O Brasil é o maior produtor de cana-de-açúcar no mundo, e a cultura possui grande importância para o agronegócio nacional. A área plantada é de aproximadamente 8,4 milhões de hectares e a recente demanda por etanol tem contribuído por novas áreas de expansão, além da particularidade do canavial ser renovado periodicamente. O plantio é uma das primeiras operações no sistema de produção agrícola e afeta as operações subseqüentes, bem como a produtividade da cultura. Embora o sistema de produção agrícola da cana-de-açúcar seja altamente mecanizado, a operação de plantio foi praticamente a última em ter a opção da mecanização total. No Brasil o plantio é predominantemente semi-mecanizado, mas recentemente tem ocorrido a mudança para o mecanizado. Entretanto, a operação é influenciada por diversas variáveis, tais como as características técnicas e econômicas das máquinas utilizadas na operação, as particularidades de cada propriedade agrícola como o tamanho da área, a jornada de trabalho, o espaçamento, a velocidade operacional, a distância do talhão de plantio, dentre outros, que afetam o desempenho econômico e o dimensionamento do número de conjuntos necessários na operação, tanto para o transporte de mudas quanto para o plantio. Dessa forma, o objetivo geral desse trabalho foi avaliar o desempenho operacional e econômico do sistema de plantio mecanizado de cana-de-açúcar, e o objetivo específico analisar o comportamento das variáveis e as suas relações e interrelações no custo operacional do sistema. Para análise do comportamento dessas variáveis, e seus respectivos efeitos nos custos, foi criado um modelo, em planilha eletrônica, Excel®, que se baseou no ciclo operacional entre o transporte de mudas e o plantio no talhão, limitando-se assim o grau de abrangência do estudo. O modelo foi verificado, validado, e utilizado na análise das variáveis por meio da construção de cenários. Conclui-se, que o modelo permitiu avaliar o desempenho operacional e econômico do sistema de plantio mecanizado de cana-deaçúcar. Com base nos resultados, a capacidade de carga da plantadora é a variável de maior impacto no custo operacional do plantio e existe uma área máxima que uma plantadora pode atender conforme o ritmo operacional, em que a área depende das características do sistema proposto. / Brazil is the largest producer of sugarcane in the world, the crop has great importance for the country\'s agribusiness. The planted area is approximately 8.4 million hectares, and the recent demand for ethanol has contributed to an expansion into new areas, in addition to the sugarcane crop being renewed periodically. Planting is one of the first operations in any agricultural production system and thus affects subsequent operations, as well as the yield. Although the agricultural system of sugarcane production is highly mechanized, the planting operation was virtually the last to have the option of total mechanization. In Brazil the planting is predominantly semi-mechanized, but recently there has been a shift to a fully mechanized planting. However, the operation is influenced by several variables, such as technical and economic characteristics of the machines used in the operation, the particularities of each agricultural property such as the size of the area, the work day, the spacing, the operation speed, the distance of plot planting, among others, that affect economic performance such as scale and the number of sets required in the operation, both for the transport of seedlings and the planting. This way, the general objective of this study was to evaluate the operational performance and economic system of mechanized planting of sugar cane, and the specific objective analyze the behavior of the variables and their relations and inter-relations in operational cost of the system. For analysis of the behavior of these variables, and their respective effects on costs, was created a model in an electronic spreadsheet, Excel®, which was based on operational cycle time between the transport of seedling and planting the grove, limiting the degree of coverage of the study. The model was verified, validated, and used in the analysis of variables through scenario building. The model allowed to evaluate the operational and economic performance of the system of mechanized planting of sugarcane. Based on the results, the load capacity of the planter is the variable of greatest impact on the operational cost of planting and there is a maximum area that a planter can attend, as the operational rate, in that area depend on the characteristics of the proposed system.

