Orientador: Fabiano Fruett / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-14T00:04:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Nicolau_Murilo_M.pdf: 4612178 bytes, checksum: 32c4dc903e6f634bd499ceae5ef338ee (MD5) Previous issue date: 2009 / Resumo: O Brasil é um dos maiores produtores mundiais de frutas e hortaliças. No entanto as perdas de produtos hortículas, devido a danos físicos e estresse térmico, são estimadas em cerca de 30%a 40%, podendo chegar a 50 % para certos produtos. As perdas pós-colheita de hortícolas tem início na sua colheita e pode culminar em seu descarte antes mesmo deste chegar ao consumidor final. O conhecimento das variáveis geradoras deste desperdício, suas influências e inter-relações pode colaborar para minimizar o problema. Apresentamos neste trabalho um instrumento capaz de monitorar os impactos e a temperatura durante a colheita e pós-colheita. Este instrumento, denominado Fruta Eletrônica, foi projetado para ser uma ferramenta acessível ao produtor rural. A esfera instrumentada mede e armazena impactos tri-axiais na faixa de 0,5g até 250g e temperatura na faixa de 0° C até 80º C. Testes em campo realizados em uma linha de beneficiamento de laranjas na cidade de Eng. Coelho, SP, mostram que esse instrumento pode fornecer informações úteis que colaboram na identificação dos pontos de estresse mecânico e térmico, os quais os frutos são submetidos. / Abstract: Brazil is one of the largest worldwide producers of fruit and vegetables. However, the loss of horticultural products due to physical damage and thermal stress is estimated at about 30 % to 40 %, even 50 % for certain products. The process that degrades the quality of vegetables starts during its harvest and can culminate in its disposal even before reaching the final consumer. The knowledge of the variables that act in this waste generating process, their influences and inter-relationships can help to minimize the problem. In this work, we present a tool capable of monitoring the impacts and temperature during the postharvest. This instrument, called Fruta Eletrônica, was designed to be an accessible tool for the farmers. This instrument measures and stores triaxial impacts from 0.5 g to 250 g and temperatures between 0 °C and 80 °C. Field tests, carried out in an orange packing line treatment in Eng. Coelho city, show that this instrument can provide useful information to assist identifying the points of mechanical and thermal stress in which fruits are submitted. / Mestrado / Eletrônica, Microeletrônica e Optoeletrônica / Mestre em Engenharia Elétrica

Submitted by Marlene Santos (marlene.bc.ufg@gmail.com) on 2016-09-26T20:05:50Z No. of bitstreams: 2 Tese - Max Well de Oliveira Rabelo - 2016.pdf: 9299714 bytes, checksum: 66ca8a1804314b94f87ae251530d5d76 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2016-09-27T12:53:47Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Tese - Max Well de Oliveira Rabelo - 2016.pdf: 9299714 bytes, checksum: 66ca8a1804314b94f87ae251530d5d76 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2016-09-27T12:53:47Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Tese - Max Well de Oliveira Rabelo - 2016.pdf: 9299714 bytes, checksum: 66ca8a1804314b94f87ae251530d5d76 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2016-07-11 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Goiás - FAPEG / The deficiency in the management of agricultural areas causes problems of economic and environmental order. Many times the terraces dimensioning methods have results with reduced horizontal spacing, discouraged their adoption and causing erosion problems, and consequently loss of soil, water and nutrients. The soil loss calculation models can be used for the design of these structures, considering the displacement of soil lower than its natural formation rate, controlling the erosive process. However, the use of these models is hampered by the lack of data bases and tools that simplify their use. Concomitantly conservation planning can be integrated into agronomic management, enabling the optimization of the use of agricultural land and of the equipments, conciliating the economic and environmental aspects. In this sense the present study aimed to evaluate the cartographic quality of  altimetric surveys carried with GNSS RTK receiver onboard in quadricycle; develop a terrace in level spacing calculation method, using the soil loss calculated by USLE; a model of dimensioning agricultural systems, involving the use of terraces as rural roads, plots division, and generation and planting lines; analyze the accumulation of runoff on sugar cane lines for different furrow depths and the spatial variability of relief; and finally, develop a computational tool using the method and model. The altimetric data collected with quadricycle met the Class A pattern of cartographic accuracy, for the preparation of cartographic products with vertical equidistance of 0.30m. The terrace spacing calculation method reduced by up to 83.0% the total length of terraces; the agricultural systems dimensioning model enabled a reduction of up to 51.6% in the number of operations as well as increasing the average length of the lines and reducing the area for the use of rural roads, which increases the efficiency in the machinery use and in the use of agricultural area. The evaluation of the runoff volume accumulation in the planting lines due to the furrow depth found large storage capacity, reaching values of up to 158.1 m³ ha -1 , averaging 95.8 m³ ha -1 to furrows with 0.3m depth, resulting in a reduction of up to 10.1centimeters at the height of the terraces. The developed computational