A busca por características de dependabilidade em aplicações distribuídas está cada vez maior. Para tanto, técnicas de tolerância a falhas são componentes importantes no processo de desenvolvimento de um software, e requerem a reprodução de cenários espe- cíficos de falhas para possibilitar uma avaliação adequada. Nestes casos, resta ao engenheiro de teste a integração de experimentos da aplicação- alvo com ferramentas auxiliares para emulação de um ambiente fiel para a execução de testes. Entretanto, tais ferramentas auxiliares, designadas injetores de falhas de comuni- cação, muitas vezes não estão disponíveis para a comunidade ou, na melhor das hipóteses, apresentam baixa funcionalidade, seja pela incompatibilidade com sistemas mais atuali- zados, seja pela implementação superficial de funções específicas (protótipos). Outro fator agravante para a realização de avaliações experimentais em aplicações distribuídas está no suporte a falhas distribuídas, ou seja, injetores de falhas de comunica- ção não, obrigatoriamente, estão aptos a reproduzir os comportamentos necessários para emulação de ambientes distribuídos adequados. Desta forma, este trabalho destina-se ao estudo e proposta de uma solução para injeção de falhas em ambientes distribuídos, em especial o particionamento de rede, e deu origem ao injetor de falhas PIE. PIE (Partitioning Injection Environment) é um injetor de falhas de comunicação vol- tado para injeção de particionamentos de rede. Sua arquitetura distribuída permite o con- trole centralizado do ambiente por parte do engenheiro de testes. Com isso, a criação de uma única carga de falhas pode ser facilmente replicada para os demais nodos componen- tes do ambiente experimental. Apesar de adotar um coordenador de experimentos, durante a execução de testes, cada nodo interpreta sua carga de falhas e processa-a localmente, ga- rantindo a baixa intrusividade da ferramenta e evitando a ocorrência de comportamentos inesperados pela aplicação-alvo. Como mecanismo de avaliação desta proposta foram realizados experimentos com diferentes aplicações-alvo, disponibilizadas pelo framework JGroups, com um conjunto de cenários de falha específico para cada aplicação. Desta forma, foi possível comprovar a viabilidade e utilidade do modelo e arquitetura do injetor de falhas PIE levando em consideração sua funcionalidade, intrusividade e corretude dos resultados experimentais. / Communication Fault Injection in Distributed Environments The search for dependability characteristics in distributed applications is increasing quickly. For these, fault tolerance techniques are important components in software de- velopment and requires the emulation of specific scenarios to allow a proper evaluation. In these cases, it remains to the test managers the integration of the target application with extra tools for a faithful emulation environment. However, such tools, named com- munication fault injectors, are not available to the community or, in other cases, presents a very poor functionality, incompatibility with current systems, either by superficial im- plementation of specific functions (prototypes). Another problem for achieving experimental evaluations in distributed applications is the support to distributed faults. Communication fault injectors not necessarily are able to reproduce the behaviors required for proper environment emulation. Thus, this work aims to study and propose a solution for fault injection in distributed environments in particular network partitioning, and led to PIE fault injector. PIE (Partitioning Injection Environment) is a communication fault injector aimed to network partitioning injection. Its distributed architecture allows centralized control by the test manager. Thus, a fault load can be easily replicated to other nodes. Despite adopting a experiment coordinator, each node interprets its fault load and processes it locally during testing, ensuring PIE low intrusiveness and avoiding the occurrence of unexpected behavior by the target application. As an assessment of this work, experiments were done with different target appli- cations, provided by JGroups framework, with a set of specific fault scenarios to each application. Thus, it was able to prove the feasibility and usefulness of the model and architecture of the PIE fault injector considering its functionality, intrusiveness and cor- rectness of the experimental results.