A Navegação é um dos maiores problemas na robótica móvel, sua função consiste em guiar o robô em um espaço de trabalho por um caminho plausível durante um determinado intervalo de tempo que o leve de um ponto inicial a um ponto final definido. É possível separar esse processo em vários níveis como, a localização do robô no espaço de trabalho, o planejamento de um caminho admissível, a geração de uma trajetória e por fim o controle desse trajeto. Este trabalho apresenta a proposta de desenvolvimento dos níveis de geração e controle de trajetória para um veículo terrestre de grande porte para uso em ambientes de trabalho semiestruturados, principalmente em ambientes agrícolas. Para tal propósito se utiliza o conceito de trajetórias baseadas em clotóides e predefinidas para um sistema bidimensional (X, Y). O gerador de trajetória proposto neste trabalho determina uma função contínua que considera as restrições cinemáticas e determina o tempo de trabalho, a posição e orientação do robô na posição final. As informações determinadas pela função são utilizadas por um controlador de lógica fuzzy para determinar as velocidades linear e angular do robô. Para validar trajetória planejada e o controlador, foram realizados testes nas plataformas robóticas Helvis-III, um protótipo simples com sistema de esterçamento nas rodas dianteiras estilo Ackermann e o RAM (Robô agrícola Móvel) - um veículo de grande porte com estrutura de esterçamento nas 2 rodas com estilo Ackermann de condução. O sistema demonstra bom desempenho, devido ao fato de que o desvio do caminho mantém uma media de 3 metros em base ao valor real e uma média de 0.5 metros em relação ao calculado, estando dentro dos padrões dos sensores GNSS usados para os testes experimentais. / Navigation is one of the biggest problems in mobile robotics, its ban on guiding the robot in a workspace by a plausible path over a defined interval of time than the level of a starting point and a definite endpoint. It is possible to separate the process at some levels such as the location of the robot in the workspace, the planning of a permissible path, the generation of a path and a process of control of that path. This paper presents a proposal for the development of teaching levels and trajectory control for a large land vehicle for use in semi structured work environments, mainly in agricultural environments. To do this, use the concept of routines in clothoids and predefined for a two-dimensional system (X, Y). The generator of trajectory standard this risk is work in the risk control risk, and the risk and the status of work, the status of the risk and work of the position. As one of the reasons for the function are used by a fuzzy logic controller to determine the linear and angular velocities of the robot. To validate the planned trajectory and controller, they were actually tested on the Helvis-III robotic platforms, a simple prototype with the Ackermann advanced style wheel-arming system and the RAM (Mobile Shared Robot) - a large vehicle with structure of Ackermann style 2-wheel steering. The system should be good performance, by the same of the tracking of average pathways and of three meters in base to value and average of 0.5 meters in body the year, being based on the limits of GNSS used for test experimental tests.

Existem motivações de ordem ambiental e energética para que combustíveis renováveis sejam cada vez mais utilizados. O biodiesel é uma das alternativas renováveis à utilização de óleo diesel de origem fóssil, e sua utilização tem crescido no mundo. No Brasil, existe uma propensão muito positiva para o cultivo de oleaginosas, e o biodiesel aparece como proposta de solução ambiental, energética e social. A utilização de biodiesel no Brasil tem sido crescente desde 2004 e torna-se-á compulsória a partir de 2008. Nas lavouras não é diferente, e a utilização do biodiesel no maquinário agrícola já é realidade em diversas fazendas do país. A fim de se conhecer as consequências em termos de desempenho, devido a utilização de biodiesel em motores do ciclo diesel, estudos se fazem necessários. O presente trabalho teve por objetivo comparar desempenho, consumo específico e emissão de gases de um motor originalmente concebido para funcionar com óleo diesel de origem mineral, utilizando-se misturas de biodiesel de soja e de nabo forrageiro em proporções de até 20 % em seu volume. Os ensaios foram realizados no laboratório de motores da Delphi, em Piracicaba, SP, em dinamômetro de motor assíncrono, em célula de medição automatizada. Não foram observadas diferenças significativas no desempenho do motor ao funcionar com misturas de biodiesel comparativamente ao diesel padrão. O HC foi maior para misturas de biodiesel em toda a faixa de operação do motor. O NOx mostrou-se maior apenas na faixa inicial de operação. Para o CO não se pôde atribuir uma tendência de emissões de gases relacionada ao biodiesel. Para os gases não poluentes, o biodiesel produziu menor oxigênio que o diesel padrão e mesmo nível de CO2. O consumo específico de combustível mostrou-se sensível à adição de biodiesel, sendo maior proporcionalmente às taxas de biodiesel utilizadas. A taxa de biodiesel adicionada nem sempre resultou em tendência proporcional de alteração nos resultados. / There are environmental and