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Algorithme de recherche de point-selle de lagrangien non strictement convexe. Application a l'optimisation des investissements pour un réseau electrique.

Balducchi, Jean-François 10 December 1982 (has links) (PDF)
Étude de l'optimisation des capacités de transport des lignes du réseau électrique national, de façon à minimiser la somme des couts de production électrique et des couts d'investissement des lignes de transport électrique. Formulation du problème d'optimisation stochastique, approches primale et duale, résolution des problèmes de minimax par l'approche duale, recherche de point selle dans le cas d'un lagrangien non strictement convexe, application au problème EDF.
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Learning algorithms and statistical software, with applications to bioinformatics / Algorithmes d'apprentissage et logiciels pour la statistique, avec applications à la bioinformatique

Hocking, Toby Dylan 20 November 2012 (has links)
L'apprentissage statistique est le domaine des mathématiques qui aborde le développement des algorithmes d'analyse de données. Cette thèse est divisée en deux parties : l'introduction de modèles mathématiques et l'implémentation d'outils logiciels. Dans la première partie, je présente de nouveaux algorithmes pour la segmentation et pour le partitionnement de données (clustering). Le partitionnement de données et la segmentation sont des méthodes d'analyse qui cherche des structures dans les données. Je présente les contributions suivantes, en soulignant les applications à la bioinformatique. Dans la deuxième partie, je présente mes contributions au logiciel libre pour la statistique, qui est utilisé pour l'analyse quotidienne du statisticien. / Statistical machine learning is a branch of mathematics concerned with developing algorithms for data analysis. This thesis presents new mathematical models and statistical software, and is organized into two parts. In the first part, I present several new algorithms for clustering and segmentation. Clustering and segmentation are a class of techniques that attempt to find structures in data. I discuss the following contributions, with a focus on applications to cancer data from bioinformatics. In the second part, I focus on statistical software contributions which are practical for use in everyday data analysis.
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Image restoration in the presence of Poisson-Gaussian noise / Restauration d'images dégradées par un bruit Poisson-Gauss

Jezierska, Anna Maria 13 May 2013 (has links)
Cette thèse porte sur la restauration d'images dégradées à la fois par un flou et par un bruit. Une attention particulière est portée aux images issues de la microscopie confocale et notamment celles de macroscopie. Dans ce contexte, un modèle de bruit Poisson-Gauss apparaît bien adapté car il permet de prendre en compte le faible nombre de photons et le fort bruit enregistrés simultanément par les détecteurs. Cependant, ce type de modèle de bruit a été peu exploité car il pose de nombreuses difficultés tant théoriques que pratiques. Dans ce travail, une approche variationnelle est adoptée pour résoudre le problème de restauration dans le cas où le terme de fidélité exact est considéré. La solution du problème peut aussi être interprétée au sens du Maximum A Posteriori (MAP). L'utilisation d'algorithmes primaux-duaux récemment proposés en optimisation convexe permet d'obtenir de bons résultats comparativement à plusieurs approches existantes qui considèrent des approximations variées du terme de fidélité. En ce qui concerne le terme de régularisation de l'approche MAP, des approximations discrète et continue de la pseudo-norme $ell_0$ sont considérées. Cette mesure, célèbre pour favoriser la parcimonie, est difficile à optimiser car elle est, à la fois, non convexe et non lisse. Dans un premier temps, une méthode basée sur les coupures de graphes est proposée afin de prendre en compte des à priori de type quadratique tronqué. Dans un second temps, un algorithme à mémoire de gradient de type Majoration-Minimisation, dont la convergence est garantie, est considéré afin de prendre en compte des a priori de type norme $ell_2-ell_0$. Cet algorithme permet notamment d'obtenir de bons résultats dans des problèmes de déconvolution. Néanmoins, un inconvénient des approches variationnelles est qu'elles nécessitent la détermination d'hyperparamètres. C'est pourquoi, deux méthodes, reposant sur une approche Espérance-Maximisation (EM) sont proposées, dans ce travail, afin d'estimer les paramètres d'un bruit Poisson-Gauss: (1) à partir d'une série temporelle d'images (dans ce cas, des paramètres de « bleaching » peuvent aussi être estimés) et (2) à partir d'une seule image. De manière générale, cette thèse propose et teste de nombreuses méthodologies adaptées à la prise en compte de bruits et de flous difficiles, ce qui devrait se révéler utile pour des applications variées, au-delà même de la microscopie / This thesis deals with the restoration of images corrupted by blur and noise, with emphasis on confocal microscopy and macroscopy applications. Due to low photon count and high detector noise, the Poisson-Gaussian model is well suited to this context. However, up to now it had not been widely utilized because of theoretical and practical difficulties. In view of this, we formulate the image restoration problem in the presence of Poisson-Gaussian noise in a variational framework, where we express and study the exact data fidelity term. The solution to the problem can also be interpreted as a Maximum A Posteriori (MAP) estimate. Using recent primal-dual convex optimization algorithms, we obtain results that outperform methods relying on a variety of approximations. Turning our attention to the regularization term in the MAP framework, we study both discrete and continuous approximation of the $ell_0$ pseudo-norm. This useful measure, well-known for promoting sparsity, is difficult to optimize due to its non-convexity and its non-smoothness. We propose an efficient graph-cut procedure for optimizing energies with truncated quadratic priors. Moreover, we develop a majorize-minimize memory gradient algorithm to optimize various smooth versions of the $ell_2-ell_0$ norm, with guaranteed convergence properties. In particular, good results are achieved on deconvolution problems. One difficulty with variational formulations is the necessity to tune automatically the model hyperparameters. In this context, we propose to estimate the Poisson-Gaussian noise parameters based on two realistic scenarios: one from time series images, taking into account bleaching effects, and another from a single image. These estimations are grounded on the use of an Expectation-Maximization (EM) approach.Overall, this thesis proposes and evaluates various methodologies for tackling difficult image noise and blur cases, which should be useful in various applicative contexts within and beyond microscopy
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Allocation de ressources distribuée dans les réseaux OFDMA multi-cellulaires

