endoscópio ventralmente à porção caudal do cólon descendente seguida de exploração do lado contralateral. Terminado o exame, o conjunto foi removido através da rotação da cânula no sentido anti-horário e a incisão de pele foi suturada junto ao subcutâneo. A movimentação da cânula entre os órgãos abdominais mostrou-se segura, no entanto, em dois animais houve lesão iatrogênica ao baço, evidenciada por discreta hemorragia local. Foi possível a identificação da maioria das estruturas abdominais descritas na literatura por procedimento laparoscópico em equinos em estação pelo acesso único. Em cinco dos seis animais houve formação de enfisema subcutâneo adjacente às feridas cirúrgicas. Os parâmetros hematológicos dos animais mantiveram-se dentro dos limites estabelecidos para a espécie, com exceção dos leucócitos totais, neutrófilos segmentados e fibrinogênio que demonstraram pequenas variações. A abordagem proposta mostrou-se viável e tem o potencial de tornar o procedimento mais rápido, prático e seguro e menos invasivo e oneroso, fomentando a aplicação da laparoscopia diagnóstica na espécie equina. / Laparoscopy is a minimally invasive surgical technique by using a laparoscope inserted through the abdominal wall where it is visually possible to inspect visceral surfaces and peritoneum, and to perform surgical procedures. Up to now, diagnostic laparoscopy in standing horses through the paralumbar fossa requires two procedures to be performed (one on each side of the animal) in order to significantly see the peritoneal cavity, in addition of using specific laparoscope. With the purpose to develop a diagnostic laparoscopy in standing horses through a single access, a trocarless threaded visual cannula 60 cm length was designed with the aim to promote higher safety to laparoscopic access (radial penetration without trocar and under visualization), and support to a flexible endoscope so that a significant exploration of both dorsal abdominal hemispheres through only one of the paralumbar fossa is possible to perform. Six mature horses were used: three males and three females. Food was withheld for 24 to 30 hours before surgery. Blood samples to perform complete blood count and fibrinogen metering were obtained in D-Pre, D4, and D7. The horses were sedated with detomidine hydrochloride, followed by local anesthesia blockade with lidocaine hydrochloride infused in the muscle and subcutaneous tissue at the incision place in the center of the paralumbar fossa. The surgical procedure started with a skin incision of nearly 2 cm length. Muscle layers of the region were moved away through clockwise cannula rotation and the distancing of the tissues were followed by images produced by the flexible endoscope and played on the monitor. After the peritoneum perforation, the cavity exploration was started. After the ipsilateral side exploration to the access site, the transposing of the set cannula/endoscope was performed ventrally to the rear portion of the descending colon followed by the contralateral side exploration. When the examination was finished, the set was removed through counterclockwise cannula rotation and the skin incision was stitched to the subcutaneous. Moving the cannula among the abdominal organs was shown to be safe; however, spleen iatrogenic injury in two animals was highlighted by minor local hemorrhage. The majority of the abdominal structures described in the literature was possible to identify through the laparoscopic procedure in standing horses by single access. There was subcutaneous emphysema formation adjoining the surgical wounds in five of the six animals. The hematological parameters of the animals were kept in the limits established for the species, with exception of total leucocytes, segmented neutrophils and fibrinogen which showed small variations. The proposed approach was shown to be feasible and has the potential to make the procedure faster, more practical and safe and less invasive and expensive, fostering the diagnostic laparoscopy application in the equine species.