Alta disponibilidade é uma das propriedades mais desejáveis em sistemas computacionais, principalmente em aplicações comerciais que, tipicamente, envolvem acesso a banco de dados e usam transações. Essas aplicações compreendem sistemas bancários e de comércio eletrônico, onde a indisponibilidade de um serviço pode representar substanciais perdas financeiras. Alta disponibilidade pode ser alcançada através de replicação. Se uma das réplicas não está operacional, outra possibilita que determinado serviço seja oferecido. No entanto, réplicas requerem protocolos que assegurem consistência de estado. Comunicação de grupo é uma abstração que tem sido aplicada com eficiência a sistemas distribuídos para implementar protocolos de replicação. Sua aplicação a sistemas práticos com transações e com banco de dados não é comum. Tipicamente, sistemas transacionais usam soluções ad hoc e sincronizam réplicas com protocolos centralizados, que são bloqueantes e, por isso, não asseguram alta disponibilidade. A tecnologia baseada em componentes Enterprise JavaBeans (EJB) é um exemplo de sistema prático que integra distribuição, transações e bancos de dados. Em uma aplicação EJB, o desenvolvedor codifica o serviço funcional que é dependente da aplicação, e os serviços não–funcionais são inseridos automaticamente. A especificação EJB descreve serviços não–funcionais de segurança, de transações e de persistência para bancos de dados, mas não descreve serviços que garantam alta disponibilidade. Neste trabalho, alta disponibilidade é oferecida como uma nova propriedade através da adição de serviços não–funcionais na tecnologia EJB usando abstrações de comunicação de grupo. Os serviços para alta disponibilidade são oferecidos através da arquitetura HA (highly-available architecture) que possui múltiplas camadas. Esses serviços incluem replicação, chaveamento de servidor, gerenciamento de membros do grupo e detecção de membros falhos do grupo. A arquitetura HA baseia-se nos serviços já descritos pela especificação EJB e preserva os serviços EJB existentes. O protocolo de replicação corresponde a uma subcamada, invisível para o usuário final. O serviço EJB é executado por membros em um grupo de réplicas, permitindo a existência de múltiplos bancos de dados idênticos. Conflitos de acesso aos múltiplos bancos de dados são tratados estabelecendo–se uma ordem total para aplicação das atualizações das transações. Esse grupo é modelado como um único componente e gerenciado por um sistema de comunicação de grupo. A combinação de conceitos de bancos de dados com comunicação de grupo demonstra uma interessante solução para aplicações com requisitos de alta disponibilidade, como as aplicações EJB. Os serviços adicionais da arquitetura HA foram implementados em protótipo. A validação através de um protótipo possibilita que experimentos sejam realizados dentro de um ambiente controlado, usando diferentes cargas de trabalho sintéticas. O protótipo combina dois sistemas de código aberto. Essa característica permitiu acesso à implementação e não somente à interface dos componentes dos sistemas em questão. Um dos sistemas implementa a especificação EJB e outro implementa o sistema de comunicação de grupos. Os resultados dos testes realizados com o protótipo mostraram a eficiência da solução proposta. A degradação de desempenho pelo uso de réplicas e da comunicação de grupo é mantida em valores adequados.

Exame de Qualificação de Doutoramento do Programa de Engenharia Industrial da Escola Politécnica da Universidade Federal da Bahia, 128 p. / Submitted by RI Repositorio (repositorio@ufba.br) on 2011-05-02T16:36:32Z No. of bitstreams: 1 Isabel Sartori.pdf: 2563821 bytes, checksum: 8589a911e5e0c2eb61efcc2694495556 (MD5) / Made available in DSpace on 2011-05-02T16:36:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Isabel Sartori.pdf: 2563821 bytes, checksum: 8589a911e5e0c2eb61efcc2694495556 (MD5) / O gás natural é um componente vital para o suprimento mundial de energia.Tratando-se do Brasil, a indústria de gás tem uma grande importância estratégica e econômica para o desenvolvimento do país. O processamento de gás natural tem como principal objetivo garantir a especificação do gás para os consumidores finais do produto. Na maioria das indústrias do cenário atual, existe uma necessidade de produzir com alta qualidade, de reduzir as taxas de rejeição do produto e de satisfazer leis que regulamentam questões ambientais e de segurança do trabalho. O gerenciamento de eventos anormais (Abnormal Event Management, AEM), que é composto das tarefas de detecção, diagnóstico (isolamento e análise) e correção de falhas - Fault Detection, diagnosis (Isolation and Analysis) and Correction, FDIAC - é aplicado a processos a fim de se conseguir uma operação eficiente e segura, garantindo as necessidades anteriormente descritas. O objetivo geral da tese é desenvolver um sistema de detecção, diagnóstico e correção (FDIAC) de falhas, que será aplicado a uma Unidade de Recuperação de Gás Natural (URGN), utilizando técnicas de inteligência artificial e focando nas falhas do sistema de compressão do gás de venda. Na tese também será desenvolvida e aplicada uma nova metodologia que utiliza os fundamentos de confiabilidade, disponibilidade e mantenabilidade (Reliability, Availability and Maintainability, RAM) como instrumento facilitador da FDIAC de plantas industriais. A metodologia será aplicada a uma URGN da Petrobras localizada no município de Pojuca na Bahia (URGN-3-Bahia), e o sistema de FDIAC será desenvolvido para o problema prioritário apontado: as falhas do sistema de compressão do gás de venda. O presente texto faz parte de um exame de qualificação ao doutorado que pretende mostrar, com clareza e objetividade, os objetivos, a relevância e a contribuição original do tema da tese, o estado da arte, a viabilidade e a aderência dos métodos aos objetivos propostos. / Salvador

