Cette thèse décrit une partie du travail effectué dans le cadre du projet européen Symbrion 1 . Ce projet vise à la réalisation de tâches complexes nécessitant la coopération de multiples robots dans un cadre de robotique en essaim (au moins 100 robots opérant ensemble). De multiples problèmes sont étudiés par le projet dont : l’auto-assemblage de robots en structures complexes et l’auto-organisation d’un grand nombre de robots afin de réaliser une tâche commune. Le principal sujet porte sur les mécanismes d’auto-adaptation pour la robotique modulaire et en essaim, avec un intérêt pour des capacités de forte coordination et de coopération à l’échelle de l’essaim.Les difficultés rencontrées dans la réalisation de ce projet sont dues à l’utilisation de robots dans des environnements ouverts restant inconnus jusqu’à la phase de déploiement. Puisque les conditions d’opérations ne peuvent être prédites à l’avance, des algorithmes d’apprentissage en ligne doivent être utilisés pour élaborer les comportements utilisés. Lorsqu’un grand nombre de robots sont utilisés, plusieurs considérations doivent être prise en compte : capacité de communication réduite, faible mémoire, faible capacité de calcul. Par conséquent les algorithmes d’apprentissage en ligne doivent être distribués à travers l’essaim.De multiples approches ont déjà été proposées pour faire face aux problèmes posés par l’apprentissage en ligne décentralisé de comportements robotiques, parmi lesquels la robotique probabiliste, l’apprentissage par renforcement, et la robotique évolutionnaire. Cependant, le problème abordé dans le cadre de cette thèse se caractérise par le fait que l’on considère un groupe de robots (en lieu et place d’un seul et unique robot). De plus, dû à la nature ouverte de l’environnement, il n’est pas possible de supposer que l’ingénieur humain ait les connaissances nécessaires pour définir les éléments indispensables aux processus d’apprentissage.Assurer l’intégrité de l’essaim est placé en tant que premier élément d’une feuille de route visant à définir un ensemble d’étapes nécessaires à la réalisation d’une tâche par un groupe de robot dans un environnement ouvert :– Étape 1 : Assurer l’intégrité de l’essaim.– Étape 2 : Maintenir les robots disponibles en tant que service à l’utilisateur.– Étape 3 : Réaliser la tâche définie par l’utilisateur.Dans le cadre de cette thèse nous travaillons à la réalisation de l’étape 1 de cette feuille de route, et assumons l’hypothèse de travail suivante :Hypothèse de travail : Dans un cadre de robotique collective en environnement ouvert, la réalisation d’une tâche définie par l’utilisateur implique tout d’abord un comportement auto-adaptatif.Le sujet de cette thèse est la réalisation de solutions algorithmiques décentralisées pouvant garantir l’in- tégrité d’un essaim de robots en environnement ouvert lorsque un système robotique collectif utilise une communication locale. La principale difficulté à sa résolution est le besoin de prendre en compte l’envi- ronnement. En effet, en fonction de l’environnement courant, les robots peuvent avoir à démontrer une grande variété de comportements à l’échelle globale comme la coopération, la spécialisation, l’altruisme, ou la division du travail.Dans cette thèse nous introduisons et définissons le problème de l’Adaptation Evolutionnaire Distribuée Guidée par l’Environnement. Nous proposons un algorithme pour résoudre ce problem. Cet algorithme a été validé aussi bien en simulation que sur des robots réels. Il a été utilisé pour étudier le problème de l’auto-adaptation dans les environnements suivants :– Environnement où l’émergence de consensus comportementaux est nécessaire.– Environnements où la robustesse face à des changements environnementaux est nécessaires.