energetic motivations that lead to a higher usage of renewable fuels. Biodiesel is one of the renewable alternatives to the fossil diesel fuel and its usage has been growing worldwide. In Brazil there are positive conditions for the oil energetic agriculture and biodiesel emerges as a proposal for environemental, energetic and social solution. Utilization of biodiesel has been increasing since 2004 and will become obligatory starting 2008. Agricultural utilization of biodiesel on machines is already a reality in several farms in Brazil. In order to better understand the consequences in terms of engine performance due to biodiesel utilization in diesel engines, research is necessary. This work had the objective of comparing performance, specific fuel consumption and gas emissions of an engine originally designed to burn fossil diesel, using soy and forage turnip biodiesel / diesel blends in proportions up to 20 % in volume. Tests were performed at Delphi engine laboratories in Piracicaba, SP, in assincronous dynamometers, in a computer controlled test cell. No significative performance differences were found when running with biodiesel blends if compared to standard diesel. HC was higher with biodiesel blends for all engine operation range. NOx was higher only at initial engine operation range. It was not possible to attribute a tendence to CO emission related to biodiesel usage. For non-pollutant gases, biodiesel blends resulted in less oxigen and same level of CO2. Specific fuel consumption was sensitive to biodiesel and was found to be higher proportionally to the biodiesel amount in every blend. Amount of biodiesel did not produce always proportional results.

Somente o setor de papel e celulose brasileiro teve em 2000 um faturamento de US$ 7,5 bilhões, com o consumo de 14 milhões de m3 de madeira de eucalipto. As operações de colheita e transporte florestal chegam a ser responsáveis por 50% do custo final da madeira posto fábrica. Em diversos sistemas de colheita mecanizada, o "harvester" é a máquina base utilizada na derrubada de árvores e processamento da madeira. Trata-se de um equipamento de custo elevado e de alta tecnologia, justificandose estudos no sentido de possibilitar um planejamento mais preciso das operações e o melhor aproveitamento dos equipamentos em termos de horas produtivas. O presente trabalho teve como objetivo, a partir de dados obtidos junto a empresas que utilizam "harvesters" para colheita e processamento de madeira de eucalipto, analisar a forma de influência das diferentes variáveis técnicas sobre a produtividade ou capacidade de produção desses equipamentos, e desenvolver modelos matemáticos que permitissem a predição da produtividade esperada para um "harvester" em determinadas condições de trabalho. Para tanto, foram coletados dados referentes a mais de 4 milhões de m3 de madeira de eucalipto colhidos em primeira rotação e 200 mil horas de trabalho realizado por 69 "harvesters", totalizando mais de 14 mil linhas de dados, junto às empresas Duratex S.A., Votorantim Celulose e Papel, Cia. Suzano de Papel e Celulose e Aracruz Celulose S.A. A partir desses dados foram montadas duas planilhas, uma para colheita processamento sem descascamento da madeira, e outra para colheita com descascamento realizado pelo "harvester". O volume individual médio das árvores foi a variável que, isoladamente, melhor explicou a capacidade produtiva dos "harvesters", seguida do DAP médio, da altura média e do volume de madeira por hectare. Através de regressões lineares múltiplas foram obtidos modelos mais precisos para cada sistema de trabalho, com ou sem descascamento de madeira, com coeficientes de determinação superiores a 0,75. / The Brazilian cellulose and paper industry has been total sales of US$ 7.5 billions on 2000, with consume of 14 millions of m3 of eucalypt wood. Logging and wood transportation are responsible for 50% of final cost of wood. On cut-to-length system, the harvester is the main machine used on felling and processing of wood. This is an equipment with high cost and technology, justifying studies to improve the planning and precision of operations for obtainment of the best use of machines, with low number of work hours. This work aimed, based on industry data bank, to analyze the kind of influence of different technical variables about the productivity of these equipments and obtain mathematic models to predict the expected productivity for a harvester on different work conditions. It was picked up data from Duratex S.A., Votorantim Cellulose and Paper, Cia. Suzano of Paper and Cellulose and Aracruz Celulose S.A. It was done two spreadsheets, one for harvesting and processing with no debarking, and other for processing with debarking done by harvester. This study analyzed data referent of more than 4 millions m3 of eucalypt wood harvested on first rotation and 200 thousand hours of work by 69 harvesters, totalizing more than 14 thousand of data lines. Average individual volume was the variable that, isolated, better explain harvester productivity; followed by mean DBH, mean height and volume of wood per hectare. More precise models were obtained for different work systems (i.e. with or without wood debarking) with determination coefficient higher than 0.75, by multiple linear regression.