tool proved to be easy to use, and successfully completed the design of the plots, planting rows and terraces. / A deficiência na gestão das áreas agrícolas acarreta problemas de ordem econômica e ambiental. Muitas vezes os métodos de dimensionamento de terraços têm resultados com espaçamento horizontal reduzido, desestimulando sua adoção e ocasionando problemas de erosão, e consequente perda de solo, água e nutrientes. Os modelos de cálculo de perda de solo podem ser utilizados para dimensionamento destas estruturas, considerando o deslocamento de solo inferior à sua taxa de formação natural, controlando o processo erosivo. Entretanto o uso destes modelos é dificultado pela ausência de bases de dados e de ferramentas que simplifiquem sua utilização. Concomitantemente o planejamento conservacionista pode ser integrado à gestão agronômica, possibilitando a otimização do uso da área agrícola e dos equipamentos, conciliando os aspectos econômicos e ambientais. Neste sentido o presente trabalho teve por objetivos avaliar a qualidade cartográfica de levantamentos altimétricos realizados com receptor GNSS RTK embarcado em quadriciclo; desenvolver um método de cálculo de espaçamento entre terraços em nível a partir da perda de solo calculada pela USLE; um modelo de dimensionamento de sistemas agrícolas, envolvendo a utilização dos terraços como carreadores, divisão de talhões, e geração de linhas de plantio; analisar o acúmulo de escoamento superficial nas linhas de cana de açúcar em função de diferentes profundidades de sulco e da variabilidade espacial do relevo; e finalmente, desenvolver de uma ferramenta computacional para utilização do método e modelo. Os dados altimétricos coletados com quadriciclo atenderam ao padrão de exatidão cartográfico atingindo a classe A para elaboração de produtos cartográficos com equidistância vertical de 0,30m. O método de cálculo de espaçamento entre terraços reduziu em até 83,0% o comprimento total de terraços; o modelo de dimensionamento de sistemas agrícolas possibilitou redução de até 51,6 % no número de manobras, bem como aumento do comprimento médio das linhas de plantio e redução da área destinada ao uso de carreadores, o que aumenta a eficiência de máquinas e do uso da área agrícola. A avaliação do acúmulo do volume de escoamento superficial nas linhas de plantio em função da profundidade do sulco verificou grande capacidade de armazenamento, atingindo valores de até 158,1 m³ ha -1 , com média de 95,8 m³ ha -1 para sulcos com 0,3m de profundidade, ocasionando em uma redução de até 10,1 centímetros na altura dos terraços. A ferramenta computacional desenvolvida mostrou-se de fácil utilização, e realizou com sucesso o dimensionamento dos talhões, linhas de plantio e terraços.

Submitted by Neusa Fagundes (neusa.fagundes@unioeste.br) on 2017-09-11T19:13:17Z No. of bitstreams: 1 Vinicius_Stocker2016.pdf: 21257881 bytes, checksum: e0199a551b5c950a35b8cf6e652d7dc6 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-11T19:13:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Vinicius_Stocker2016.pdf: 21257881 bytes, checksum: e0199a551b5c950a35b8cf6e652d7dc6 (MD5) Previous issue date: 2016-07-15 / The Precision agriculture aims at rationalizing and applying the amount of inputs surely required in a farm in order to avoid wastes and increase profits for the producer. Thus, it is considered as an excellent alternative to increase yield and reduce the impact on the environment. Since nitrogen is the most input expensive input and the most difficult one to control, its measurement into canopy is generally a goal of applied studies. Among the existing technologies, evaluation of NDVI vegetation index is widely used. In this context, this study aimed at studying both the influence of an active reflectance sensor positioning on reading the normalized difference vegetation index (NDVI) and the impact of an additional application of N. It was observed that the height of such sensor positioning can influence the reading obtained depending on the stage and crop where it such reading is carried out, nevertheless, gradient does not affect directly the reading within the range established in this trial. And for nitrogen application, It was also observed some positive influence on NDVI response and on yield of such area cropped with wheat. In soybean, the influence was observed, with less than 2% gain in productivity. / A Agricultura de precisão visa racionalizar e aplicar a quantidade de insumos realmente necessária no campo a fim de que se evitem desperdícios e aumentem os ganhos para o produtor. Por isso, é considerada como excelente alternativa para o aumento da produtividade bem como a redução do impacto sob o meio ambiente. Por ser o nitrogênio o insumo mais caro e de mais difícil controle, sua mensuração no dossel é frequentemente objeto de estudos aplicados. Entre as tecnologias existentes, a avaliação do índice de vegetação NDVI é amplamente utilizada. Nesse contexto, o objetivo do presente trabalho foi estudar tanto a influência do posicionamento de um sensor ativo de reflectância na leitura do índice de vegetação por diferença normalizada (NDVI) como o impacto de uma aplicação adicional de N. Observou-se que a altura de posicionamento do sensor pode influenciar na leitura obtida dependendo do estádio e da cultura onde se faz a leitura, todavia, a inclinação não afeta diretamente a leitura dentro dos valores estabelecidos no experimento. Quanto à aplicação de N, observou-se influência positiva na resposta do NDVI e na produtividade da área cultivada com trigo. Na soja, a referida influência foi observada, tendo menos de 2% de ganho na produtividade obtida.

