<p>Time of flight is an imaging technique with uses depth information to capture 3D information in a scene. Recent developments in the technology have made ToF cameras more widely available and practical to work with. The cameras now enable real time 3D imaging and positioning in a compact unit, making the technology suitable for variety of object recognition tasks</p><p>An object recognition system for locating teats is at the center of the DeLaval VMS, which is a fully automated system for milking cows. By implementing ToF technology as part of the visual detection procedure, it would be possible to locate and track all four teat’s positions in real time and potentially provide an improvement compared with the current system.</p><p>The developed algorithm for teat detection is able to locate teat shaped objects in scenes and extract information of their position, width and orientation. These parameters are determined with an accuracy of millimeters. The algorithm also shows promising results when tested on real cows. Although detecting many false positives the algorithm was able to correctly detected 171 out of 232 visible teats in a test set of real cow images. This result is a satisfying proof of concept and shows the potential of ToF technology in the field of automated milking.</p>

The VMS is a robot milking system of DeLaval International AB. It has been observed that a layer of residue remains on the camera lens after cleaning. The camera is used to locate the teat and apply the milking cups. Even though after automatically cleaning with a sponge, it is very difficult to remove this layer. This study has been conducted to find out if a new cleaning station utilizing steam can have better cleaning results concerning the mentioned problem. A test setup was built to perform several tests. The boiler is capable to supply steady steam with the same pressure and temperature every milking cycle, which is approximately 8 minutes. Tests further on showed that the inside camera housing temperature not exceed 35°C, which remains under the required limit of 50°C. After the steam has cleaned the lens compressed blows and cools the remaining droplets left behind. The comparison between the sponge and the steam cleaning method confirms that the steam cleaning method is able to remove the contaminations more sufficient than the sponge. One of the contaminations is milk which is the worst kind. Studies showed that milk tends to denaturize when heated above 60°C. This could form a layer of burned proteins on the lens.

Modernios pienininkystės fermos sėkmė priklauso nuo to, ar joje gaminamas pienas yra aukštos kokybės. Pagrindiniai veiksniai, turintys įtakos somatinių ląstelių skaičiui piene, yra gera melžimo organizacija, melžimo įrangos taisyklingas veikimas, klinikinių mastitų gydymas antibiotikais ir kt. Mokslininkai įrodė, kad melžti karves kas dvylika valandų yra optimaliausia, kai jos melžiamos du kartus per parą. SLS piene daug priklauso nuo taisyklingos melžimo darbotvarkės, kuri apima skirtingas melžimo operacijas (tešmens ir spenių paruošimas melžimui, spenių dirginimas, pirmųjų pieno čiurkšlių numelžimas, melžiklių užmovimas ant spenių, melžiklių numovimas pamelžus ir efektyvi spenių antiseptika po melžimo) ir nuo šių operacijų trukmės. Teisingai atliekamos melžimo procedūros yra svarbios mastito prevencijai ir užtikrina visišką pieno išmelžimą iš tešmens. Tyrėjai įrodė, kad daugiau kaip 50 % melžimo proceso laiko užtrunka pats melžimas. Dabartiniu metu melžimo operacijos vis labiau mechanizuojamos. Netaisyklingas melžimas gali pailginti pieno atleidimo laiką, didėja rizika susirgti tešmens uždegimais. Pablogėja pieno kokybė, todėl gaunami ekonominiai nuostoliai. Padidėjęs somatinių ląstelių skaičius piene ¬ svarbus mastito požymis. Perdirbamajai pramonei karvių mastitas buvo ir liks vienu iš svarbiausių trukdžių gaminant aukštos kokybės pieno produktus. Klinikine forma serga 2 – 5 % laktuojančių ir užtrūkintų karvių, o slaptuoju uždegimu – iki 50 % karvių. Viena dažniausiai... [toliau žr. visą tekstą] / Data were collected from two dairy farms. On the farm A cows were milked using full automatised milking equipment „Milkmaster“. On the farm B cows were milked with „Interpuls“ milking equipment. The DeLaval milking system was supplied with automatic cluster remover. On dairy farms A and B cows were milked twice daily. The goal of our studies was to analyse consumption of main milking operations (cow udder preparation before milking, milking and over-milking) and their influence on milk somatic cell count. Were selected 20 cows in each farm. The duration of main milking procedures were recorded. Data on milk, fat and protein yields and somatic cell count were collected.The mean duration of pre-milking udder preparation was 42 s (farm A) and 46,03 s (farm B). Some cows were prepared only for 25,50 Afarm A) s, whereas the udder preparation comprised merely inadequate cleaning of teats. The maximum duration of over-milking was 41,10 (farm B).