– Environnements où des comportements altruistes sont nécessaires. / Cette thèse décrit une partie du travail effectué dans le cadre du projet européen Symbrion 1 . Ce projet vise à la réalisation de tâches complexes nécessitant la coopération de multiples robots dans un cadre de robotique en essaim (au moins 100 robots opérant ensemble). De multiples problèmes sont étudiés par le projet dont : l’auto-assemblage de robots en structures complexes et l’auto-organisation d’un grand nombre de robots afin de réaliser une tâche commune. Le principal sujet porte sur les mécanismes d’auto-adaptation pour la robotique modulaire et en essaim, avec un intérêt pour des capacités de forte coordination et de coopération à l’échelle de l’essaim.Les difficultés rencontrées dans la réalisation de ce projet sont dues à l’utilisation de robots dans des environnements ouverts restant inconnus jusqu’à la phase de déploiement. Puisque les conditions d’opérations ne peuvent être prédites à l’avance, des algorithmes d’apprentissage en ligne doivent être utilisés pour élaborer les comportements utilisés. Lorsqu’un grand nombre de robots sont utilisés, plusieurs considérations doivent être prise en compte : capacité de communication réduite, faible mémoire, faible capacité de calcul. Par conséquent les algorithmes d’apprentissage en ligne doivent être distribués à travers l’essaim.De multiples approches ont déjà été proposées pour faire face aux problèmes posés par l’apprentissage en ligne décentralisé de comportements robotiques, parmi lesquels la robotique probabiliste, l’apprentissage par renforcement, et la robotique évolutionnaire. Cependant, le problème abordé dans le cadre de cette thèse se caractérise par le fait que l’on considère un groupe de robots (en lieu et place d’un seul et unique robot). De plus, dû à la nature ouverte de l’environnement, il n’est pas possible de supposer que l’ingénieur humain ait les connaissances nécessaires pour définir les éléments indispensables aux processus d’apprentissage.Assurer l’intégrité de l’essaim est placé en tant que premier élément d’une feuille de route visant à définir un ensemble d’étapes nécessaires à la réalisation d’une tâche par un groupe de robot dans un environnement ouvert :– Étape 1 : Assurer l’intégrité de l’essaim.– Étape 2 : Maintenir les robots disponibles en tant que service à l’utilisateur.– Étape 3 : Réaliser la tâche définie par l’utilisateur.Dans le cadre de cette thèse nous travaillons à la réalisation de l’étape 1 de cette feuille de route, et assumons l’hypothèse de travail suivante :Hypothèse de travail : Dans un cadre de robotique collective en environnement ouvert, la réalisation d’une tâche définie par l’utilisateur implique tout d’abord un comportement auto-adaptatif.Le sujet de cette thèse est la réalisation de solutions algorithmiques décentralisées pouvant garantir l’in- tégrité d’un essaim de robots en environnement ouvert lorsque un système robotique collectif utilise une communication locale. La principale difficulté à sa résolution est le besoin de prendre en compte l’envi- ronnement. En effet, en fonction de l’environnement courant, les robots peuvent avoir à démontrer une grande variété de comportements à l’échelle globale comme la coopération, la spécialisation, l’altruisme, ou la division du travail.Dans cette thèse nous introduisons et définissons le problème de l’Adaptation Evolutionnaire Distribuée Guidée par l’Environnement. Nous proposons un algorithme pour résoudre ce problem. Cet algorithme a été validé aussi bien en simulation que sur des robots réels. Il a été utilisé pour étudier le problème de l’auto-adaptation dans les environnements suivants :– Environnement où l’émergence de consensus comportementaux est nécessaire.– Environnements où la robustesse face à des changements environnementaux est nécessaires.– Environnements où des comportements altruistes sont nécessaires.