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica / Made available in DSpace on 2012-10-23T04:16:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 244298.pdf: 2946882 bytes, checksum: d0e14be48ade2ee14540b21945b926ec (MD5) / Este trabalho propõe um novo método de localização de faltas em linhas de transmissão que utiliza como variáveis de entrada os fasores de freqüência fundamental extraídos das medidas de tensão e corrente de ambos os terminais de uma linha de transmissão faltosa obtidas de forma não-sincronizada. O algoritmo proposto é iterativo e emprega um modelo a parâmetros distribuídos para a linha de transmissão. A cada iteração, as magnitudes das tensões calculadas ao longo da linha a partir dos fasores de ambos os terminais são apro-ximadas por duas retas, cujo ponto de interseção é tomado como a estimativa da localiza-ção da falta. O processo é interrompido quando a diferença entre duas estimativas sucessi-vas atinge um limite mínimo estipulado pelo usuário. Por se basear apenas na magnitude da tensão no ponto de falta, a técnica proposta não requer sincronismo entre as medidas de tensão e corrente tomadas nos dois terminais da linha de transmissão. Por outro lado, tal fato torna possível a existência de duas possíveis soluções para a estimativa de localização de falta. Apesar disso, apenas condições de falta trifásica não-sólida podem causar um erro de convergência. Para evitar tal problema, uma técnica auxiliar é desenvolvida. Os resulta-dos obtidos a partir de diversas condições de falta simuladas através do programa de simu-lação de transitórios eletromagnéticos ATP mostram que o método proposto apresenta um erro de localização de falta desprezável se os fasores e os parâmetros da linha de transmis-são forem isentos de erros. Para condições de falta reais, a magnitude do erro de localiza-ção de falta é dependente apenas da qualidade dos fasores e dos parâmetros da linha de transmissão.

Submitted by Johnny Rodrigues (johnnyrodrigues@ufcg.edu.br) on 2018-08-28T16:50:59Z No. of bitstreams: 1 WAGNER DE SOUZA PORTO - DISSERTAÇÃO PPGCC 2009..pdf: 3676431 bytes, checksum: 91bede14a64447aa4598ba5c6b3365a4 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-08-28T16:50:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 WAGNER DE SOUZA PORTO - DISSERTAÇÃO PPGCC 2009..pdf: 3676431 bytes, checksum: 91bede14a64447aa4598ba5c6b3365a4 (MD5) Previous issue date: 2009-09-16 / Este trabalho apresenta o Auto-FDI (Automatic Fault Detection and Isolation), uma ferramenta de detecção e isolamento de falhas em sistemas. A ferramenta usa o conceito de redundância analítica, onde sinais obtidos do sistema (possivelmente com falha) são comparados com sinais esperados, obtidos de um modelo. O isolamento de falhas emprega uma técnica desenvolvida neste trabalho, chamada isolamento automático. A técnica usa uma abordagem baseada em grafos que considera a propagação de falhas e a falta de informação sobre determinados componentes do sistema. Falhas são localizadas de forma mais precisa possível, dado o nível de detalhe do modelo. No escopo deste trabalho foi abordado todo o processo de especificação, projeto, implementação e validação da ferramenta, utilizada como prova de conceito para a técnica desenvolvida. A validação da ferramenta foi feita através da realização de um estudo de caso por potenciais usuários, o que permitiu demonstrar a aplicabilidade da ferramenta e a da técnica desenvolvida. / This work presents Auto-FDI (Automatic Fault Detection and Isolation), a software tool for detection and diagnosis of faults in systems. The tool uses the analytical redundancy concept, where signals from the (possibly faulty) system are compared with expected signals from a model. The fault isolation employs a technique developed on this work, called automatic isolation. This technique uses a graph-based approach which considers the fault propagation and the lack of information about certain components of the system. Faults are pinpointed as accurately as possible given the level of detail in the model. In the scope of this work was addressed the whole process of specification, design, implementation and validation of the tool - used as proof of concept for the developed technique. The validation of the tool was made by conducting a case study for potential users, that has demonstrated the applicability of the tool and the technique developed.