Šio darbo tikslas buvo ištirti ir įvertinti Lietuvos juodmargių galvijų melžimo savybes, išanalizuoti produktyvumo priklausomybę nuo melžimo savybių. Įvertinus skirtingų tešmens ketvirčių produktyvumą, nustatyta, kad 0,53 kg daugiau pieno primelžta iš užpakalinių ketvirčių nei iš priekinių. Melžimo trukmė iš skirtingų ketvirčių buvo nuo 4,81 min.(priekinis kairys) iki 5,18 min (užpakalinis kairys).Priekiniai ketvirčiai vidutiniškai 0,35 min. išsimelžė greičiau nei užpakaliniai ketvirčiai. Melžimo greitis skirtinguose ketvirčiuose buvo panašus. Melžimo greitis 0,03 kg/min. Didesnis buvo užpakalinių ketvirčių lyginant su priekiniais. Išnagrinėjus skirtingų laktacijos karvių melžimo savybes, nustatyta, kad ilgiausia melžimo trukmė buvo III ir vyresnių laktacijos karvių. Ji buvo 0,09 min. ilgesnė nei visų laktacijos karvių. Mažiausia melžimo trukmė buvo II laktacijos karvių. Ji buvo 0,11 min trumpesnė nei vidutinė visų laktacijos karvių. 0,07 kg/min didesnis melžimo greitis nustatytas II laktacijos karvių lyginant su visų laktacijų karvių vidurkiu. I bei III ir vyresnių laktacijos karvių melžimo greitis 0,02 kg/min mažesnis lyginant su visų laktacijos karvių melžimo greičio vidurkiu. Suskirsčius karves pagal melžimo balus nustatyta, kad didesnis pieno kiekis gautas iš tų karvių kurių melžimo balai aukščiausi. Daugiausia pieno primelžta iš tų karvių, kurių melžimo balas 4. Šių karvių primelžtas pieno kiekis 1,34 kg didesnis nei vidutinis visų karvių pieno kiekis. Lyginant su visų... [toliau žr. visą tekstą] / Aim of work: was to examine and assess the milking qualities of Lithuanian black and white diary cattle, also to analyze the dependence of productivity upon milking qualities. The work was performed in Lithuanian Academy of Veterinary, during Master studies 2006-2008. During the analysis, data of controlled cows’ productivity was analyzed according to accounting information of cattle breeding. Data was statistically analyzed using calculator EXCEL and “R” statistic package. Arithmetical average of features (M), their biases (Se) and characteristics of dispersion – average square deviations (Sd) and variation coefficients (Cv) were calculated. During the analysis we evaluated 28 Lithuanian black and white cows. The Results of Survey: Taking into account the different productivity of each quarter of the udder, it was measured, that from the back parts of udder was milked 0.53 kg more milk than from the front parts. The milking time from different quarters was from 4.81 minutes (front left) to 5.18 minutes (back left). Front quarters were milked 0.35 minutes faster than the back ones. The milking speed in different quarters was almost the same 0.03 kg/min. The speed was higher in the back quarters in comparison with the front ones. After examining the milking qualities of different lactation cows, it was established that the longest milking duration had cows of lactation III and older. It was 0.09 minutes longer than average milking duration of all cows. Lactation II cows had... [to full text]

This study focuses on how established shrub seedlings (Salix myrsinifolia x phycilifolia and Vaccinium vitis-idaea) develop in historical milking grounds. Historical milking grounds are cultural remains from the intensive reindeer herding era when the Sami migrated with closely controlled herds. Although the places were never fenced, the high concentration of reindeer close to the tenting grounds created patches of grass and forb dominated vegetation in areas outherwise dominated by deciduous or ericoid shrubs. Despite about 100 years of abandonment the shrubs have not come back and the milking grounds are still clearly visible in the landscape. One theory why the former milking grounds are so stable is that shrubs cannot establish from seedlings due to unfavorable abiotic conditions, or due to competitive dominance of already established forbs and grasses. I tested this hypothesis by planting shrub seedlings in the milking grounds and in reference areas, with and without neighboring vegetation and investigated seedling survival and growth. The results show that shrub seedlings are able to both survive and develop in milking grounds suggesting that the seedling state is not the limiting factor in shrub encroachment in the milking grounds.