Pischella, Mylène 23 March 2009 (has links) (PDF)
La thèse étudie des méthodes d'allocation de ressources, distribuées par station de base (BS) dans les réseaux OFDMA multi-cellulaires. L'objectif est de fournir la Qualité de Service (QdS) requise par chaque utilisateur, quelle que soit sa localisation dans la cellule. Les travaux portent d'abord sur la coordination causale de réseaux. Deux BSs forment un lien MIMO virtuel pour les utilisateurs localisés en bordure de cellule. Ces utilisateurs bénéficient d'un gain de diversité et d'une diminution de l'interférence inter-cellulaire. L'efficacité de la méthode d'allocation de ressources associée dépend de l'équité du contrôle de puissance. En conséquence, la coordination de réseaux est utilisée pour les utilisateurs à Débit Contraint (DC), mais pas pour les utilisateurs Best Effort (BE), dans un algorithme permettant de gérer conjointement les deux objectifs de QdS. La thèse étudie ensuite les réseaux totalement distribués. Pour les utilisateurs DC, une méthode d'allocation de ressources incluant une allocation de puissance itérative est déterminée pour résoudre le problème Margin Adaptive. Cette méthode est étendue aux utilisateurs DC en MIMO, lorsque le transmetteur connaît tout l'information de canal, ou uniquement ses caractéristiques statistiques. Pour les utilisateurs BE, enfin, l'objectif est de maximiser la somme des débits pondérés, le poids de chaque utilisateur étant proportionnel à la longueur de sa file d'attente. Une méthode d'allocation de sous-porteuses, déduite d'un graphe d'interférence, et une méthode de contrôle de puissance distribuée sont proposées pour résoudre ce problème d'optimisation.
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Parallel magnetic resonance imaging reconstruction problems using wavelet representations / Problèmes de reconstruction en imagerie par résonance magnétique parallèle à l'aide de représentations en ondelettes