Submitted by Neusa Fagundes (neusa.fagundes@unioeste.br) on 2017-09-15T19:34:06Z No. of bitstreams: 1 Leila_Ventorin2017.pdf: 3072342 bytes, checksum: 23228258b73e3a51d564ebfa482c010e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-15T19:34:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Leila_Ventorin2017.pdf: 3072342 bytes, checksum: 23228258b73e3a51d564ebfa482c010e (MD5) Previous issue date: 2017-03-15 / In precision agriculture, efforts have been done to characterize the spatial variability of soil attributes, aiming at establishing sampling procedures that guarantee representativeness of georeferenced samples. Thus, this trial aimed at evaluating stationary and isotropic data, with or without directional tendency (non-stationary or anisotropic processes, the influence of sample configuration in geostatistical model estimation and in non-sampled locations estimation. In order to obtain some data, the following sampling systems were simulated: the randomized one with 100 points, the systematic one in 10x10, 5x20 and 20x5 versions, and the lattice plus close pairs with nearby added points toward tendency and anisotropy, and toward orthogonal to the anisotropy. These results will serve as a scientific basis for a more efficient analysis of the spatial variability regarding chemical attributes of an agricultural area with isotropic, non-stationary and anisotropic variables. The results of simulated data have shown that lattice plus close pairs sampling (in all simulated versions) has presented the best results on quality of parameters estimation of model and spatial prediction. Considering the simulated results and the analysis of spatial variability regarding soil chemical attributes, it is proposed that in subsequent experiments in this agricultural area, the increase in number of nearby points and radius reduction of the nearby points should be considered. Also, for anisotropic variables and with directional tendency, the nearby points addition toward these phenomena and in orthogonal direction to these ones. / Em agricultura de precisão, esforços têm sido direcionados para caracterizar a variabilidade espacial de atributos do solo, visando estabelecer procedimentos amostrais que garantam a representatividade das amostras georreferenciadas. Assim, o objetivo desse trabalho foi avaliar dados estacionários e isotrópicos e ou com tendência direcional (processos não estacionários) ou anisotrópicos, a influência da configuração amostral na estimação do modelo geoestatístico e na estimação de localizações não amostradas. Para isso, foram simulados os seguintes sistemas de amostragens: aleatória com 100 pontos, sistemática nas versões 10x10, 5x20 e 20x5, e sistemática adicionada de pontos próximos (lattice plus close pairs) com pontos próximos adicionados na direção da tendência e da anisotropia e na direção ortogonal à tendência e da anisotropia. Esses resultados servirão como embasamento científico para uma análise mais eficiente da variabilidade espacial de atributos químicos em uma área agrícola, com variáveis isotrópicas, não estacionárias e anisotrópicas. Os resultados dos dados simulados evidenciam que a amostragem lattice plus close pairs (em todas as versões simuladas) apresentou os melhores resultados na qualidade da estimativa dos parâmetros do modelo e da predição espacial. Considerando-se os resultados simulados e a análise da variabilidade espacial dos atributos químicos do solo, propõe-se que, em posteriores experimentos nessa área agrícola, considerem-se o aumento da quantidade de pontos próximos e a redução do raio dos pontos próximos. E, ainda para variáveis anisotrópicas e com tendência direcional, a adição dos pontos próximos na direção destes fenômenos e na direção ortogonal a estes.