A técnica cirúrgica endoscópica transluminal por orifícios naturais (NOTES) tem por definição envolver a introdução de um endoscópio no interior da cavidade abdominal através de uma perfuração intencional de uma víscera (p.ex. estômago, reto, vagina) e realizar uma exploração e/ou operação intra-abdominal. A incisão cirúrgica realizada pela técnica de NOTES tem a vantagem de ser utilizada para a retirada da cavidade abdominal de espécimes (NOSE) reseccionadas através de uma laparoscopia padrão ou por NOTES. O presente estudo teve por objetivo verificar a viabilidade da cânula vaginal em realizar o acesso transvaginal para a cavidade abdominal através da técnica de NOTES transvaginal em éguas hígidas posicionadas em estação e avaliar o acesso vaginal como canal de extração de espécimes (NOSE) em éguas submetidas à ovariectomia laparoscópica via flanco. Foram utilizadas 6 éguas hígidas para ambos os procedimentos cirúrgicos. Os animais foram submetidos a jejum alimentar pré-cirúrgico de 24 à 30 horas. Para a sedação utilizou-se cloridrato de detomidina e cloridrato de lidocaína para execução da epidural baixa. A incisão vaginal foi realizada dorsal à cérvix na posição horária de 12 horas utilizando uma cânula vaginal de ponta romba rosqueada e realizada sob visualização indireta através do endoscópio flexível inserido dentro da cânula. A remoção dos ovários via vaginal ocorreu em quatro das seis éguas utilizadas no experimento. Das quatro éguas, três tiveram a necessidade do aumento manual da colpotomia para apreensão manual dos ovários intracavitária e sua remoção. Em dois animais os ovários tiveram de ser seccionados e removidos através do flanco pelo aumento da incisão do canal de trabalho laparoscópico. A execução cirúrgica do acesso à cavidade abdominal via transvaginal e a técnica de extração de espécimes por NOSE submetidas à ovariectomia laparoscópica via flanco é possível de ser realizada em éguas hígidas. / The technique of Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery (NOTES), by definition, concerns the introduction of an endoscope in the abdominal cavity through an intentional perforation of a viscera (for ex., stomach, recto, vagina) and performs an intra-abdominal exploration and/or operation. The surgical incision performed through the NOTES technique has the benefit of being used to remove resected specimens (NOSE) from the abdominal cavity through a standard laparoscopy or through NOTES. The present study had the purpose to check the practicality of the vaginal cannula in performing transvaginal access to the abdominal cavity through the NOTES technique in standing healthy mares and assess the vaginal access as an canal extraction of specimens (NOSE) in mares subjected to laparoscopic ovariectomy. Six healthy mares were used for both surgical procedures. The food was withheld between 24 to 30 hours before surgery. They were sedated with detomidine hydrochloride and to perform the low epidural, lidocaine hydrochloride was used. The vaginal incision was performed dorsally to the cervix at 12 o’clock position using threaded round tip vaginal cannula and performed under indirect viewing through a flexible endoscope inserted in the cannula. The ovaries were removed through the vagina in four of the six mares used in the experiment. From the four mares, three were required to manually increase the colpotomy for manual intracavitary seizure of the ovaries and their removal. In two of the animals, the ovaries had to be cut and removed through the flank, increasing the incision of the laparoscopic working channel. The procedure to create the access to the abdominal cavity through the vagina to perform the NOTES technique and the specimen extraction technique through NOSE subjected to laparoscopic ovariectomy in healthy mares did not demonstrate high difficulties in its execution nor post-surgical complications, confirming the practicality of the two techniques in the equine species.