Chaari, Lotfi 05 November 2010 (has links)
Pour réduire le temps d'acquisition ou bien améliorer la résolution spatio-temporelle dans certaines application en IRM, de puissantes techniques parallèles utilisant plusieurs antennes réceptrices sont apparues depuis les années 90. Dans ce contexte, les images d'IRM doivent être reconstruites à partir des données sous-échantillonnées acquises dans le « k-space ». Plusieurs approches de reconstruction ont donc été proposées dont la méthode SENSitivity Encoding (SENSE). Cependant, les images reconstruites sont souvent entâchées par des artéfacts dus au bruit affectant les données observées, ou bien à des erreurs d'estimation des profils de sensibilité des antennes. Dans ce travail, nous présentons de nouvelles méthodes de reconstruction basées sur l'algorithme SENSE, qui introduisent une régularisation dans le domaine transformé en ondelettes afin de promouvoir la parcimonie de la solution. Sous des conditions expérimentales dégradées, ces méthodes donnent une bonne qualité de reconstruction contrairement à la méthode SENSE et aux autres techniques de régularisation classique (e.g. Tikhonov). Les méthodes proposées reposent sur des algorithmes parallèles d'optimisation permettant de traiter des critères convexes, mais non nécessairement différentiables contenant des a priori parcimonieux. Contrairement à la plupart des méthodes de reconstruction qui opèrent coupe par coupe, l'une des méthodes proposées permet une reconstruction 4D (3D + temps) en exploitant les corrélations spatiales et temporelles. Le problème d'estimation d'hyperparamètres sous-jacent au processus de régularisation a aussi été traité dans un cadre bayésien en utilisant des techniques MCMC. Une validation sur des données réelles anatomiques et fonctionnelles montre que les méthodes proposées réduisent les artéfacts de reconstruction et améliorent la sensibilité/spécificité statistique en IRM fonctionnelle / To reduce scanning time or improve spatio-temporal resolution in some MRI applications, parallel MRI acquisition techniques with multiple coils have emerged since the early 90's as powerful methods. In these techniques, MRI images have to be reconstructed from acquired undersampled « k-space » data. To this end, several reconstruction techniques have been proposed such as the widely-used SENSitivity Encoding (SENSE) method. However, the reconstructed images generally present artifacts due to the noise corrupting the observed data and coil sensitivity profile estimation errors. In this work, we present novel SENSE-based reconstruction methods which proceed with regularization in the complex wavelet domain so as to promote the sparsity of the solution. These methods achieve accurate image reconstruction under degraded experimental conditions, in which neither the SENSE method nor standard regularized methods (e.g. Tikhonov) give convincing results. The proposed approaches relies on fast parallel optimization algorithms dealing with convex but non-differentiable criteria involving suitable sparsity promoting priors. Moreover, in contrast with most of the available reconstruction methods which proceed by a slice by slice reconstruction, one of the proposed methods allows 4D (3D + time) reconstruction exploiting spatial and temporal correlations. The hyperparameter estimation problem inherent to the regularization process has also been addressed from a Bayesian viewpoint by using MCMC techniques. Experiments on real anatomical and functional data show that the proposed methods allow us to reduce reconstruction artifacts and improve the statistical sensitivity/specificity in functional MRI
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Convex optimization for cosegmentation / Optimisation convexe pour la cosegmentation