Made available in DSpace on 2017-07-10T19:23:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Davi.pdf: 4681290 bytes, checksum: 2364ed0a7d9e06ef6976e7af50609d99 (MD5) Previous issue date: 2013-02-15 / The Brazilian agriculture, propelled by the globalization of world s economy, needs to develop new technologies and studies that will increase yield and decrease the costs of production. This increase can be achieved through the management of adequate productive areas and must be cautious about its environmental impact, attempting to cause less impact and more production. Since nitrogen is one of the most useful agricultural inputs, it is important the development of researches aiming local application and evaluating the influence of this and other nutrients on the agricultural production. Determining the amount of chlorophyll is a method that has been being utilized to predict the necessity of nitrogen fertilization in various cultures. This research had the objective of evaluating spatial dependence and creating thematic maps referring to the index of chlorophyll in comparison with the growing of soybean and corn culture for correlation analysis with chemical and physical attributes and yield. It was used a portable device to measure the index of chlorophyll (non-destructive, inexpensive and fast, when compared to laboratory process). It were applied techniques of spatial dependence analysis on data constructing thematic maps through interpolation by kriging. All chemical and physical soil properties showed spatial dependence, allowing site-specific management of these attributes. The yield presented spatial correlation with chemical and physical soil properties and spatial correlation between chlorophyll and productivity was proved significant, mostly in vegetative stages. / A agricultura brasileira, impulsionada pela globalização da economia mundial, necessita desenvolver novas tecnologias e estudos que aumentem a produtividade e diminuam os custos de produção. Este aumento pode ser obtido através do manejo adequado das áreas produtivas e deve observar o impacto ambiental gerado, buscando-se máxima produção. Sendo o nitrogênio um dos insumos agrícolas mais consumidos e este estar relacionado diretamente com o teor de clorofila presente nas plantas, é importante que sejam desenvolvidas pesquisas visando a aplicação localizada e a avaliação da influência deste e de outros nutrientes para a produção agrícola. A determinação do teor de clorofila por meio de clorofilômetro vem sendo utilizado para predizer a necessidade de adubação nitrogenada em várias culturas. O presente projeto teve por objetivo avaliar a dependência espacial e confeccionar mapas temáticos referentes ao índice de clorofila em função do crescimento das culturas de soja e milho para análise da correlação com atributos químicos, físicos e da produtividade. Para isto, foi utilizado um aparelho portátil de medição de índice de clorofila (não destrutivo, de baixo custo e de rápida realização, se comparado com processos laboratoriais). Foram aplicadas técnicas de análise da dependência espacial nos dados, construindo mapas temáticos por meio do interpolador krigagem. Todos os atributos químicos e físicos do solo estudados apresentaram estrutura de dependência espacial, permitindo o manejo localizado destes atributos. A produtividade apresentou correlação espacial com atributos químicos e físicos do solo, e a correlação espacial entre índice de clorofila e produtividade se mostrou significativa em sua maior parte, nos estádios vegetativos.

Made available in DSpace on 2017-07-10T19:23:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Grazieli Suszek.pdf: 999896 bytes, checksum: c40c00d3b5f2410f954cff6b7a1932a9 (MD5) Previous issue date: 2007-01-24 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Great transformations are being visualized in Brazilian agriculture. The precision agriculture is bringing new techniques, a degree of significantly bigger detailing of the agricultural methods and an increase of the efficiency on the basis of the site-specific management. In this context, it is important the establishment of methodologies of productivity information that can be used for determination of management zones. The objective of this work was to analyze two techniques for definition of management zones in a productive area using normalized and standardized yield maps presented in this work. It was used data soy yield, collected during the years of 1998 to 2002, in an area from the Cooperativa Central Agropecuária de Desenvolvimento Tecnológico e Econômico Ltda. (COODETEC), situated in Cascavel - PR, Brazil. The sampling area has 1.74 ha, with 128 plots with site-specific fertilization and 128 plots with conventional fertilization. The original data of each variable in study had been analyzed using geoestatistics techniques and the contour maps generated by means of kriging interpolation. The values of the contour maps of each variable and of each year had been normalized by the techniques of normalized yield and equivalent standardized yield, being later classified in management zones. It could be concluded that the two methods of management zones definition had revealed efficient, presenting similarities in the data disposal. Due to equivalent standardized yield uses standard score, it contemplates one better statistics justification, but it presents a bigger implementation difficulty. / Profundas transformações estão sendo visualizadas na agricultura brasileira. A agricultura de precisão, a cada dia, traz novas técnicas, um grau de detalhamento significativamente maior dos métodos agrícolas e um aumento da eficiência com base no manejo diferenciado. Nesse contexto, é importante o estabelecimento de metodologias pelas quais as informações de produtividade possam ser utilizadas para determinação de unidades de manejo. O objetivo deste trabalho foi analisar duas técnicas para definição de unidades de manejo em uma área produtiva com base em mapas de produtividade normalizada e padronizada equivalente apresentado neste trabalho. Foram utilizados dados de produtividade de soja, coletados durante os anos de 1998 a 2002, em uma área pertencente ao Centro de Pesquisas Eloy Gomes da Cooperativa Central Agropecuária de Desenvolvimento Tecnológico e Econômico Ltda. (COODETEC), situada no município de Cascavel - PR, Brasil. A área amostrada possui 1,74 ha, constituída por 128 amostras com adubação localizada e 128 amostras com adubação convencional. Os dados originais de cada variável em estudo foram analisados por meio de técnicas de geoestatística e mapas de contorno gerados por meio de interpolação pela técnica de krigagem. Os valores dos mapas de contorno de cada variável de cada ano foram então normalizados pelas técnicas da produtividade normalizada e produtividade padronizada equivalente, sendo posteriormente classificados em unidades de manejo. Pode-se concluir que os dois métodos de definição de unidades de manejo mostraram-se eficientes e apresentaram semelhanças na disposição xi dos dados. Devido ao fato de a produtividade padronizada equivalente utilizar escore padrão, ela contempla uma melhor justificativa estatística.