Orientador: Norberto Morales / Banca: Marcos Aurelio Farias de Oliveira / Banca: George Luiz Luvizotto / Banca: Francisco Sérgio Bernardes Ladeira / Banca: Alessandro Batezelli / Resumo: A Zona de Falha de Cássia corresponde a uma zona de falha transcorrente sinistral oblíqua orientada segundo a direção geral NNW-SSE. A estrutura se desenvolveu em decorrência de movimentações tardias do Cinturão de Cisalhamento Campo do Meio durante o Ciclo Orogênico Brasiliano. A Zona de Falha de Cássia está registrada através de uma faixa de rochas deformadas de largura variável entre 0,5 a 3,0 km, composta por rochas miloníticas, caracterizadas por deformação dúctil-rúptil em condições metamórficas de fácies xisto verde, zona da clorita. A descontinuidade foi reativada como uma zona de falha normal, com bloco baixo a sudoeste (reativação geométrica) durante o Neocretáceo, correlacionada com o Soerguimento do Alto Paranaíba. A reativação tectônica foi marcada por intensa brechação, cataclase e a formação de dois conjuntos de falhas normais com arranjo em blocos escalonados progressivamente rebaixados para oeste. As feições microestruturais e reações de alteração constatadas, juntamente com a ocorrência de pseudotaquilito permitiram inferir que estas rochas de falha foram desenvolvidas em profundidades inferiores a 11 km, com temperaturas menores que 300°C, provavelmente associadas a sismos. Uma segunda etapa de reativação está registrada através da formação de depósitos sedimentares argilosos e arenosos quaternários, respectivamente nas regiões de Cássia-Pratápolis e Desemboque. Tratam-se de depósitos correlativos de falha relacionados à movimentação da Zona de Falha de Cás... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The Cássia Fault Zone corresponds to an oblique sinistral transcurrent fault zone oriented in the general direction NNW-SSE. The structure developed as a result of late movements of the Campo do Meio Shear Belt during the Brasilian Orogenic Cycle. The Cássia Fault Zone is recorded through a range of deformed rocks varying in width ranging from 0.5 to 3.0 km, composed of milonitic rocks, characterized by ductile deformation in metamorphic conditions of green schist facies (chlorite zone). The discontinuity was reactivated as a normal fault zone, with a lower block to the southwest (geometric reactivation) during the Neocretaceous, correlated with the Soerguimento do Alto Paranaíba. The tectonic reactivation was marked by intense breccia, cataclase and the formation of two sets of normal faults with arrangement in stepped blocks progressively lowered to the west. The microstructural features and alteration reactions observed together with the occurrence of pseudotaquilite allowed us to infer that these fault rocks were developed at depths lower than 11 km, with temperatures lower than 300 ° C, probably associated with earthquakes. A second stage of reactivation is recorded through the formation of quaternary sedimentary deposits in the regions of Cássia-Pratápolis and Desemboque. These are correlative fault deposits related to the movement of the Cássia Fault Zone as a normal fault zone, with a lower block to the southwest, forming a kinematic reactivation. Locally, the sedimen... (Complete abstract click electronic access below) / Doutor

A recuperação por retorno baseada em checkpointing é largamente usada como técnica de tolerância a falhas. O modelo complexo de sistemas distribuídos tem motivado o desenvolvimento de diversos algoritmos na tentativa de encontrar soluções mais simples e eficientes. Os processos que formam o sistema distribuído podem coordenar suas operações para garantir que o conjunto de checkpoints locais componha um estado global consistente (linha de recuperação). A partir desse estado, no caso de ocorrência de falhas, o sistema pode ser recuperado e a computação retomada a partir de um momento anterior ao da manifestação da falha, evitando o retrocesso para o estado inicial da computação e prevenindo a ocorrência de prejuízos com a perda de todo processamento até então realizado. No Grupo de Tolerância a Falhas da UFRGS foi proposto recentemente um algoritmo que é voltado para aplicações que executam em sistemas distribuídos assíncronos que se comunicam exclusivamente pela troca de mensagens. Ele opera com salvamento coordenado de checkpoints (não bloqueando as aplicações) e prevê o tratamento de mensagens órfãs e perdidas. Os mecanismos