Submitted by Gabriela Lopes (gmachadolopesufpel@gmail.com) on 2018-02-07T14:46:02Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Tese Mônica Balestra.pdf: 1376133 bytes, checksum: fe8267205634b755ee0ae9ea46842be0 (MD5) / Approved for entry into archive by Aline Batista (alinehb.ufpel@gmail.com) on 2018-02-08T12:41:05Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Tese Mônica Balestra.pdf: 1376133 bytes, checksum: fe8267205634b755ee0ae9ea46842be0 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2018-02-08T12:41:05Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Tese Mônica Balestra.pdf: 1376133 bytes, checksum: fe8267205634b755ee0ae9ea46842be0 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2016-09-02 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / Com o aquecimento da economia e com os subsídios advindos do governo, a agricultura familiar foi estimulada a se inserir no mercado, de forma mais organizada e competitiva. No aspecto social, representa uma retomada aos valores da terra e do meio ambiente, pois produz em menor escala e de forma diversificada. Com a demanda por produtos originados da agricultura familiar e com a facilidade na aquisição de máquinas e equipamentos agrícolas, a pequena propriedade rural está substituindo o trabalho realizado de forma braçal pela realização de tarefas de forma mecanizada. Fatores como a escassa mão de obra, a demanda por alimentos e o mercado de máquinas e equipamentos agrícolas, expandido pelos incentivos fornecidos pelo Governo Federal, proporcionaram que esses estabelecimentos se tornassem mais produtivos, aderindo à mecanização parcial ou total de suas atividades. Desta forma, este estudo teve como principal objetivo diagnosticar como a aquisição de tratores agrícolas por meio do Pronaf Mais Alimentos modificou o cenário e a economia das propriedades rurais. O trabalho foi desenvolvido através de análise de 243 projetos para aquisição de tratores agrícolas, elaborados pela Emater/Ascar-RS, que utilizaram a linha de crédito do Pronaf Mais Alimentos na Região Centro do estado do Rio Grande do Sul. Na pesquisa de campo desenvolvida em 69 propriedades rurais verificou-se que mesmo com a parcela do financiamento adquirido, a renda bruta anual das propriedades aumentou e os cultivos característicos das propriedades foram alterados. Constatou-se que na tomada de decisão de escolha do trator são considerados os fatores potência e valor disponível do financiamento, não sendo considerada o tamanho da propriedade e os custos com manutenção do trator adquirido. A modernização da propriedade rural através da aquisição do trator agrícola deveria reduzir o desgaste físico e os riscos ocupacionais do trabalho executado no campo. Contudo, ao analisar os modelos adquiridos foram encontrados níveis muito baixos em relação a conformidade com normas técnicas e regulamentadoras, demonstrando que embora sejam máquinas novas, os seus projetos não estão considerando melhorias que façam com o que trabalho rural seja realizado com maior conforto e segurança. / With the economic recovery and the benefits arising from the Federal Government, the Family Agriculture was encouraged to enter the market in a more organized and competitive way. In the social aspect, it is a return to the values of the land and the environment because family farmers produce in smaller scale and with more diversity. With the demand for products originating from family farming and with the ease of acquisition of machinery and equipment, the small farm is replacing hand work by mechanized tasks. Factors such as the limited manpower, the demand for food and agricultural machinery and equipment market, which expanded by incentives provided by the Federal Government, made that these farms become more productive by joining the partial total mechanization of their activities. Thus, this study aimed to diagnose how the acquisition of tractors through Pronaf Mais Alimentos changed the landscape and the economy of rural properties. The work was developed through analysis of 243 projects for the acquisition of agricultural tractors that use the credit line Pronaf Mais Alimentos elaborated by the rural extension agency Emater/Ascar-RS in central region of the Rio Grande do Sul state, Brazil. In field research conducted in 69 rural properties we found that even considering the portion of the acquired funding, the annual gross income of the properties increased and the characteristic cultivation crops of the properties have changed. We found that in making tractor choice decision the factors considered were the engine power and value of available funding, not considering the size of the property and the maintenance costs of the purchased tractor. The modernization of rural property by acquiring the tractor should reduce physical wear and occupational risks of the work performed in the field. However, when analyzing the acquired models we found very low levels of compliance in relation to technical and regulatory standards, demonstrating that although they were brand new machines, their designs are not considering improvements in order to provide rural work with greater comfort and safety