Joulin, Armand 17 December 2012 (has links)
La simplicité apparente avec laquelle un humain perçoit ce qui l'entoure suggère que le processus impliqué est en partie mécanique, donc ne nécessite pas un haut degré de réflexion. Cette observation suggère que notre perception visuelle du monde peut être simulée sur un ordinateur. La vision par ordinateur est le domaine de recherche consacré au problème de la création d'une forme de perception visuelle pour des ordinateurs. La puissance de calcul des ordinateurs des années 50 ne permettait pas de traiter et d'analyser les données visuelles nécessaires à l'élaboration d'une perception visuelle virtuelle. Depuis peu, la puissance de calcul et la capacité de stockage ont permis à ce domaine de vraiment émerger. En deux décennies, la vision par ordinateur a permis de répondre à problèmes pratiques ou industrielles comme la détection des visages, de personnes au comportement suspect dans une foule ou de défauts de fabrication dans des chaînes de production. En revanche, en ce qui concerne l'émergence d'une perception visuelle virtuelle non spécifique à une tâche donnée, peu de progrès ont été réalisés et la communauté est toujours confrontée à des problèmes fondamentaux. Un de ces problèmes est de segmenter un stimuli optique ou une image en régions porteuses de sens, en objets ou actions. La segmentation de scène est naturelle pour les humains, mais aussi essentielle pour comprendre pleinement son environnement. Malheureusement elle est aussi extrêmement difficile à reproduire sur un ordinateur car il n'existe pas de définition claire de la région "significative''. En effet, en fonction de la scène ou de la situation, une région peut avoir des interprétations différentes. Etant donnée une scène se passant dans la rue, on peut considérer que distinguer un piéton est important dans cette situation, par contre ses vêtements ne le semblent pas nécessairement. Si maintenant nous considérons une scène ayant lieu pendant un défilé de mode, un vêtement devient un élément important, donc une région significative. Ici, nous nous concentrons sur ce problème de segmentation et nous l'abordons sous un angle particulier pour éviter cette difficulté fondamentale. Nous considérerons la segmentation comme un problème d'apprentissage faiblement supervisé, c'est-à-dire qu'au lieu de segmenter des images selon une certaine définition prédéfinie de régions "significatives'', nous développons des méthodes permettant de segmenter simultanément un ensemble d'images en régions qui apparaissent régulièrement. Nous définissons donc une région "significative'' d'un point de vue statistique: Ce sont les régions qui apparaissent régulièrement dans l'ensemble des images données. Pour cela nous concevons des modèles ayant une portée qui va au-delà de l'application à la vision. Notre approche prend ses racines dans l'apprentissage statistique, dont l'objectif est de concevoir des méthodes efficaces pour extraire et/ou apprendre des motifs récurrents dans des jeux de données. Ce domaine a récemment connu une forte popularité en raison de l'augmentation du nombre et de la taille des bases de données disponibles. Nous nous concentrons ici sur des méthodes conçues pour découvrir l'information "cachée'' dans une base à partir d'annotations incomplètes ou inexistantes. Enfin, nos travaux prennent racine dans le domaine de l'optimisation numérique afin d'élaborer des algorithmes efficaces et adaptés à nos problèmes. En particulier, nous utilisons et adaptons des outils récemment développés afin de relaxer des problèmes combinatoires complexes en des problèmes convexes pour lesquels il est garanti de trouver la solution optimale. Nous illustrons la qualité de nos formulations et algorithmes aussi sur des problèmes tirés de domaines autres que la vision par ordinateur. En particulier, nous montrons que nos travaux peuvent être utilisés dans la classification de texte et en biologie cellulaire. / People and most animals have a natural ability to see the world and understand it effortlessly. The apparent simplicity of this task suggests that this ability is, to some extend, mechanical, i.e., does not require high level thinking or profound reasoning. This observation suggests that this visual perception of the world should be reproducible on a mechanical device such as a computer. Computer vision is the field of research dedicated to creating a form of visual perception on computers. The first work on computer vision dates from the 50's but the amount of power needed for treating and analyzing visual data was not available at this time. It is only recently that improvements in computer power and storage capacities, have permitted this field to really emerge. On the one hand, constant progress in computer vision has allowed to develop dedicated solutions to practical or industrial problems. Detecting human faces, tracking people in crowded areas or default in production chains are industrial applications where computer vision is used. On the other hand, when it comes to creating a general visual perception for computers, it is probably fair to say that less progress has been made, and the community is still struggling with fundamental problems. One of these problems is to reproduce our ability of grouping into meaningful regions, the visual input data recorded by an optical device. This procedure, called segmentation, separates a scene into meaningful entities (e.g., objects or actions). Segmentation seems not only natural but essential for people to fully understand a given scene, but it is still very challenging for a computer. One reason is the difficulty of clearly identify what ``meaningful'' should be, i.e., depending on the scene or the situation, a region may have different interpretations. In this thesis, we will focus on the segmentation task and will try to avoid this fundamental difficulty by considering segmentation as a weakly supervised learning problem. Instead of segmenting images according to some predefined definition of ``meaningful'' regions, we develop methods to segment multiple images jointly into entities that repeatedly appear across the set of images. In other words, we define ``meaningful'' regions from a statistical point of view: they are regions that appears frequently in a dataset, and we design procedures to discover them. This leads us to design models whose a scope goes beyond this application to vision. Our approach takes its roots in the field of machine learning, whose goal is to design efficient methods to retrieve and/or learn common patterns in data. The field of machine learning has also gained in popularity in the last decades due to the recent improvement in computer power and the ever growing size of databases now available. In this thesis, we focus on methods tailored to retrieving hidden information from poorly annotated data, i.e., with incomplete or partial annotations. In particular, given a specific segmentation task defined by a set of images, we aim at segmenting the images and learn a related model as to segment unannotated images. Finally, our research drives us to explore the field of numerical optimization so as to design algorithms especially tailored for our problems. In particular, many numerical problems considered in this thesis cannot be solved by off-the-shelf software because of the complexity of their formulation. We use and adapt recently developed tools to approximate problems by solvable ones. We illustrate the promise of our formulations and algorithms on other general applications in different fields beside computer vision. In particular, we show that our work may also be used in text classification and discovery of cell configurations.
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Fonctions de coût pour l'estimation des filtres acoustiques dans les mélanges réverbérants / Cost functions for the estimation of acoustic filters in reverberant mixtures