A laparoscopia é técnica cirúrgica minimamente invasiva na qual se utiliza um laparoscópio inserido por via transabdominal por onde é possível inspecionar visualmente a superfície das vísceras e do peritônio e realizar procedimentos cirúrgicos. Até o momento, a laparoscopia diagnóstica em equinos em estação através da fossa paralombar exige que sejam realizados dois procedimentos (um de cada lado do animal) para visualização significativa da cavidade peritoneal, além do uso de laparoscópio específico. Com o intuito de desenvolver a laparoscopia diagnóstica em equinos em estação por acesso único, foi desenvolvida uma cânula óptica com espiral sem trocarte de 60 cm de comprimento que tem o objetivo de promover maior segurança ao acesso laparoscópico (penetração radial sem trocarte e sob visualização) e sustentação ao endoscópio flexível para que seja possível realizar exploração significativa de ambos os hemisférios abdominais dorsais por apenas uma das fossas paralombares. Foram utilizados seis equinos adultos, sendo três machos e três fêmeas, submetidos a jejum alimentar de 24 a 30 horas. Amostras de sangue para realização de hemograma e dosagem de fibrinogênio foram obtidas no D-Pré, D4 e D7. Os equinos foram sedados com cloridrato de detomidina, seguido de bloqueio anestésico local com cloridrato de lidocaína infundida na musculatura e tecido subcutâneo do local de incisão no centro da fossa paralombar. O procedimento cirúrgico teve início com incisão cutânea de cerca de 2 cm de comprimento. As camadas musculares da região foram afastadas através da rotação da cânula em sentido horário e o afastamento dos tecidos foi acompanhado pelas imagens produzidas pelo endoscópio flexível e reproduzidas no monitor. Logo da perfuração do peritônio, foi iniciada a exploração da cavidade. Após a exploração do lado ipsilateral ao local de acesso, foi realizada a transposição do conjunto cânula/endoscópio ventralmente à porção caudal do cólon descendente seguida de exploração do lado contralateral. Terminado o exame, o conjunto foi removido através da rotação da cânula no sentido anti-horário e a incisão de pele foi suturada junto ao subcutâneo. A movimentação da cânula entre os órgãos abdominais mostrou-se segura, no entanto, em dois animais houve lesão iatrogênica ao baço, evidenciada por discreta hemorragia local. Foi possível a identificação da maioria das estruturas abdominais descritas na literatura por procedimento laparoscópico em equinos em estação pelo acesso único. Em cinco dos seis animais houve formação de enfisema subcutâneo adjacente às feridas cirúrgicas. Os parâmetros hematológicos dos animais mantiveram-se dentro dos limites estabelecidos para a espécie, com exceção dos leucócitos totais, neutrófilos segmentados e fibrinogênio que demonstraram pequenas variações. A abordagem proposta mostrou-se viável e tem o potencial de tornar o procedimento mais rápido, prático e seguro e menos invasivo e oneroso, fomentando a aplicação da laparoscopia diagnóstica na espécie equina. / Laparoscopy is a minimally invasive surgical technique by using a laparoscope inserted through the abdominal wall where it is visually possible to inspect visceral surfaces and peritoneum, and to perform surgical procedures. Up to now, diagnostic laparoscopy in standing horses through the paralumbar fossa requires two procedures to be performed (one on each side of the animal) in order to significantly see the peritoneal cavity, in addition of using specific laparoscope. With the purpose to develop a diagnostic laparoscopy in standing horses through a single access, a trocarless threaded visual cannula 60 cm length was designed with the aim to promote higher safety to laparoscopic access (radial penetration without trocar and under visualization), and support to a flexible endoscope so that a significant exploration of both dorsal abdominal hemispheres through only one of the paralumbar fossa is possible to perform. Six mature horses were used: three males and three females. Food was withheld for 24 to 30 hours before surgery. Blood samples to perform complete blood count and fibrinogen metering were obtained in D-Pre, D4, and D7. The horses were sedated with detomidine hydrochloride, followed by local anesthesia blockade with lidocaine hydrochloride infused in the muscle and subcutaneous tissue at the incision place in the center of the paralumbar fossa. The surgical procedure started with a skin incision of nearly 2 cm length. Muscle layers of the region were moved away through clockwise cannula rotation and the distancing of the tissues were followed by images produced by the flexible endoscope and played on the monitor. After the peritoneum perforation, the cavity exploration was started. After the ipsilateral side exploration to the access site, the transposing of the set cannula/endoscope was performed ventrally to the rear portion of the descending colon followed by the contralateral side exploration. When the examination was finished, the set was removed through counterclockwise cannula rotation and the skin incision was stitched to the subcutaneous. Moving the cannula among the abdominal organs was shown to be safe; however, spleen iatrogenic injury in two animals was highlighted by minor local hemorrhage. The majority of the abdominal structures described in the literature was possible to identify through the laparoscopic procedure in standing horses by single access. There was subcutaneous emphysema formation adjoining the surgical wounds in five of the six animals. The hematological parameters of the animals were kept in the limits established for the species, with exception of total leucocytes, segmented neutrophils and fibrinogen which showed small variations. The proposed approach was shown to be feasible and has the potential to make the procedure faster, more practical and safe and less invasive and expensive, fostering the diagnostic laparoscopy application in the equine species.