Šio darbo tikslas - palyginti skirtingų veislių karvių melžimo savybes. Darbo uždaviniai. 1. Išanalizuoti Lietuvos juodmargių ir Lietuvos žalųjų veislių karvių melžimo savybes. 2. Nustatyti laktacijos įtaką karvių melžimo savybėms. 3. Nustatyti melžimo laiko įtaką tiriamų veislių karvių pieno kiekiui ir vidutiniam pieno atidavimo greičiui. 4. Įvertinti ūkio įtaką melžimo savybėms. 5. Atlikti somatinių ląstelių skaičiaus (SLS) ir melžimo savybių koreliacinę analizę. Išvados: 1) Išanalizavus tirtų Lietuvos juodmargių ir Lietuvos žalųjų veislių karvių pagrindinių melžimo savybių rezultatus nustatyta, kad: 1.1. Vidutinis pieno tekėjimo greitis Lietuvos žalųjų (0,02 kg/min) buvo didesnis nei Lietuvos juodmargių veislės karvių (p<0,05). 1.2. Didžiausia pieno tekėjimo srovė buvo Lietuvos juodmargių buvo 0,05 kg/min didesnė nei Lietuvos žalųjų (p>0,05). 1.3. Melžimo laikas 0,11 min. buvo ilgesnis Lietuvos žalųjų veislės karvių. 2) Atlikus skirtingų laktacijų karvių produktyvumo ir melžimo savybių analizę, nustatyta, kad I laktacijos karvių bendras pieno kiekis (kg) ir vidutinis pieno atidavimo greitis (kg/min). buvo didžiausias Lietuvos žalųjų karvių, tačiau I laktacijos karvių melžimo trukmė buvo ilgesnė nei Lietuvos juodmargių veislės karvių. 3) Nustatyta, kad Lietuvos juodmargių, kurios melžėsi ilgiau nei 6 minutes buvo 4,73% daugiau nei Lietuvos žalųjų veislių karvių (p<0,05) Iš pateiktų duomenų matome, kad Lietuvos žalųjų buvo beveik 5% daugiau nei Lietuvos juodmargių, kurios... [toliau žr. visą tekstą] / The aim of this thesis was to assess milking properties of cows of different breeds. Objectives of the paper: 1. Analyze the Lithuanian Black and White and Lithuanian Red cows milking qualities. 2. Determine lactation influence milking performance. 3. Determine the time of milking cows tested influence on milk yield and milk the average speed of the output. 4. To evaluate the farm impact of the milking properties. 5. Perform somatic cell count and milking performance correlation analysis. The scientific research was carried out between 2012-2014 at the Department of Animal Breeding of the Veterinary Academy of the Lithuanian University of Health Sciences and 2 dairy farms. Descriptive statistics: the average of investigated traits (M), standard errors were calculated using the EXEL and “R” (The R Project for Statistical Computing, 2012) statistical packages Milking properties were analyzed with the help of the device Lactocorder. In total 81 cows of Lithuanian black and white and Lithuanian red cattle breeds from two farms were analyzed. Lithuanian black and white cows constituted 71.6 percent, while Lithuanian red cows constituted 28.4 percent. According to lactation all analyzed cows were divided into the following three groups: lactation I, lactation II, lactation III and later. The first lactation cows constituted 6.1 % , the second lactation cows constituted 19.75 % and the group of cows of the third and later lactation was the largest and constituted 74.07 % . The... [to full text]

Thesis (M.S.)--University of Hawaii at Manoa, 2006. / Includes bibliographical references (leaves 179-186). / xix, 215 leaves, bound ill. 29 cm

Diss. (sammanfattning). Uppsala : Sveriges lantbruksuniv. / Härtill 4 uppsatser.

Diss. (sammanfattning) Alnarp : Sveriges lantbruksuniversitet, 2005. / Härtill 5 uppsatser.

Lic.-avh. Uppsala : Sveriges lantbruksuniversitet. / Härtill 2 uppsatser.