Le but de cette thèse est le transfert du mouvement humain vers un robot humanoïde en ligne. Dans une première partie, le mouvement humain, enregistré par un système de capture de mouvement, est analysé pour extraire des caractéristiques qui doivent être transférées vers le robot humanoïde. Dans un deuxième temps, le mouvement du robot qui comprend ces caractéristiques est calculé en utilisant la cinématique inverse avec priorité. L'ensemble des tâches avec leurs priorités est ainsi transféré. La méthode permet une reproduction du mouvement la plus fidèle possible, en ligne et pour le haut du corps. Finalement, nous étudions le problème du transfert mouvement des pieds. Pour cette étude, le mouvement des pieds est analysé pour extraire les trajectoires euclidiennes qui sont adaptées au robot. Les trajectoires du centre du masse qui garantit que le robot ne tombe pas sont calculées `a partir de la position des pieds et du modèle du pendule inverse. Il est ainsi possible réaliser une imitation complète incluant les mouvements du haut du corps ainsi que les mouvements des pieds. / The aim of this thesis is to transfer human motion to a humanoid robot online. In the first part of this work, the human motion recorded by a motion capture system is analyzed to extract salient features that are to be transferred on the humanoid robot. We introduce the humanoid normalized model as the set of motion properties. In the second part of this work, the robot motion that includes the human motion features is computed using the inverse kinematics with priority. In order to transfer the motion properties a stack of tasks is predefined. Each motion property in the humanoid normalized model corresponds to one target in the stack of tasks. We propose a framework to transfer human motion online as close as possible to a human motion performance for the upper body. Finally, we study the problem of transfering feet motion. In this study, the motion of feet is analyzed to extract the Euclidean trajectories adapted to the robot. Moreover, the trajectory of the center of mass which ensures that the robot does not fall is calculated from the feet positions and the inverse pendulum model of the robot. Using this result, it is possible to achieve complete imitation of upper body movements and including feet motion

En plus de vingt-cinq d’existence, le développement durable n’a pas produit les changementsescomptés sur le plan structurel, institutionnel ou même scientifique. En ce qui concerne le planscientifique, depuis la première formulation du concept en 1987, de nouveaux courantsinterdisciplinaires en sciences sociales ont émergé produisant de nouveaux concepts, proposant denouvelles méthodologies et affirmant certains principes éthiques. La thèse s’intéresse toutparticulièrement au courant du développement humain articulé autour des travaux d’Amartya Sen(approche par les capabilités) et de Manfred Max-Neef (approche par les besoins) et à celui del’économie écologique duquel émerge une conception forte de la soutenabilité ainsi que les conceptsde fonctions et de services écosystémiques. Une articulation entre ces deux courants ainsi qu’uneréflexion sur l’éthique de la responsabilité et la justice permettent de re-conceptualiser ledéveloppement durable, concept relativement mal défini et ambigu, sous la forme d’un développementhumain responsable ancré dans la soutenabilité forte et la justice sociale. Cette articulation, réaliséedans une perspective transdisciplinaire, permet de proposer un nouveau cadre conceptuel qui pourraitd’une part, favoriser un aménagement responsable du territoire et, d’autre part, renforcerl’épistémologie de la géographie pour qu’elle puisse pleinement assumer son rôle d’étude desinteractions Nature-Société. La réflexion théorique est mise en pratique au sein de deux réserves debiosphère périurbaines, l’une en France (Réserve de Biosphère de Fontainebleau-Gâtinais) et l’autreau Chili (Réserve de biosphère de La Campana-Peñuelas). / In twenty-five years, sustainable development has not delivered the expected outcomes in terms ofstructural and institutional changes as well as scientific changes. Regarding scientific changes, sincethe first introduction of the concept of sustainable development by the Brundtland commission in1987, new scientific fields of interdisciplinary reasearch in social sciences have emerged producingnew conceptual tools, proposing new methodologies and asserting certain ethical principles. From theone hand, the thesis is interested in the field of Human Development which is structured around thework of Amartya Sen (the Capability Approach) and Manfred Max-Neef (the Fundamental Needsapproach). On the other hand, the thesis is interested in the field of Ecological Economics from whichemerges a strong conception of sustainability as well as the concepts of ecosystem functions andservices. The thesis aims to establish a link between these two fields of research to shift fromsustainable development, a relatively ambiguous concept, to responsible human development clearlyrooted in strong sustainability and social justice. This articulation is carried out in a transdisciplinaryperspective. In the first place, this articulation enables to provide a sound conceptual framework thatcould help to strengthen the epistemology of geography for studying Nature-Society interactions. Inaddition, this articulation could help to promote a responsible land planning. This new conceptualframework is tested in two peri-urban biosphere reserves in France (Biosphere Reserve Fontainebleau-Gâtinais ) and Chile (Biosphere Reserve La Campana - Peñuelas). / info:eu-repo/semantics/nonPublished

"Mémoire Présenté à la Faculté des Études Supérieures en vue de l'obtention du Grade de Maîtrise En Droit Option Recherche" / The past decade has seen an explosion in the availability of genome sequence data from public and private genome projects. Most notably, the complete human DNA genome sequence has been published and the locations of some of the genes have been mapped to individual chromosomes. Commensurate with the growth in sequence information, the biotechnology industry has become firmly established. Gene patents have played an important part in this industry, and there has been a marked increase in patent applications filed in the field of human genetic resource. However, concerns have been raised over the patentability of human genetic material through public protests and international statements, but to little effect. Discussed here are some of these concerns, the patent office's response to them in different jurisdictions, and ways in which to address these issues and to move the debate forward within current legal structures. / Durant la dernière décennie nous avons assisté à une explosion de données génomiques séquentielles provenant de projets publiques et privés. Le séquence complète du génome humain a été publiée ainsi que la localisation certains gènes a été tracée pour des chromosomes individuels. Avec I'accroissement de I'information séquentielle, l'industrie de la biotechnologie s'est sérieusement établie. Le brevets octroyés en regard des gènes a joué un rôle important dans cette industrie, aussi il y a eu une augmentation dans la demande de brevets dans Ie domaine du matériel génétique humaine. Cependant après plusieurs controverses publiques et la créations de règles internationales certains doutes ont été soulevés à propos de la « brevetabilité »du génome humain, mais impact. II sera question dans notre étude ces inquiétudes, de la réponse a ces inquiétudes par les bureaux des brevets différentes juridictions, ainsi que des divers moyens utilisés pour de ces problèmes tout en avançant le présent débat en utilisant les structures légales existantes.

Thèse numérisée par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.