La propagation acoustique guidée est étudiée dans ce travail. La propagation des ondes acoustiques dans une direction principale est privilégiée. La méthode des éléments finis ondulatoires est donc exploitée pour extraire les nombres d'ondes. Les déformées des différents modes de conduit rigide sont aussi obtenues. Pour des conduits avec des discontinuités d'impédance, la matrice de diffusion peut être calculée à l'aide d'une modélisation par éléments finis de la partie traitée acoustiquement. Une modélisation tridimensionnelle des conduits traités acoustiquement permet une étude de la propagation pour tous les ordres des modes, de leur diffusion et du comportement acoustique des matériaux absorbants. Les réponses forcées de diverses configurations de guides d'ondes aux conditions aux limites imposées sont également calculées. L'étude est finalement étendue à la propagation acoustique dans les guides d'ondes avec un écoulement moyen uniforme. / The guided acoustical propagation is investigated in this work. The propagation of the acoustic waves in a main direction is privileged. A Wave Finite Element method is therefore exploited to extract the wavenumbers. Rigid duct's mode shapes are moreover obtained. For ducts with impedance discontinuities, the scattering matrix can be then calculated through a Finite Element modelling of the lined part. A three dimensional modelling of the lined ducts allows a study of the propagation for the full modes orders, their scattering and the acoustic behaviour of the absorbing materials. The forced responses of various configurations of waveguides with imposed boundary conditions are also calculated. The study is finally extended to the acoustical propagation within waveguides with a uniform mean flow.

L'assurance qualité est une discipline récente dans le domaine médical, d'autant plus en odontologie. Sa mise en oeuvre passe dans notre discipline essentiellement par l'application de règles d'exigences vis-à-vis des dispositifs médicaux utilisés au sein des cabinets dentaires. Les implants, les piliers, les prothèses implantaires mais également les guides chirurgicaux sont des exemples appliqués au domaine implantaire. Cette technique chirurgico-prothétique se doit d'être exécutée dans les meilleurs conditions avec une exigence optimale : chaque acte pouvant avoir des conséquences sur le patient et/ou l'avenir du traitement. Afin de répondre aux exigences d'assurance qualité du traitement implantaire, il semble que les guides chirurgicaux statiques puissent être un moyen afin d'améliorer le placement implantaire impactant donc la qualité de la thérapeutique mise en place. Dans un premier temps, les notions d'assurance qualité et des dispositifs médicaux sont remis en lumière, notamment au travers du filtre de l'implantologie orale. Ensuite, la qualité du traitement implantaire est discutée : des bases historiques jusqu'aux connaissances d'aujourd'hui. Il est important de maitriser l'évolution de cette technique et des outils associées afin de comprendre et donc d'utiliser les outils diagnostics et thérapeutiques à notre disposition aujourd'hui. Le dernier temps de ce travail constitue l'évaluation des outils actuels en implantologie (CFAO, stéréolithographie, chirurgie guide statique, informatique) au travers d'une étude sur sujets anatomiques. Cette étude évalue la précision du positionnement implantaire avec des guides dits conventionnels et des guides de chirurgie guidée statique. Cette précision est évaluée par comparaison des images préalables de planification et des examens tridimensionnels post-opératoires / The quality assurance is a recent discipline in the medical domain, all the more in odontology. Its implementation passes in our discipline essentially by the application of rules of requirements towards medical devices used within dental surgeries. Implants, abutments, implant’s prosthesis but also the surgical guides are examples applied to the domain. This surgico-prosthetic technique owes be executed in the best conditions with an optimal requirement: every act which can have consequences on the patient and/or the future of the treatment. To meet the requirements of quality assurance of the treatment, it seems that the static surgical guides can be a way to improve the placement of implants thus impacting on the quality of the organized therapeutics. At first, the notions of quality assurance and medical devices are handed in light, in particular through the filter of the oral implantology. Then, the quality of the treatment is discussed: historic bases until the knowledge of today. It is important to master the evolution of this technique and tools associated to understand and thus use tools diagnoses and therapeutic at our disposal today. The last time of this work establishes) the evaluation of the current tools implantologie (CAD-CAM, stereolithography, surgery guides static, IT) through a study on anatomical subjects. This study estimates the precision of the implant’s positioning with conventional said guides and guides of static guided surgery. This precision is estimated by comparison of the preliminary images of planning and the post operative threedimensional examinations