Orientador: Rouverson Pereira da Silva / Banca: Fabio Alexandre Cavichioli / Banca: Cristiano Zerbato / Banca: Marco Lorenzzo Cunali Ripoli / Banca: Rafael Scabello Bertonha / Resumo: Avaliação de desempenho de colhedoras multilinhas de cana-de-açúcar em três espaçamentos. A tese foi subdividida em seis capítulos sendo: Capitulo 1: Considerações Gerais. Capitulo 2: Metodologia utilizada nos ensaios. Capitulo 3: Desempenho de três colhedoras de cana-de-açúcar em espaçamento duplo alternado. Capitulo 4: Desempenho de duas colhedoras de cana-de-açúcar em espaçamento duplo alternado em duas condições de canaviais. Capitulo 5: Desempenho de colhedoras de cana-de-açúcar em colheita de duas fileiras de espaçamentos simples de 1,5m e e triplo alternado (0,75 x 0,75 x 1,5m). Capitulo 6: Considerações Finais. / Abstract: Not available / Doutor

O Brasil é o maior produtor de cana-de-açúcar no mundo, e a cultura possui grande importância para o agronegócio nacional. A área plantada é de aproximadamente 8,4 milhões de hectares e a recente demanda por etanol tem contribuído por novas áreas de expansão, além da particularidade do canavial ser renovado periodicamente. O plantio é uma das primeiras operações no sistema de produção agrícola e afeta as operações subseqüentes, bem como a produtividade da cultura. Embora o sistema de produção agrícola da cana-de-açúcar seja altamente mecanizado, a operação de plantio foi praticamente a última em ter a opção da mecanização total. No Brasil o plantio é predominantemente semi-mecanizado, mas recentemente tem ocorrido a mudança para o mecanizado. Entretanto, a operação é influenciada por diversas variáveis, tais como as características técnicas e econômicas das máquinas utilizadas na operação, as particularidades de cada propriedade agrícola como o tamanho da área, a jornada de trabalho, o espaçamento, a velocidade operacional, a distância do talhão de plantio, dentre outros, que afetam o desempenho econômico e o dimensionamento do número de conjuntos necessários na operação, tanto para o transporte de mudas quanto para o plantio. Dessa forma, o objetivo geral desse trabalho foi avaliar o desempenho operacional e econômico do sistema de plantio mecanizado de cana-de-açúcar, e o objetivo específico analisar o comportamento das variáveis e as suas relações e interrelações no custo operacional do sistema. Para análise do comportamento dessas variáveis, e seus respectivos efeitos nos custos, foi criado um modelo, em planilha eletrônica, Excel®, que se baseou no ciclo operacional entre o transporte de mudas e o plantio no talhão, limitando-se assim o grau de abrangência do estudo. O modelo foi verificado, validado, e utilizado na análise das variáveis por meio da construção de cenários. Conclui-se, que o modelo permitiu avaliar o desempenho operacional e econômico do sistema de plantio mecanizado de cana-deaçúcar. Com base nos resultados, a capacidade de carga da plantadora é a variável de maior impacto no custo operacional do plantio e existe uma área máxima que uma plantadora pode atender conforme o ritmo operacional, em que a área depende das características do sistema proposto. / Brazil is the largest producer of sugarcane in the world, the crop has great importance for the country\'s agribusiness. The planted area is approximately 8.4 million hectares, and the recent demand for ethanol has contributed to an expansion into new areas, in addition to the sugarcane crop being renewed periodically. Planting is one of the first operations in any agricultural production system and thus affects subsequent operations, as well as the yield. Although the agricultural system of sugarcane production is highly mechanized, the planting operation was virtually the last to have the option of total mechanization. In Brazil the planting is predominantly semi-mechanized, but recently there has been a shift to a fully mechanized planting. However, the operation is influenced by several variables, such as technical and economic characteristics of the machines used in the operation, the particularities of each agricultural property such as the size of the area, the work day, the spacing, the operation speed, the distance of plot planting, among others, that affect economic performance such as scale and the number of sets required in the operation, both for the transport of seedlings and