Made available in DSpace on 2017-07-10T19:23:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Ricardo_ Camicia.pdf: 2300821 bytes, checksum: e3dce104d0c0f97a5aff314d8619b013 (MD5) Previous issue date: 2014-04-07 / The adoption of precision agriculture in weed control constitutes an alternative to traditional agriculture, which causes environmental impacts and unnecessary costs when your control is deficient. The maps of spontaneous plants represent the spatial variability of weeds that compete with crops of cultivated fields. The location survey of these plants allows optimizing process control in differentiated application of inputs. The different infestations mapping and location are difficult tasks to be performed on a large scale and require appropriate methodologies. In this context, the present study aimed to evaluate the degree of similarity presented by thematic maps generated by different sampling weed grids in three commercial farming areas, comprising a total area of 23.45 hectares. A counting of monocots and dicots in the 2012/2013 and the 2013/2014 harvests was done before planting soybeans in the town of Realeza, in the west of the state of Paraná, in the fallow period done after a harvest of wheat of both years. A regular grid of 10 x 10 m for invasive sampling was done, which was used as a reference, being made a counting at 1 m² of each sample point, a total of 2344 samples each year, which was compared to regular grids of 30 m and 50 m, generated from deleting data from the standard grid. For soil samples a regular grid of 50 x 50 m was established, comprising 70 composite soil samples, which were submitted to physical and chemical analysis. For the generation of thematic maps, the inverse interpolation of the squared distance, in comparison of maps generated from each grid with the reference map, using the kappa statistic to assess the loss in quality of the maps while reducing the number of sample points. It was observed a poor spatial correlation of the physical and chemical attributes analyzed, with the type of plant wide and narrow leaves; the loss of quality of the maps were lower in 2013 compared to 2012, when reduced the density of sample points. The 30 x 30 m grids described in a satisfactory way the data of wide leaf infestation, and the 50 x 50 m grids described appropriately the infestations of spontaneous narrow leaves, when compared to the standard grid (10 x 10 m). / A adoção da agricultura de precisão no controle de plantas daninhas constitui-se em alternativa à agricultura tradicional, que provocam impactos ambientais e custos desnecessários, quando seu controle é deficiente. Os mapas de plantas espontâneas representam a variabilidade espacial das plantas infestantes que competem com as culturas de uma área cultivada. O levantamento da localização destas plantas permite otimizar o processo de controle na aplicação diferenciada de insumos. A localização e mapeamento de diferentes infestações são tarefas difíceis de serem executadas em larga escala e requerem metodologias adequadas. Neste contexto, o presente trabalho teve como objetivo avaliar o grau de semelhança apresentado pelos mapas temáticos gerados por diferentes grades amostrais de plantas espontâneas em três áreas agrícolas comerciais, compondo uma área total de 23,45 hectares. Foi feita a contagem de monocotiledôneas e dicotiledôneas nas safras 2012/2013 e 2013/2014, antes do plantio da soja no município de Realeza, Sudoeste do estado do Paraná, período de pousio após a colheita de trigo de ambos os anos. Foi gerada uma grade regular de 10 x 10 m para amostragem das invasoras, utilizada como referência, sendo feita a contagem em 1 m² de cada ponto amostral, totalizando 2344 amostras em cada ano, comparadas com grades regulares de 30 e 50 m, geradas a partir da exclusão de dados da grade padrão. Para as amostras de solo foi estabelecida uma grade regular de 50 x 50 m, perfazendo 70 amostras compostas de solo, as quais foram submetidas a análises físicas e químicas. Para a geração dos mapas temáticos, utilizou-se o interpolador inverso do quadrado da distância, na comparação dos mapas gerados a partir de cada grade com o mapa referência, utilizando-se o índice kappa para avaliar a perda de qualidade dos mapas ao se diminuir o número de pontos amostrais. Observou-se correlação espacial dos atributos físicos e químicos analisados, com as plantas do tipo folhas largas e estreitas; as perdas de qualidade dos mapas foram menores no ano de 2013 em relação ao de 2012, quando reduzida a densidade amostral de pontos. As grades de 30 x 30 m descreveram de forma satisfatória os dados de infestação das folhas largas e as grades de 50 x 50 m descreveram adequadamente as infestações de espontâneas de folhas estreitas, quando comparadas com a grade padrão (10 x 10 m).