L'apprentissage d'une L2 doit prendre en compte de nombreux paramètres pour chaque apprenant : ses connaissances, ses motivations, son style d'apprentissage, ses besoins, etc. Pour permettre à chaque apprenant de poursuivre un apprentissage qui tient compte du plus grand nombre possible de ces paramètres, l'autoformation guidée a été mise en place à l'université Claude Bernard Lyon 1. Un projet multimédia a été commandé dans le cadre de l'autoformation guidée. Notre objectif était de déterminer un produit qui pourrait compléter les ressources existantes et de le concevoir sur un logiciel auteur. Pour établir les critères du produit multimédia, nos recherches nous ont menés à revoir l'historique des méthodes d'enseignement des langues, à étudier les théories actuelles, à mettre en place un enseignement qui utilise les modules crées, et notamment à développer des modules multimédias qui se concentrent sur la sensibilisation à la L2. Après un aperçu des trois années d'essais de création de modules, une partie de nos recherches est consacrée à démontrer les raisons pour lesquelles nous nous sommes basés sur les quatre phases d'apprentissage d'une L2 de JP Narcy (cf. Ginet, A. et al. (1997). Du laboratoire de langues à la salle de cours multi-média. Paris : Nathan.) plutôt que sur les niveaux de compétences ; une individualisation maximale a pu être réalisée sur notre produit par rapport à d'autres produits multimédias grâce à ces quatre phases. Cette individualisation importante a pu faciliter l'utilisation du produit aussi bien par l'apprenant que par l'enseignant. Un chapitre est dédié à l'analyse de chaque module développé. L'analyse porte sur la linguistique, la didactique et la pédagogie des modules en question. Le logiciel auteur a posé certains limites ; une partie de ces recherches rend compte des problèmes rencontrés et des solutions employées.

Document de synthèse des travaux de Recherche. Ces travaux concernent deux domaines en particulier : - Les matériaux ultraporeux type " aérogels " : ce sont principalement les aérigels de silice qui sont étudiés d'un point de vue textural et structural - Les matériaux hybrides organiques-inorganiques, principalement sous forme de couches, au travers de l'évolution de leurs propriétés mécaniques ainsi que leurs applications à l'optique guidée.

Ce travail porte sur la conception et la caractérisation de sources semiconductrices d'états à deux photons pour l'information quantique intégrée. Ces dispositifs, basés sur la fluorescence paramétrique dans des guides d'onde en AlGaAs, émettent des paires de photons à température ambiante aux longueurs d'onde des télécommunications. La première source est une diode laser émettrice de photons jumeaux, basée sur un accord de phase modal entre un mode laser de Bragg à 775 nm injecté électriquement et les modes de photons télécom au sein du même guide d'onde. Nous détaillons le design de la structure, sa caractérisation optique linéaire et non linéaire et son comportement sous injection de courant. L'obtention de l'émission laser et de la génération de seconde harmonique sur un même dispositif ouvre la voie vers une source ultra-compacte de paires de photons. Le second dispositif étudié repose sur une géométrie de pompage transverse où un faisceau laser incident sur le dessus du guide génère deux photons télécom guidés et contrapropageants. Nous explorons la grande versatilité de l'état quantique des paires générées par cette source, avec notamment les possibilités d'ingénierie de l'état dans le domaine fréquenciel offertes par cette géométrie. Nous présentons également la première démonstration expérimentale d'états intriqués en polarisation obtenue avec ce dispositif, ainsi qu'un modèle permettant de calculer la qualité de l'intrication à partir des distributions spatiales et spectrales du faisceau de pompe. Ces sources d'états non classiques, compactes et injectables électriquement, sont d'excellents candidats pour les implémentations photoniques de l'information quantique.

