Time-of-Flight (ToF) cameras are becoming an increasingly common sensor in smartphones. These sensors are able to produce depth measurements in a grid at a relatively high rate. Using these depth measurements, point-clouds representing the captured scene can be produced. Previous research has been conducted in using ToF or LIDAR images to localize the camera. In this paper, we investigate several methods to localize the camera using point-clouds and surface meshes. Small alterations were made to some of the algorithms but the concepts remain the same. The main algorithms consisted of ICP variants as well as a relatively recent method called Corrective Gradient Refinement (CGR). The results obtained from generated data indicate that some of the methods are applicable for real-time applications, and the position estimates are comparable to those found in previous results. / Time-of-flight (ToF)-kameror blir en allt vanligare sensor i mobiltelefoner. Dessa sensorer kan producera djupmätningar i ett rutnät med relativt hög frekvens. Med hjälp av dessa djupmätningar kan ett punktmoln som representerar den fångade scenen produceras. Tidigare forskning har gjorts med hjälp av ToF- eller LIDAR-bilder för att lokalisera kameran. Här undersöks flera metoder för att lokalisera kameran med hjälp av ett punktmoln och en triangulering av en modell. Algoritmerna bestod till största delen av ICP-varianter samt en relativt ny metod som heter Corrective Gradient Refinement (CGR). Resultaten som erhållits från genererade data indikerar att vissa av metoderna är lämplig för realtidsapplikationer och felet på positioneringen är jämförbart med dem som hittades i tidigare resultat.

Rönningesjön är en sprickdalssjö, som ligger i Täby kommun ca 22 km norr om Stockholm. Den påverkas starkt av bebyggelse och vägar i Gribbylunds och Löttingelunds samhällen. Öster om sjön ligger ett stort naturområde med namnet Skavlöten. Målet med detta arbete är att undersöka hur näringsämnen påverkar sjön 2018. Fältarbetet gjordes i april 2018. Prover togs i tillflöden, i utflödet och i sjön. De analyserades på ett laboratorium på Kemiska institutionen på KTH. I den norra delen av sjön har flytande våtmarker installerats för att förbättra vattenkvaliteten i sjön. En ström av vatten rinner genom sjön och ut i Hägernässviken. Vattnet är skiktat i två delar och har ett språngskikt på 2,5 meters djup. Sjön är starkt eutrofierad och våtmarken läcker fosfor, som rinner ut i Hägernäsviken. Övriga tillflöden bidrar med en liten mängd näring till sjön. Sjöns sediment innehåller en stor mängd näring och kan läcka näring till sjön.Reningen av dagvatten bör förbättras. / Rönningesjön is a 4.5-meter-deep lake situated in a geological default, 25 km north of Stockholm in Täby municipality. It is strongly impacted by roads and the local societies Löttingelund and Gribbylund. To the east of Rönningesjön, a large forested recreation area is found, with the name Skavlöten. The goal of this work is to investigate the impact of nutrients on the lake in 2018. The field work was performed in april 2018. Samples were taken in creeks an in rivers running into the lake, the outlet and in the lake itself. The analyses of the samples were made in a laboratory at The department of Chemistry, KTH. In the northern part of the lake, floating wetlands have been installed to improve the water quality. A stream of water is running through the lake from north to south, and finally, out to Hägernäsviken, a part of the Baltic Sea. The water is divided into an upper part (the epilimnion) above 2.5 m depth and a lower part, below 2.5 m depth (hypolimnion). The lake is strongly eutrophiated and the constructed wetland leaks nutrients into the lake. The cleaning of the storm water should be improved.

I det här examensarbetet har Storsjön och Lillsjön undersökts. De ligger 35 km norr om Stockholm nära Lindaholmens stationssamhälle. Målet är att undersöka sjöarnas miljötillstånd. Sjöarnas omgivning är ett jordbruksområde. De ligger i ett avgränsat våtmarksområde med lågt pH (= 6,7). Alkalinitet (HCO3-) passerar genom sjöarna från jordbruken i söder och öster. En stor mängd fosfor passerar genom sjöarna och en del av denna lagras i sjöarnas sediment. Sedimenteringsdammar bör konstrueras för att avlägsna näring och en strandzon bör anläggas för upptag av näring. / In this thesis the lakes Storsjön and Lillsjön have been examined. They are two lakes situated 35 km north of Stockholm. The goal is to investigate the environmental condition of these lakes. The surrounding area is farming land. Close to the lakes, a wetland with low pH (= 6,7) is found. Alkalinity (HCO3-) passes throw the lakes from the farming land south and east of the lakes. A large amount of phosphorus passes throw the lakes, part of which is stored in the sediments. Dams for sedimentation should be constructed for recovery of nutrients and a zone of vegetation should be constructed for the uptake of nutrients.

Elemental analysis in forensic laboratories can be tedious and many trace evidence items are not analyzed to determine their elemental composition. Presently, scanning electron microscopy-energy dispersive x-ray spectroscopy (SEM-EDS) is the primary analytical tool for determining the elemental composition of trace evidence items. However, due to the time it takes to obtain the required vacuum and the limited number of samples that can be analyzed at any one time, SEM-EDS can be impractical for a high volume of evidence items. An alternative instrument that can be used for this type of analysis is laser ablation inductively coupled plasma mass spectrometry (LA-ICP-MS). While LA-ICP-MS is a very precise and quantitative analytical method that determines elemental composition based on isotopic mass measurements; however, the instrumentation is relatively expensive and therefore is budgetarily prohibitive for many forensic laboratories. It is the purpose of this research to evaluate an inexpensive instrument that can potentially provide rapid elemental analysis for many forensic laboratories. Laser induced breakdown spectroscopy (LIBS) is an analytical method that meets these requirements and offers information about the elemental composition based on ionic, atomic and diatomic molecular emissions.

No description available.

No description available.

No description available.

No description available.

No description available.

No description available.