Com o avanço da agricultura de precisão, em que a variabilidade da produtividade entre os diversos pontos de uma determinada área é levada em consideração, é necessário aprimorar, cada vez mais, o sistema de coleta de dados, para que os resultados possam ser confiáveis. Dentre outros, faz-se necessário conhecer o desempenho dos sensores localizados nas colhedoras, para que se saiba o nível de acurácia dos dados de campo para a geração dos mapas de produtividade. O objetivo do presente trabalho foi caracterizar o desempenho, sob condições controladas, de um equipamento comercial, especialmente o sensor de fluxo de volume e suas interações com os sensores de inclinação, de velocidade de deslocamento da máquina e de grau de umidade dos grãos, destinados à mensuração da produtividade de culturas de grãos em geral. Foi montada uma bancada de ensaio constituída de um tanque alimentador com comporta de abertura variável, que escoa grãos a um condutor helicoidal, que são transportados para um elevador de taliscas de uma colhedora comercial. Os grãos transportados pelo elevador passam através dossensores de fluxo de volume e grau de umidade e, em seguida, são descarregados num tanque superior suspenso por uma célula de carga com capacidade de 2.000kg (desprezando a variação da gravidade com relação ao nível do mar) para que os dados de massa sejam comparados com os registrados pelo sensor de fluxo de volume. O monitor de produtividade foi ensaiado na bancada para simulações de fluxos constantes e variados em três diferentes posições transversais do elevador. Os resultados mostraram que a bancada de ensaio mostrou-se eficiente para os tipos de ensaios propostos. Sua estrutura é resistente e a variação da angulação do elevador é de fácil manejo. A geometria da construção do tanque de alimentação mostrou-se eficiente para fornecer vazões uniformes com o tempo, obtendo-se taxas de fluxo constantes dentro dos limites de 2,0 a 8,0kg.s-1. O sensor de velocidade apresentou erro médio relativo de 0,31% e o de grau de umidade, erro médio em módulo de 5,01% para as condições estudadas. Quanto mais afastado do fluxo médio de calibração, pior é a estimativa do fluxo pelo monitor de produtividade. O erro médio geral dos ensaios com taxas de fluxo constantes foi de –5,31%, com desvio padrão de 4,14. O monitor propiciou, em 70% dos ensaios, erros pontuais menores que 6% para ensaios com fluxo constante. Suas leituras superestimaram valores menores do que o ponto da taxa de fluxo média de calibração e subestimaram valores para taxas de fluxo maiores que este ponto. As leituras do monitor responderam imediatamente as variações impostas ao fluxo processado pelo elevador de grãos. O clinômetro ou o algoritmo que considera a inclinação é eficiente para compensar as inclinações transversais da máquina, mesmo em condições de taxas de fluxo variadas. O erro médio geral dos ensaios com taxas de fluxo variadas, calculado a partir do erro médio em módulo de cada ensaio foi, 4,84%. O erro médio global encontrado do monitor de produtividade para as leituras com taxas de fluxo constantes e variadas, foi 5,12%. / With the progress of the precision agriculture where spatial yield variability is taken into account, it is necessary to improve data collection so the results can be more reliable. It is necessary to understand how yield sensor used on combines works in order to know the accuracy of the field data for generation of the yield maps. This work aims to characterize the performance, under controlled conditions, of a commercial equipment, its yield sensor and interactions with the hillside sensor, forward speed sensor and grain moisture sensor. A test bench with a tank feeder was built with a variable opening floodgate, which drains grains to the foot of the paddle elevator of a commercial combine. The grain flow transported by the elevator pass through the yield and moisture sensor and is unloaded in a superior tank hold by a load cell with capacity of 2.000kg (desconsidering the variation of the gravity) so that the mass data is compared with that registered by the monitor. The monitor was tested on simulations of constant and variable flow rates in three different transverse positions of the elevator. The results showed that the test bench was shown efficient for the types of proposed tests. Its structure is resistant and the variation of the angle of the elevator is of easy handling. The geometry of the feeding tank was shown efficient to supply uniform flow rates, between 2,0 and 8,0kg.s-1. The speed sensor showed relative mean error of 0,31% and the moisture sensor presented a module mean error of 5,01%. Flow estimation got worst increasing or decreasing the flow rate apart from calibration region. Main mean error of the test with constant flow rates was of -5,31%, with standard deviation of 4,14. On 70% of the test monitor, readings resulted in erros less than 6,00% with constant flow. Its readings overestimated flow values under the mean flow rate of calibration and underestimated flow above it. The readings of the yield monitor responded to the variations imposed to the flow through by the elevator immediately. The hillside sensor and the algorithm that considers the inclination are efficient for compensating the transverse inclinations of the machine, even in conditions of varied flow rates. The general mean error test with varied flow rates, was 4,84%. The global mean error shown by the yield monitor for the readings with varied and constant flow rates was 5,12%.