La validation des logiciels est une partie cruciale dans le cycle de leur développement. Deux techniques de vérification et de validation se sont démarquées au cours de ces dernières années : l'analyse statique et l'analyse dynamique. Les points forts et faibles des deux techniques sont complémentaires. Nous présentons dans cette thèse une combinaison originale de ces deux techniques. Dans cette combinaison, l'analyse statique signale les instructions risquant de provoquer des erreurs à l'exécution, par des alarmes dont certaines peuvent être de fausses alarmes, puis l'analyse dynamique (génération de tests) est utilisée pour confirmer ou rejeter ces alarmes. L'objectif de cette thèse est de rendre la recherche d'erreurs automatique, plus précise, et plus efficace en temps. Appliquée à des programmes de grande taille, la génération de tests, peut manquer de temps ou d'espace mémoire avant de confirmer certaines alarmes comme de vraies erreurs ou conclure qu'aucun chemin d'exécution ne peut atteindre l'état d'erreur de certaines alarmes et donc rejeter ces alarmes. Pour surmonter ce problème, nous proposons de réduire la taille du code source par le slicing avant de lancer la génération de tests. Le slicing transforme un programme en un autre programme plus simple, appelé slice, qui est équivalent au programme initial par rapport à certains critères. Quatre utilisations du slicing sont étudiées. La première utilisation est nommée all. Elle consiste à appliquer le slicing une seule fois, le critère de simplification étant l'ensemble de toutes les alarmes du programme qui ont été détectées par l'analyse statique. L'inconvénient de cette utilisation est que la génération de tests peut manquer de temps ou d'espace et les alarmes les plus faciles à classer sont pénalisées par l'analyse d'autres alarmes plus complexes. Dans la deuxième utilisation, nommée each, le slicing est effectué séparément par rapport à chaque alarme. Cependant, la génération de tests est exécutée pour chaque programme et il y a un risque de redondance d'analyse si des alarmes sont incluses dans d'autres slices. Pour pallier ces inconvénients, nous avons étudié les dépendances entre les alarmes et nous avons introduit deux utilisations avancées du slicing, nommées min et smart, qui exploitent ces dépendances. Dans l'utilisation min, le slicing est effectué par rapport à un ensemble minimal de sous-ensembles d'alarmes. Ces sous-ensembles sont choisis en fonction de dépendances entre les alarmes et l'union de ces sous-ensembles couvre l'ensemble de toutes les alarmes. Avec cette utilisation, on a moins de slices qu'avec each, et des slices plus simples qu'avec all. Cependant, l'analyse dynamique de certaines slices peut manquer de temps ou d'espace avant de classer certaines alarmes, tandis que l'analyse dynamique d'une slice éventuellement plus simple permettrait de les classer. L'utilisation smart consiste à appliquer l'utilisation précédente itérativement en réduisant la taille des sous-ensembles quand c'est nécessaire. Lorsqu'une alarme ne peut pas être classée par l'analyse dynamique d'une slice, des slices plus simples sont calculées. Nous prouvons la correction de la méthode proposée. Ces travaux sont implantés dans sante, notre outil qui relie l'outil de génération de tests PathCrawler et la plate-forme d'analyse statique Frama-C. Des expérimentations ont montré, d'une part, que notre combinaison est plus performante que chaque technique utilisée indépendamment et, d'autre part, que la vérification devient plus rapide avec l'utilisation du slicing. De plus, la simplification du programme par le slicing rend les erreurs détectées et les alarmes restantes plus faciles à analyser

Ce mémoire de thèse porte sur la fabrication, la caractérisation et l'utilisation de microfibres de verres en optique. Les microfibres sont des fibres optiques étirées à chaud par un procédé contrôlé en température et en contrainte, de manière à réduire leurs sections jusqu'à des valeurs inférieures à la longueur d'onde. Ces dimensions réduites confèrent aux microfibres des caractéristiques particulières, telles qu'un fort confinement du champ électromagnétique conduisant à une exaltation du coefficient non linéaire effectif ou une grande fraction de champ évanescent. Ces propriétés sont étudiées en première partie, puis les techniques expérimentales de fabrication et de manipulation de ces microfibres sont décrites. Dans un deuxième temps, les expériences cherchant à exploiter la grande non linéarité de ces microfibres sont présentées et interprétées. En particulier, on note la possibilité de générer un signal visible à partir d'une pompe à la longueur d'onde télécom par triplage de fréquence avec accord de phase. Afin d'obtenir des effets plus importants, l'opportunité de réaliser des microfibres en verres hautement non linéaires est discutée, ainsi que la faisabilité d'un laser basé sur des microfibres en verres dopés aux ions terres rares. Enfin, l'aspect champ évanescent est discuté dans le dernier chapitre, avec l'imagerie par microscopie en champ proche des microfibres.