A videotoracoscopia vem ganhando espaço na Cirurgia Veterinária, inclusive na espécie equina, dispondo de estudos que evidenciam resultados promissores no que se refere às suas aplicações diagnósticas e terapêuticas. Este trabalho teve por objetivo comparar dois tipos de endoscópios utilizados para videotoracoscopia em equinos em estação. Foram utilizados 9 equinos com idades que variaram entre 3 e 20 anos. Os procedimentos cirúrgicos foram realizados com os animais em estação, sob sedação, analgesia e anestesia local. Os equinos tiveram cada hemitórax, escolhido de forma aleatória, inspecionado com o endoscópio flexível e o endoscópio rígido (ângulo de visão de 0º, 33 cm de comprimento e 10 mm de diâmetro) através do 12º espaço intercostal. Ambos os endoscópios proporcionaram avaliação efetiva do hemitórax acessado, porém o flexível permitiu um mapeamento mais amplo da cavidade torácica do que o rígido, oportunizando a visualização de um número maior de estruturas, enquanto que rígido apresentou melhor luminosidade, definição de cor e imagem. O uso do endoscópio flexível permitiu a observação da porção ventral da cavidade torácica, assim como, a região cranioventral, permitindo a visualização de estruturas como a veia cava cranial e lobo acessório do pulmão direito. Não foram observadas complicações clínicas significativas com a utilização de ambos os endoscópios. / Video thoracoscopy has been increasing in veterinary surgery, including the equine species, featuring studies have been showing promising results with regard to their diagnostic and therapeutic applications. This study aimed to compare two types of endoscopes used to perform thoracoscopy in standing horses. We used nine horses with ages ranging between 3 and 20 years. The surgical procedure was performed with the animals in standing, under sedation, analgesia and local anesthesia. The horses had each hemithorax, randomly chosen, inspected with the flexible endoscope and rigid endoscope (viewing angle of 0°, 33 cm long and 10 mm in diameter) through the 12th intercostal space. Both endoscopes have provided effective evaluation of the hemithorax accessed, but the flexible endoscope allowed a larger mapping of the chest cavity than the rigid, allowing the visualization of a greater number of structures, while the rigid endoscope showed better brightness, color definition and image. The use of flexible endoscope allowed observation of the ventral portion of the thoracic cavity and the cranio-ventral region, allowing visualization of structures such as the cranial vena cava and accessory lobe of the right lung. No significant clinically complications were observed with the use of both endoscopes.