A citricultura é de fundamental importância para a economia brasileira devido à sua expressiva participação como item de exportação e pela geração de grande quantidade de empregos. A colheita manual é atualmente realizada na quase totalidade das propriedades citrícolas nacionais, o que permite a seleção qualitativa dos frutos removidos das plantas. Esse método apresenta diversificação entre as empresas para adaptar-se a necessidades internas. A ausência de técnicas e recursos para a geração rotineira de mapas de produtividade em áreas de citros é uma das grandes dificuldades para implantação de um sistema de agricultura de precisão mais amplo. Isso impede a adoção da estratégia de gerenciamento integrado de entradas e saídas e não permite a mensuração dos efeitos de adoção de taxas variadas de insumos, o que justifica o esforço em empreender técnicas e equipamentos para a geração dessa informação. O que se objetivou com este trabalho foi iniciar com o correto entendimento dos diferentes sistemas de colheita existentes, suas características úteis e limitações relativas à coleta de dados com vistas à obtenção de mapas de produtividade. A partir de então desenvolver e testar uma proposta para a geração de dados para obtenção de mapas de rodutividade, com procedimentos simples e que respeitem as rotinas pré-existentes nos sistemas de colheita manual vigentes. Para caracterizar os sistemas de colheita utilizados comercialmente, empresas citrícolas foram contactadas no sentido de fornecer informações consideradas como necessárias ao processo de caracterização. Posteriormente contactou-se uma dessas empresas onde procedeu-se a pesagem de uma população de sacolões (“big bag”) para que fosse possível aferir a informação de massa estimada pela pessoa que acompanha as frentes de colheita e realiza essa estimativa para fins de pagamento dos colhedores. Esses dados foram devidamente analisados e indicaram que a estimativa volumétrica feita a campo é aceitável para a obtenção de peso dos sacolões. Na seqüência selecionou-se uma área específica e georreferenciou-se todos os sacolões de colheita. A partir da largura da faixa de colheita e do cálculo de distâncias entre os sacolões obtiveram-se as áreas de contribuição de cada um. Com os dados de área e das massas obtidas no apontamento foi possível determinar a produtividade dos pontos. Após a análise estatística e geoestatística dos dados estes foram interpolados gerando o mapa de produtividade. O método se mostrou válido para a coleta de dados e geração do mapa de produtividade que mostrou a grande variabilidade espacial existente na lavoura estudada. / Citriculture activity is important for the Brazilian economy due to its expressive participation on exporting and for the generation of a number of job positions. Manual harvesting is currently predominant and allows the qualitative selection of the removed fruits from plants. The method includes variations among companies and farms, adapted to internal necessities.Techniques and resources for the routine generation of yield mapping for citrus is necessary for implementing compreensive precision agriculture strategies of integrated management of inputs and extractions. It will also allow the measurement of the effect of adoption of variable rate input applications, what justifies the efforts developing techniques for the generation of yield mapping for citrus. The objective of this research was to promote the correct undestanding of the variations on harvesting systems, their useful characteristics and limitations relative to data collection to attain yield maps, also propose and test a methodology for collecting data in a simple way, without interfering with the harvesting. To characterize the harvesting systems used commercially, farms were contacted to supply the necessary information. Later, in one specific farm a population on big bags was weighed for confronting and checking the weight estimated by the harvesting manager for the payment of the individual workers. Data were analyzed and indicated that the volumetric estimation is acceptable for attaing the weight of the bags. Finaly a field was selected and all the big bags of harvest were georeferenced, allowing for the calculation of the representative individual area of each one. The area was obtained from the constant strip width and distance between bags. With the area, location and mass of each bag it was possible to determine the productivity of each points and after interpolation the yield map was generated. The method is considered simple and efficient for data collection and generation of the yield the map wich showed a great variability within the field.