Les marqueurs d'arguments de l'arabe standard possèdent plusieurs propriétés qui nous permettent de les traiter comme des pronoms. Malgré cette étiquette qui explique les similarités tant distributionnelles que morphologiques entre ces unités, les marqueurs de sujet se distinguent nettement des marqueurs d'objet sur plusieurs plans. Ces différences, qui se reflètent dans les différents niveaux d'analyse, sont reliées aux différences dans le statut morphologique. En fait, si les marqueurs de sujet sont des affixes, les marqueurs d'objet sont des clitiques. Sur un plan purement morphosyntaxique, par contre, les deux sortes d'unités peuvent être des arguments de la tête qui est leur hôte phonologique, mais peuvent également être des non-arguments. Les marqueurs de sujet, plus précisément ceux de la troisième personne du singulier, jouent le rôle de marqueurs d'accord dans certains contextes. Les marqueurs d'objet de troisième personne du singulier peuvent, pour leur part, jouer le rôle d'explétifs ou de thèmes lorsqu'ils sont attachés à certaines têtes fonctionnelles. L'analyse de ces unités dans le cadre de la grammaire syntagmatique endocentrique I-IPSG nous a permis de consolider cette théorie basée sur les contraintes en démontrant que son application sur une langue sémitique ne nécessite pas l'adoption de solutions ad hoc et n'exige pas de modifications notables au formalisme et à la théorie. Cela prouve la flexibilité des grammaires à base de contraintes et leur puissance formelle, qui en font des théories linguistiques capables d'exprimer des analyses linguistiques provenant de plusieurs familles de langues. Nous avons implémenté cette analyse linguistique dans une grammaire LKB pour en tester la validité et nous avons ainsi pu démonter que l'analyse lexicaliste basée sur les structures de traits typées et la hiérarchie de types à héritage multiple sont non seulement possibles mais également souhaitables. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : Marqueurs d'arguments, Arabe, Clitiques, Affixes, HPSG, LKB.

Ce travail de thèse porte sur la quantification et la prise en compte des variations anatomiques en cours de radiothérapie guidée par l'image pour le cancer de la prostate. Nous proposons tout d'abord une approche basée population pour quantifier et analyser les incertitudes géométriques, notamment à travers des matrices de probabilité de présence de la cible en cours de traitement. Nous proposons ensuite une méthode d'optimisation des marges suivant des critères de couverture géométrique de la cible tumorale. Cette méthode permet d'obtenir des marges objectives associées aux différents types d'incertitudes géométriques et aux différentes modalités de repositionnement du patient. Dans un second temps, nous proposons une méthode d'estimation de la dose cumulée reçue localement par les tissus pendant un traitement de radiothérapie de la prostate. Cette méthode repose notamment sur une étape de recalage d'images de façon à estimer les déformations des organes entre les séances de traitement et la planification. Différentes méthodes de recalage sont proposées, suivant les informations disponibles (délinéations ou points homologues) pour contraindre la déformation estimée. De façon à évaluer les méthodes proposées au regard de l'objectif de cumul de dose, nous proposons ensuite la génération et l'utilisation d'un fantôme numérique reposant sur un modèle biomécanique des organes considérés. Les résultats de l'approche sont présentés sur ce fantôme numérique et sur données réelles. Nous montrons ainsi que l'apport de contraintes géométriques permet d'améliorer significativement la précision du cumul et que la méthode reposant sur la sélection de contraintes ponctuelles présente un bon compromis entre niveau d'interaction et précision du résultat. Enfin, nous abordons la question de l'analyse de données de populations de patients dans le but de mieux comprendre les relations entre dose délivrée localement et effets cliniques. Grâce au recalage déformable d'une population de patients sur une référence anatomique, les régions dont la dose est significativement liée aux événements de récidive sont identifiées. Il s'agit d'une étude exploratoire visant à terme à mieux exploiter l'information portée par l'intégralité de la distribution de dose, et ce en fonction du profil du cancer.