Benichoux, Alexis 14 October 2013 (has links)
On se place dans le cadre du traitement des signaux audio multicanaux et multi-sources. À partir du mélange de plusieurs sources sonores enregistrées en milieu réverbérant, on cherche à estimer les réponses acoustiques (ou filtres de mélange) entre les sources et les microphones. Ce problème inverse ne peut être résolu qu'en prenant en compte des hypothèses sur la nature des filtres. Notre approche consiste d'une part à identifier mathématiquement les hypothèses nécessaires sur les filtres pour pouvoir les estimer et d'autre part à construire des fonctions de coût et des algorithmes permettant de les estimer effectivement. Premièrement, nous avons considéré le cas où les signaux sources sont connus. Nous avons développé une méthode d'estimation des filtres basée sur une régularisation convexe prenant en compte à la fois la nature parcimonieuse des filtres et leur enveloppe de forme exponentielle décroissante. Nous avons effectué des enregistrements en environnement réel qui ont confirmé l'efficacité de cet algorithme. Deuxièmement, nous avons considéré le cas où les signaux sources sont inconnus, mais statistiquement indépendants. Les filtres de mélange peuvent alors être estimés à une indétermination de permutation et de gain près à chaque fréquence par des techniques d'analyse en composantes indépendantes. Nous avons apporté une étude exhaustive des garanties théoriques par lesquelles l'indétermination de permutation peut être levée dans le cas où les filtres sont parcimonieux dans le domaine temporel. Troisièmement, nous avons commencé à analyser les hypothèses sous lesquelles notre algorithme d'estimation des filtres pourrait être étendu à l'estimation conjointe des signaux sources et des filtres et montré un premier résultat négatif inattendu : dans le cadre de la déconvolution parcimonieuse aveugle, pour une famille assez large de fonctions de coût régularisées, le minimum global est trivial. Des contraintes supplémentaires sur les signaux sources ou les filtres sont donc nécessaires. / This work is focused on the processing of multichannel and multisource audio signals. From an audio mixture of several audio sources recorded in a reverberant room, we wish to estimate the acoustic responses (a.k.a. mixing filters) between the sources and the microphones. To solve this inverse problem one need to take into account additional hypotheses on the nature of the acoustic responses. Our approach consists in first identifying mathematically the necessary hypotheses on the acoustic responses for their estimation and then building cost functions and algorithms to effectively estimate them. First, we considered the case where the source signals are known. We developed a method to estimate the acoustic responses based on a convex regularization which exploits both the temporal sparsity of the filters and the exponentially decaying envelope. Real-world experiments confirmed the effectiveness of this method on real data. Then, we considered the case where the sources signal are unknown, but statistically independent. The mixing filters can be estimated up to a permutation and scaling ambiguity. We brought up an exhaustive study of the theoretical conditions under which we can solve the indeterminacy, when the multichannel filters are sparse in the temporal domain. Finally, we started to analyse the hypotheses under which this algorithm could be extended to the joint estimation of the sources and the filters, and showed a first unexpected results : in the context of blind deconvolution with sparse priors, for a quite large family of regularised cost functions, the global minimum is trivial. Additional constraints on the source signals and the filters are needed.
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Parallel magnetic resonance imaging reconstruction problems using wavelet representations

Chaari, Lotfi 05 November 2010 (has links) (PDF)
Pour réduire le temps d'acquisition ou bien améliorer la résolution spatio-temporelle dans certaines application en IRM, de puissantes techniques parallèles utilisant plusieurs antennes réceptrices sont apparues depuis les années 90. Dans ce contexte, les images d'IRM doivent être reconstruites à partir des données sous-échantillonnées acquises dans le " k-space ". Plusieurs approches de reconstruction ont donc été proposées dont la méthode SENSitivity Encoding (SENSE). Cependant, les images reconstruites sont souvent entâchées par des artéfacts dus au bruit affectant les données observées, ou bien à des erreurs d'estimation des profils de sensibilité des antennes. Dans ce travail, nous présentons de nouvelles méthodes de reconstruction basées sur l'algorithme SENSE, qui introduisent une régularisation dans le domaine transformé en ondelettes afin de promouvoir la parcimonie de la solution. Sous des conditions expérimentales dégradées, ces méthodes donnent une bonne qualité de reconstruction contrairement à la méthode SENSE et aux autres techniques de régularisation classique (e.g. Tikhonov). Les méthodes proposées reposent sur des algorithmes parallèles d'optimisation permettant de traiter des critères convexes, mais non nécessairement différentiables contenant des a priori parcimonieux. Contrairement à la plupart des méthodes de reconstruction qui opèrent coupe par coupe, l'une des méthodes proposées permet une reconstruction 4D (3D + temps) en exploitant les corrélations spatiales et temporelles. Le problème d'estimation d'hyperparamètres sous-jacent au processus de régularisation a aussi été traité dans un cadre bayésien en utilisant des techniques MCMC. Une validation sur des données réelles anatomiques et fonctionnelles montre que les méthodes proposées réduisent les artéfacts de reconstruction et améliorent la sensibilité/spécificité statistique en IRM fonctionnelle
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Modèles Parcimonieux et Optimisation Convexe pour la Séparation Aveugle de Sources Convolutives