O trabalho apresentado destaca a importância do uso de práticas agrícolas que estimulem a manutenção da agricultura em níveis de alta produtividade, mas que, ao mesmo tempo, viabilizem uma minimização dos efeitos negativos da agricultura sobre o meio ambiente. O trabalho situa-se no contexto da aquisição de informação sobre a plantação considerando sua variabilidade para uso em Agricultura de Precisão. Foi proposto o desenvolvimento de um método inteligente de amostragem, que faz uso de sensores embarcados em veículos autônomos com capacidade de processamento em conjunto com técnicas geoestatísticas de amostragem. O processo de amostragem proposto leva em consideração a dependência espacial do campo, obtendo apenas a quantidade de informação necessária para reproduzir confiavelmente a variável em estudo para análises posteriores, amostrando mais densamente áreas de maior variabilidade e menos densamente áreas de menor variabilidade. O método desenvolvido estabelece a exploração em duas fases. Na fase de levantamento exploratório é utilizado um esquema de amostragem aninhado adaptado para as características do sistema de coleta de dados, nesta fase é realizada uma primeira avaliação sobre a escala espacial de variabilidade do campo. Na fase do levantamento principal são realizados ciclos de amostragens em grade, quantas vezes seja necessário até que critérios de decisão sejam atingidos. Nestes ciclos, ou etapas, são tomadas decisões com base na qualidade e na densidade de variabilidade das amostras. Tais decisões estabelecem se a área deve ser mais amostrada ou dividida em subáreas. A mínima precisão que se deseja alcançar é determinada pelo usuário e também limitada pelas capacidades estruturais da máquina que realizará aplicações a taxa variada. Em comparação com métodos tradicionais de obtenção de dados com sensores embarcados, as análises dos resultados mostram reduções que chegam a 98% na quantidade de pontos amostrados e redução de mais de 49% na distância final percorrida pelo veículo. Assim, a utilização do método proposto viabiliza a redução em custos computacionais de armazenagem e processamento, de gastos com combustíveis e de tempo de mão de obra. Os resultados evidenciam que é viável a amostragem baseada na densidade de variabilidade, racionalizando a quantidade, a qualidade e a disposição da informação obtida e armazenada. Em conclusão, o método de amostragem proposto apresenta potencial capacidade para sua utilização como uma ferramenta de apoio às novas práticas agrícolas, oferecendo uma alternativa mais eficiente e inteligente aos métodos tradicionais de coleta de dados. / The present work highlights the importance of using farming practices that encourage the maintenance of agriculture in high levels of productivity and, at the same time, enable reduction of the negative effects of agriculture on the environment. The work is in the context of acquisition of crop information considering its variability for use in Precision Agriculture. The development of a smart sampling method has been proposed, which uses of embedded sensors in autonomous vehicles with a processing capacity together with sampling geostatistics techniques. The sampling process takes into account the spatial dependence of the field, obtaining strictly the necessary amount of information to subsequent analyzes in a reliable way. It also aims to sample areas of higher variability more densily and areas of lower variability less densily. The developed method performs the exploration in two phases. In the exploratory phase, a nested sampling scheme adapted to the characteristics of the system is used. In this phase, the first assessment about the spatial scale of variability of the field is done. In the main survey phase, grid samplings are performed in stages, as many times as necessary until the decision criteria are reached. At the stages of the main survey, decisions are taken based on the quality and variability density of the samples, and this establishes whether the area should be better sampled or divided into subareas. The user determines the minimum precision to be reached. The structural capabilities of the machine, that will perform the variable rate applications, also restrict the system precision. The result analyses show that the number of samples reduced 98% and the final distance ran by the autonomous vehicle reduced 49%, compared to traditional methods that use embedded sensors to collect data. Thus, the use of the proposed method represents reduced computational costs of data storage and processing, fuel costs and manpower. The results show that the sampling based on variability density is feasible, rationalizing the quantity, quality and layout of the information obtained and stored. In summary, the proposed sampling method shows potential capacity to be used as a tool to support new agricultural practices, offering a more efficient and smart alternative to traditional methods of data collection.