the planting. This way, the general objective of this study was to evaluate the operational performance and economic system of mechanized planting of sugar cane, and the specific objective analyze the behavior of the variables and their relations and inter-relations in operational cost of the system. For analysis of the behavior of these variables, and their respective effects on costs, was created a model in an electronic spreadsheet, Excel®, which was based on operational cycle time between the transport of seedling and planting the grove, limiting the degree of coverage of the study. The model was verified, validated, and used in the analysis of variables through scenario building. The model allowed to evaluate the operational and economic performance of the system of mechanized planting of sugarcane. Based on the results, the load capacity of the planter is the variable of greatest impact on the operational cost of planting and there is a maximum area that a planter can attend, as the operational rate, in that area depend on the characteristics of the proposed system.

Existem motivações de ordem ambiental e energética para que combustíveis renováveis sejam cada vez mais utilizados. O biodiesel é uma das alternativas renováveis à utilização de óleo diesel de origem fóssil, e sua utilização tem crescido no mundo. No Brasil, existe uma propensão muito positiva para o cultivo de oleaginosas, e o biodiesel aparece como proposta de solução ambiental, energética e social. A utilização de biodiesel no Brasil tem sido crescente desde 2004 e torna-se-á compulsória a partir de 2008. Nas lavouras não é diferente, e a utilização do biodiesel no maquinário agrícola já é realidade em diversas fazendas do país. A fim de se conhecer as consequências em termos de desempenho, devido a utilização de biodiesel em motores do ciclo diesel, estudos se fazem necessários. O presente trabalho teve por objetivo comparar desempenho, consumo específico e emissão de gases de um motor originalmente concebido para funcionar com óleo diesel de origem mineral, utilizando-se misturas de biodiesel de soja e de nabo forrageiro em proporções de até 20 % em seu volume. Os ensaios foram realizados no laboratório de motores da Delphi, em Piracicaba, SP, em dinamômetro de motor assíncrono, em célula de medição automatizada. Não foram observadas diferenças significativas no desempenho do motor ao funcionar com misturas de biodiesel comparativamente ao diesel padrão. O HC foi maior para misturas de biodiesel em toda a faixa de operação do motor. O NOx mostrou-se maior apenas na faixa inicial de operação. Para o CO não se pôde atribuir uma tendência de emissões de gases relacionada ao biodiesel. Para os gases não poluentes, o biodiesel produziu menor oxigênio que o diesel padrão e mesmo nível de CO2. O consumo específico de combustível mostrou-se sensível à adição de biodiesel, sendo maior proporcionalmente às taxas de biodiesel utilizadas. A taxa de biodiesel adicionada nem sempre resultou em tendência proporcional de alteração nos resultados. / There are environmental and energetic motivations that lead to a higher usage of renewable fuels. Biodiesel is one of the renewable alternatives to the fossil diesel fuel and its usage has been growing worldwide. In Brazil there are positive conditions for the oil energetic agriculture and biodiesel emerges as a proposal for environemental, energetic and social solution. Utilization of biodiesel has been increasing since 2004 and will become obligatory starting 2008. Agricultural utilization of biodiesel on machines is already a reality in several farms in Brazil. In order to better understand the consequences in terms of engine performance due to biodiesel utilization in diesel engines, research is necessary. This work had the objective of comparing performance, specific fuel consumption and gas emissions of an engine originally designed to burn fossil diesel, using soy and forage turnip biodiesel / diesel blends in proportions up to 20 % in volume. Tests were performed at Delphi engine laboratories in Piracicaba, SP, in assincronous dynamometers, in a computer controlled test cell. No significative performance differences were found when running with biodiesel blends if compared to standard diesel. HC was higher with biodiesel blends for all engine operation range. NOx was higher only at initial engine operation range. It was not possible to attribute a tendence to CO emission related to biodiesel usage. For non-pollutant gases, biodiesel blends resulted in less oxigen and same level of CO2. Specific fuel consumption was sensitive to biodiesel and was found to be higher proportionally to the biodiesel amount in every blend. Amount of biodiesel did not produce always proportional results.