A videotoracoscopia vem ganhando espaço na Cirurgia Veterinária, inclusive na espécie equina, dispondo de estudos que evidenciam resultados promissores no que se refere às suas aplicações diagnósticas e terapêuticas. Este trabalho teve por objetivo comparar dois tipos de endoscópios utilizados para videotoracoscopia em equinos em estação. Foram utilizados 9 equinos com idades que variaram entre 3 e 20 anos. Os procedimentos cirúrgicos foram realizados com os animais em estação, sob sedação, analgesia e anestesia local. Os equinos tiveram cada hemitórax, escolhido de forma aleatória, inspecionado com o endoscópio flexível e o endoscópio rígido (ângulo de visão de 0º, 33 cm de comprimento e 10 mm de diâmetro) através do 12º espaço intercostal. Ambos os endoscópios proporcionaram avaliação efetiva do hemitórax acessado, porém o flexível permitiu um mapeamento mais amplo da cavidade torácica do que o rígido, oportunizando a visualização de um número maior de estruturas, enquanto que rígido apresentou melhor luminosidade, definição de cor e imagem. O uso do endoscópio flexível permitiu a observação da porção ventral da cavidade torácica, assim como, a região cranioventral, permitindo a visualização de estruturas como a veia cava cranial e lobo acessório do pulmão direito. Não foram observadas complicações clínicas significativas com a utilização de ambos os endoscópios. / Video thoracoscopy has been increasing in veterinary surgery, including the equine species, featuring studies have been showing promising results with regard to their diagnostic and therapeutic applications. This study aimed to compare two types of endoscopes used to perform thoracoscopy in standing horses. We used nine horses with ages ranging between 3 and 20 years. The surgical procedure was performed with the animals in standing, under sedation, analgesia and local anesthesia. The horses had each hemithorax, randomly chosen, inspected with the flexible endoscope and rigid endoscope (viewing angle of 0°, 33 cm long and 10 mm in diameter) through the 12th intercostal space. Both endoscopes have provided effective evaluation of the hemithorax accessed, but the flexible endoscope allowed a larger mapping of the chest cavity than the rigid, allowing the visualization of a greater number of structures, while the rigid endoscope showed better brightness, color definition and image. The use of flexible endoscope allowed observation of the ventral portion of the thoracic cavity and the cranio-ventral region, allowing visualization of structures such as the cranial vena cava and accessory lobe of the right lung. No significant clinically complications were observed with the use of both endoscopes.

Referat: Starre und flexible Endoskopien gehören heutzutage zu den Standarduntersuchungen in der HNO-Heilkunde. Mit der Weiterentwicklung und vermehrten Anwendung von TLM (transoral surgery) und TORS (transoral robotic surgery), gewinnt die präoperative Vermessung von Befunden an Wichtigkeit. Trotz mehrerer wissenschaftlicher Studien konnte bisher noch keine befriedigende standardisierte Methode zur endoskopischen Vermessung der oberen Atemwege gefunden werden. Bisher ließen optische und technische Umstände eine objektive endoskopische Vermessung nicht zu. Ziel dieser Studie ist es, transorale Vermessungen mittels Multipoint-Laser-Endoskop auf Genauigkeit und Anwendbarkeit zu überprüfen. In der vorliegenden Studie wurde ein Multipoint-Laser-Endoskop verwendet, das 49 Laserpunkte (Wellenlänge 639 nm, Leistung < 5 mW) in die optische Achse des Endoskopbildes projiziert. Durch die Erstellung eines 3D-Koordinatensystems können im Endoskopbild sowohl Strecken-, als auch Tiefen- und Flächenmessungen in Echtzeit vorgenommen werden. Nach einem Modellversuch erfolgten endoskopische Vermessungen an neun Leichenpräparaten im Bereich von Larynx und Trachea, die im Anschluss mit CT-Vermessungen verglichen wurden. Sieben der neun Leichenpräparate konnten für die Auswertung genutzt werden. Dabei ergab sich ein optimaler Messabstand von Endoskopspitze zu untersuchtem Objekt von 5-6 cm. Der durchschnittliche Messfehler lag bei 3.26 % ± 2.53 %. Der Vergleich mit den CT-Vermessungen ergab hervorragende Spearman-Korrelationskoeffizienten von 0.95 (p = 0.01) für die Larynxvermessung und 0.93 (p < 0.01) für die Trachealvermessung. Zusammenfassend lässt sich die Multipoint-Laser-Vermessung als eine vielversprechende Methode für den täglichen Einsatz in der diagnostischen und chirurgischen HNO einschätzen.