do algoritmo sugerem que nenhuma alteração deveria ser realizada no código das aplicações, criando a possibilidade de implementação transparente sob o ponto de vista dos usuários e dos programadores das aplicações. Como o algoritmo não requer o bloqueio das aplicações, a sobrecarga imposta pelos mecanismos à execução livre de falhas é pequena. Além disso, o processo de recuperação tende a ser efetuado rapidamente, uma vez que é garantida a existência de uma linha de recuperação consistente, facilmente identificada Este trabalho apresenta as decisões de projeto, a implementação, os resultados e a avaliação de desempenho desse algoritmo. A avaliação das alternativas de implementação resultou na decisão de uma implementação então realizada diretamente sobre o sistema operacional Linux, sem recorrer a protocolos auxiliares para garantir a execução dos serviços e sem a necessidade de adaptações no código das aplicações nem no código do sistema operacional. Adicionalmente, os resultados comprovaram a expectativa inicial de que o algoritmo causaria pouca sobrecarga no sistema (menos de 2%), embora ele ainda apresente alta dependência do tamanho dos checkpoints salvos.

A busca por características de dependabilidade em aplicações distribuídas está cada vez maior. Para tanto, técnicas de tolerância a falhas são componentes importantes no processo de desenvolvimento de um software, e requerem a reprodução de cenários espe- cíficos de falhas para possibilitar uma avaliação adequada. Nestes casos, resta ao engenheiro de teste a integração de experimentos da aplicação- alvo com ferramentas auxiliares para emulação de um ambiente fiel para a execução de testes. Entretanto, tais ferramentas auxiliares, designadas injetores de falhas de comuni- cação, muitas vezes não estão disponíveis para a comunidade ou, na melhor das hipóteses, apresentam baixa funcionalidade, seja pela incompatibilidade com sistemas mais atuali- zados, seja pela implementação superficial de funções específicas (protótipos). Outro fator agravante para a realização de avaliações experimentais em aplicações distribuídas está no suporte a falhas distribuídas, ou seja, injetores de falhas de comunica- ção não, obrigatoriamente, estão aptos a reproduzir os comportamentos necessários para emulação de ambientes distribuídos adequados. Desta forma, este trabalho destina-se ao estudo e proposta de uma solução para injeção de falhas em ambientes distribuídos, em especial o particionamento de rede, e deu origem ao injetor de falhas PIE. PIE (Partitioning Injection Environment) é um injetor de falhas de comunicação vol- tado para injeção de particionamentos de rede. Sua arquitetura distribuída permite o con- trole centralizado do ambiente por parte do engenheiro de testes. Com isso, a criação de uma única carga de falhas pode ser facilmente replicada para os demais nodos componen- tes do ambiente experimental. Apesar de adotar um coordenador de experimentos, durante a execução de testes, cada nodo interpreta sua carga de falhas e processa-a localmente, ga- rantindo a baixa intrusividade da ferramenta e evitando a ocorrência de comportamentos inesperados pela aplicação-alvo. Como mecanismo de avaliação desta proposta foram realizados experimentos com diferentes aplicações-alvo, disponibilizadas pelo framework JGroups, com um conjunto de cenários de falha específico para cada aplicação. Desta forma, foi possível comprovar a viabilidade e utilidade do modelo e arquitetura do injetor de falhas PIE levando em consideração sua funcionalidade, intrusividade e corretude dos resultados experimentais. / Communication Fault Injection in Distributed Environments The search for dependability characteristics in distributed applications is increasing quickly. For these, fault tolerance techniques are important components in software de- velopment and requires the emulation of specific scenarios to allow a proper evaluation. In these cases, it remains to the test managers the integration of the target application with extra tools for a faithful emulation environment. However, such tools, named com- munication fault injectors, are not available to the community or, in other cases, presents a very poor functionality, incompatibility with current systems, either by superficial im- plementation of specific functions (prototypes). Another problem for achieving experimental evaluations in distributed applications is the support to distributed