A Navegação é um dos maiores problemas na robótica móvel, sua função consiste em guiar o robô em um espaço de trabalho por um caminho plausível durante um determinado intervalo de tempo que o leve de um ponto inicial a um ponto final definido. É possível separar esse processo em vários níveis como, a localização do robô no espaço de trabalho, o planejamento de um caminho admissível, a geração de uma trajetória e por fim o controle desse trajeto. Este trabalho apresenta a proposta de desenvolvimento dos níveis de geração e controle de trajetória para um veículo terrestre de grande porte para uso em ambientes de trabalho semiestruturados, principalmente em ambientes agrícolas. Para tal propósito se utiliza o conceito de trajetórias baseadas em clotóides e predefinidas para um sistema bidimensional (X, Y). O gerador de trajetória proposto neste trabalho determina uma função contínua que considera as restrições cinemáticas e determina o tempo de trabalho, a posição e orientação do robô na posição final. As informações determinadas pela função são utilizadas por um controlador de lógica fuzzy para determinar as velocidades linear e angular do robô. Para validar trajetória planejada e o controlador, foram realizados testes nas plataformas robóticas Helvis-III, um protótipo simples com sistema de esterçamento nas rodas dianteiras estilo Ackermann e o RAM (Robô agrícola Móvel) - um veículo de grande porte com estrutura de esterçamento nas 2 rodas com estilo Ackermann de condução. O sistema demonstra bom desempenho, devido ao fato de que o desvio do caminho mantém uma media de 3 metros em base ao valor real e uma média de 0.5 metros em relação ao calculado, estando dentro dos padrões dos sensores GNSS usados para os testes experimentais. / Navigation is one of the biggest problems in mobile robotics, its ban on guiding the robot in a workspace by a plausible path over a defined interval of time than the level of a starting point and a definite endpoint. It is possible to separate the process at some levels such as the location of the robot in the workspace, the planning of a permissible path, the generation of a path and a process of control of that path. This paper presents a proposal for the development of teaching levels and trajectory control for a large land vehicle for use in semi structured work environments, mainly in agricultural environments. To do this, use the concept of routines in clothoids and predefined for a two-dimensional system (X, Y). The generator of trajectory standard this risk is work in the risk control risk, and the risk and the status of work, the status of the risk and work of the position. As one of the reasons for the function are used by a fuzzy logic controller to determine the linear and angular velocities of the robot. To validate the planned trajectory and controller, they were actually tested on the Helvis-III robotic platforms, a simple prototype with the Ackermann advanced style wheel-arming system and the RAM (Mobile Shared Robot) - a large vehicle with structure of Ackermann style 2-wheel steering. The system should be good performance, by the same of the tracking of average pathways and of three meters in base to value and average of 0.5 meters in body the year, being based on the limits of GNSS used for test experimental tests.