Sudhakara Murthy, Prasad 21 February 2011 (has links) (PDF)
La séparation aveugle de sources à partir de mélanges sous-déterminés se fait traditionnellement en deux étapes: l'estimation des filtres de mélange, puis celle des sources. L'hypothèse de parcimonie temps-fréquence des sources facilite la séparation, qui reste cependant difficile dans le cas de mélanges convolutifs à cause des ambiguités de permutation et de mise à l'échelle. Par ailleurs, la parcimonie temporelle des filtres facilite les techniques d'estimation aveugle de filtres fondées sur des corrélations croisées, qui restent cependant limitées au cas où une seule source est active. Dans cette thèse, on exploite conjointement la parcimonie des sources et des filtres de mélange pour l'estimation aveugle de filtres parcimonieux à partir de mélanges convolutifs stéréophoniques de plusieurs sources. Dans un premier temps, on montre comment la parcimonie des filtres permet de résoudre le problème de permutation, en l'absence de problème de mise à l'échelle. Ensuite, on propose un cadre constitué de deux étapes pour l'estimation, basé sur des versions temps-fréquence de la corrélation croisée et sur la minimisation de norme ℓ1: a) un clustering qui regroupe les points temps-fréquence où une seule source est active; b) la résolution d'un problème d'optimisation convexe pour estimer les filtres. La performance des algorithmes qui en résultent est évalués numériquement sur des problèmes de filtre d'estimation de filtres et de séparation de sources audio.
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Conception d'un capteur sonore pour la localisation de source en robotique mobile

Argentieri, Sylvain 08 December 2006 (has links) (PDF)
Le système auditif de l'homme fournit de nombreuses informations sur son environnement sonore. Nous sommes par exemple capables de localiser précisément l'origine d'un son et d'en interpréter sa signification, si bien qu'il parait aujourd'hui extrêmement difficile de se passer de ces informations sonores dans un monde dynamique et imprévisible. Pourtant, la robotique mobile n'a que très peu intégré cette modalité auditive, bien qu'elle apparaisse indispensable pour compléter les informations délivrées par les autres capteurs extéroceptifs tels que les caméras, les télémètres lasers ou les d´etecteurs ultra-sonores. Nous présentons dans cette thèse la conception d'un système auditif artificiel, composé de 8 microphones omnidirectionnels et d'une carte d'acquisition/traitement, pour la localisation de source sonore. Cette problématique a déjà été très largement traitée dans la littérature issue du Traitement du Signal et de l'Acoustique. Cependant, des contraintes inédites d'embarquabilité et de temps réel imposées par la robotique limitent l'applicabilité de ces méthodes pour des signaux large bande tels que la voix. Après une étude bibliographique approfondie sur les solutions de localisation déjà proposées en robotique, nous envisageons la définition de formations de voie invariantes en fréquence. Celles-ci sont synthétisées selon une nouvelle méthode d'optimisation convexe basée sur la représentation modale des diagrammes de directivité. Cette solution permet d'améliorer sensiblement la résolution des basses fréquences, aussi bien en champ proche qu'en champ lointain, malgré l'utilisation d'une antenne de microphones de petite taille. Nous exploitons ensuite ces nouvelles formations de voie optimisées pour le tracé d'une carte de puissance acoustique de l'environnement. Comparativement aux méthodes conventionnelles, la localisation s'avère plus précise et permet de traiter des signaux large bande sur la bande de fréquence 400Hz-3kHz. Nous évaluons enfin une extens ion récente de la méthode MUSIC dans l'espace des formations de voie pouvant être compatible avec les contraintes liées au contexte robotique.

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