faults. Communication fault injectors not necessarily are able to reproduce the behaviors required for proper environment emulation. Thus, this work aims to study and propose a solution for fault injection in distributed environments in particular network partitioning, and led to PIE fault injector. PIE (Partitioning Injection Environment) is a communication fault injector aimed to network partitioning injection. Its distributed architecture allows centralized control by the test manager. Thus, a fault load can be easily replicated to other nodes. Despite adopting a experiment coordinator, each node interprets its fault load and processes it locally during testing, ensuring PIE low intrusiveness and avoiding the occurrence of unexpected behavior by the target application. As an assessment of this work, experiments were done with different target appli- cations, provided by JGroups framework, with a set of specific fault scenarios to each application. Thus, it was able to prove the feasibility and usefulness of the model and architecture of the PIE fault injector considering its functionality, intrusiveness and cor- rectness of the experimental results.

Este trabalho busca a implementação da replicação de objetos através da linguagem Java e de seu sistema de invocação remota de métodos (Remote Method Invocation - RMI). A partir deste sistema, define-se uma classe de replicação - a máquina de replicação – onde a implementação de grupos de objetos é estruturada de acordo com a arquitetura cliente/servidor, sendo o cliente o representante (a interface) de um grupo de objetos e os servidores representam os demais componentes do grupo. A classe de replicação atende a uma necessidade importante dos sistemas distribuídos - o desenvolvimento de aplicações tolerantes a falhas. Fundamentalmente, a tolerância a falhas é obtida por redundância e, no caso de mecanismos de tolerância a falhas por software, esta redundância significa basicamente replicação de dados, processos ou objetos. A tolerância a falhas para tal tipo de sistema é importante para garantir a transparência do mesmo, visto que, assim como um sistema distribuído pode auxiliar muito o usuário pelas facilidades oferecidas, o não cumprimento de suas atividades de acordo com o esperado pode, em algumas situações, causar-lhe transtornos e erros irrecuperáveis nas aplicações. Finalmente, como principal contribuição, este trabalho descreve e implementa a solução completa para a construção de uma biblioteca de classes que oferece a replicação de forma totalmente transparente para o usuário.

Este trabalho define e implementa um sistema de controle de consumo para redes de computadores, objetivando aumentar o tempo de operação da rede em caso de operação com recursos limitados e redução de consumo de energia em situações de fornecimento normal. Na definição do sistema, denominado NetPower, foi estabelecida uma estrutura através da qual um gerente (coordenador) monitora as atividades dos equipamentos vinculados à rede, e determina alterações nos estados de consumo respectivos, de acordo com as necessidades ou atendimento de padrões de otimização. Aos equipamentos podem ser atribuídos diferentes privilégios em uma hierarquia adaptável a diversos ambientes. Um reserva oferece opção às falhas do gerente. A implementação está baseada no protocolo SNMP (Simple Network Management Protocol) para a gerência e são considerados preponderantemente os padrões para controle de consumo dos equipamentos Advanced Power Management, APM, e Advanced Configuration and Power Interface Specification, ACPI. Além da arquitetura do gerente e dos agentes, foi definida também uma MIB (Management Information Base) para controle de consumo. No projeto do sistema, foi privilegiado o objetivo de utilização em qualquer ambiente de rede, sem preferência por equipamentos de algum fabricante específico ou por arquitetura de hardware. Tecnologias de domínio público foram utilizadas, quando possível. No futuro este sistema pode fazer parte da distribuição de sistemas operacionais, incorporando controle de consumo às redes. No texto é feita uma comparação entre os softwares existentes para controle de consumo, são apresentados os recursos de controle de consumo disponíveis nos equipamentos de computação, seguido da descrição do protocolo de gerência utilizado. Em seguida, é apresentada a proposta detalhada do sistema de controle e descrita da implementação do protótipo.