A produção de cereais constitui uma das atividades de maior importância para o Brasil. O país ocupa posições de liderança na produção mundial, e é um dos principais exportadores. Para que tal desempenho seja cada vez mais superado, o mercado requer custos de produção competitivos e esse se constitui em um dos grandes desafios atuais da agricultura brasileira. Quanto à participação no custo final de produção da tonelada, a operação de colheita é destaque dentre as etapas que compõem o processo produtivo das principais culturas de cereais. Nas culturas do milho e da soja, o custo de suas atividades oscila entre 30 a 40% do total das operações. Mediante tal significância, estratégias de otimização que visem a redução de seu custo operacional, e que ofereçam subsídios para o seu adequado planejamento tornam-se cada vez mais necessárias. Tendo em vista a aplicação de conceitos logísticos no planejamento e coordenação da operação de colheita como um recurso potencial para a redução de seu custo e para a melhoria da qualidade de sua realização, o presente trabalho teve por objetivo analisar estratégias logísticas em sistemas de colheita de cereais. Em função da complexidade das inter-relações que os caracterizam, e do número envolvido de variáveis, optou-se por realizar as análises com base em um modelo computacional de simulação. SisColhe foi o nome escolhido ao programa de logística e simulação de colheita de cereais desenvolvido. As simulações características do estudo ocorreram a partir de três cenários hipotéticos. A partir do desenvolvimento dos cenários, norteou-se a avaliação das estratégias de colheita por seis distintas análises, compreendendo a definição do problema inicial e o desenvolvimento do algoritmo de simulação, a validação dos resultados do programa, a identificação dos parâmetros de maior contribuição para a formação do custo final da tonelada colhida e o entendimento das estruturas de custo e do desempenho operacional da maquinaria. Os resultados demonstraram que a parcela fixa dos custos possui maior participação na formação do custo final da tonelada colhida do que os variáveis, e que o fator de maior contribuição ao aporte de capital é o valor com o qual as colhedoras são adquiridas no mercado. A capacidade de colheita da frota de colhedoras é o parâmetro no qual residem os maiores potenciais de redução de custo. Essa regeu, inclusive, o desempenho dos demais equipamentos, carretas de transbordo e veículos de transporte, demonstrando um comportamento sistêmico entre os componentes da maquinaria. Em se tratando do custo de movimentação de produção, as atividades de carga e descarga dos veículos foram as responsáveis pela maior parcela na formação dos custos de transporte. No planejamento da colheita, o correto dimensionamento da frota, em conjunto com adoção de estratégias alternativas de incremento de desempenho operacional, mostraram-se estratégias viáveis em sistemas caracterizados pela retirada de grandes produções em curtos intervalos de tempo. Os resultados das simulações demonstraram que o SisColhe está apto a auxiliar a análise e a avaliação da colheita mecanizada de cereais. A lógica de comportamento da maquinaria e de suas inter-relações pôde ser reproduzida. As diferenças de validação mostraram-se aceitáveis face às simplificações impostas ao algoritmo e à variabilidade intrínseca ao ambiente agrícola. / Cereals production constitutes one of the most important agricultural activities to Brazil. The country occupies leadership positions in the world production, and it is one of the main exporters. So that such performance be each time more overcame, the market requests competitive production costs, and this is one of the brazilian agriculture great current challenges. Focusing the ton final production cost percentages distribution, the harvest operation is prominence among the main cereals cultures productive process stages. For corn and soybeans cultures, the cost of their activities oscillates among 30 to 40% of the total operations costs. By such significance, optimization strategies that seek for the reduction of its operational cost, and that create conditions for an better harvest planning become more and more necessary. Considering the application of logistical concepts in the harvest operation planning and coordination as a potential resource to the reduction of its cost and improvement of its accomplishment, the present work had for objective to analyze logistical strategies in cereals harvest systems. Due to the complexity of their interrelations, and to the involved variables number, it was decided to base the analyses on a computational simulation model. SisColhe was the chosen name to the logistics and cereals harvest simulation developed software. The simulations that compose the study happened taking in granted three hypothetical sceneries. The evaluation of the harvest strategies was oriented by six different analyses, comprising the initial problem definition and the development of the simulation algorithm, the program results validation, the most cost composition parameters identification and the cost structures and machinery operational performance behavior understanding. The results demonstrated that the fixed components have more participation in the harvest final cost composition than the varied ones, and the larger contribution factor to the capital a port is the value with which the harvesters are acquired. The fleet harvesters operational capacity is the parameter of largest cost reduction potential, since its influenced, besides, the performance of the others fleet equipments, demonstrating a systemic behavior among them. Taking in granted the cost of the production movement, the vehicles charge and discharge activities were the responsible for the largest transport costs portion. In the harvest planning, the correct fleet dimensioning, together with the adoption of performance increment alternative strategies were viable strategies in high productions and small time intervals characterized systems. The simulations results demonstrated that the SisColhe software is capable to aid the analysis and the evaluation of the cereals mechanized harvest. The machinery behavior logic and its interrelations could be reproduced. The validation differences were acceptable due to the algorithm simplifications imposed and to the intrinsic agricultural environmental variability.