Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica. / Made available in DSpace on 2012-10-23T14:17:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 245731.pdf: 32377817 bytes, checksum: ea9282ae2d2c6b6d30f6e310ce272a84 (MD5) / Para a realização dos variados tipos de serviços de publicidade, as empresas de comunicação visual necessitam de diversos equipamentos, os quais podem representar investimentos elevados, dependendo das inovações técnicas envolvidas. Estas empresas, em sua maioria, não possuem capital de investimento suficiente para adquiri-las. Além disso, o uso de cada um destes tipos de equipamento não é continuo, em função das distintas características dos serviços requeridos. Observa-se ainda, que é necessário espaço físico para cada um dos equipamentos. Isto obriga tais empresas a se agruparem ou então terceirizarem seus serviços, aumentando sempre o custo final destes. Daí decorre o objetivo deste trabalho que é analisar e projetar um único equipamento multifuncional, que realize as funções dos cinco equipamentos de maior uso atualmente no mercado da publicidade (Impressora, plotagem, corte/gravação LASER, corte por estiletes e riscadora de vidro). Uma grande dificuldade reside no fato de haver requisitos de projeto de difícil compatibilização, para estas cinco funções (equipamentos) numa mesma e única concepção básica. Em tal equipamento tem que ser utilizados componentes que permitam suficiente flexibilidade, para conversão fácil e rápida entre as cinco funções. Além disso, ele deve poder ser adquirido de forma modular, podendo ser inicialmente adquirido o módulo daquela função que o cliente mais carece naquele momento, podendo posteriormente ir complementando-a, com módulos, para as outras funções. Desta forma ter-se-á um único equipamento, ocupando um único espaço físico, para as cinco funções. Neste trabalho ainda se apresenta a análise e projeto da tecnologia de controle no desenvolvimento de sistemas de posicionamentos em pórtico X-Y com 2 ½ graus de liberdade. Realiza-se também o modelamento matemático e simulação dinâmica. Ainda, traz-se o estudo e desenvolvimento do software gerenciador capaz de decodificar os arquivos de desenho nos formatos mais comuns existentes na atualidade. Os ensaios experimentais são realizados num outro equipamento-protótipo já operacional, adaptado, cujos resultados são comparáveis com os do equipamento multifuncional projetado. The visual communication companies need a great deal of equipments for achieving all types of advertising services, which can represent high investments depending on the technical innovations involved. These types of companies (most of them) don't own enough investment capital to purchase all them. Besides, the use of each one of these types of equipments is not continual because of the required services´ distinct characteristics. Moreover, costly physical space for each equipment is needed. This compels such companies if to group or to outsourcing its services, always increasing the final cost of these. The objective of this work is to analyze and design a multifunctional equipment that executes the functions of the five most currently used equipments in the advertising market. A great difficulty resides in the fact that there are design ble for those five functions in the same basic conception. In the equipment there must be utilized components that permit sufficient flexibility for easy and quick conversion between each of the five functions. Besides it can be acquired in modular form, which can be initially acquired the module of the function the costumer most needs at that moment, and later being supplied, with modules, for the other functions. Thus, there will be a single equipment occupying a single physical space for those five functions. Still, this work presents an analysis and design of the control technology on the development of positioning systems in gantry X-Y with 2 ½ of freedom, and further some mathematical modeling and experimental dynamic simulation. Moreover, this work presents a study and development of manager software that is able to decode the design files into the most common formats currently available. The experimental attempts are carried out in another equipment prototype already operational and here fore adapted, from which results are comparable to that of the designed multifunctional equipment.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Sócio Econômico. Programa de Pós-graduação em Serviço Social / Made available in DSpace on 2012-10-23T19:24:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 255283.pdf: 1711431 bytes, checksum: 3f1e78f4ecfb4304e751ef862ad9eb7e (MD5) / A presente dissertação de mestrado em Serviço Social apresenta uma análise do processo participativo da população da Região Chico Mendes, no desenvolvimento do Projeto de Urbanização, Habitação e Desenvolvimento Social, financiado pelo Programa Habitar Brasil BID e executado pela Prefeitura Municipal de Florianópolis, no período de Janeiro de 2001 a Junho de 2007. O estudo, baseado na perspectiva teórico-metodológica crítico-dialética, analisou os Relatórios Trimestrais do Projeto Social, com foco nas ações da macroação: Mobilização e Organização Comunitária, destacando a participação de lideranças e moradores. Utilizou, também, os registros profissionais da autora, que atuou no Projeto, numa abordagem autobiográfica e autocrítica. Ao estudo, cumpriu reconhecer a disputa, entre projetos políticos antagônicos, pela apropriação e direção da participação social, como elemento que, tanto pode ter um conteúdo político transformador radical, explicitado pelo compartilhamento do poder, quanto escamotear as desigualdades sociais e as assimetrias de poder e recursos, sob o manto da coesão e da sustentação de consensos utilitários. Esta polaridade, expressada pelos projetos políticos democrático e neoliberal, se reveste de características perversas, na medida em que, conceitos historicamente democráticos, são sub-repticiamente incorporados, para legitimar práticas restritivas e despolitizadas. A esta operação, Dagnino (2004) denomina "confluência perversa" e "crise discursiva". Foi acrescido ao conteúdo de análise, o papel dos organismos internacionais de financiamento, como o Banco Interamericano de Desenvolvimento (BID), na defesa da continuidade da acumulação do capital e na disseminação, sobretudo na América Latina, de um modelo de gestão de cidades, que é repercutido na implementação dos Programas de Urbanização e Desenvolvimento Social nos municípios, que devem preparar a infra-estrutura da cidade para os investimentos empresariais e formar "parcerias" com a sociedade (por meio do estímulo à participação social). Foi reconstruída a história da implantação do Projeto na Região Chico Mendes e acompanhada a trajetória do desenvolvimento do Projeto Social. O conjunto empírico, elevado à mediação teórica, sugere que o processo participativo em tela, esteve alinhado às orientações do modelo neoliberal, transpostas para os manuais e para o Projeto Social, coadunadas aos interesses das gestões municipais. Isto implicou: processos participativos comunitários centrados na representação das lideranças, em detrimento de construção de espaços coletivos de deliberação; primazia do conteúdo técnico e gerencial da participação, que preza pela eficiência e eficácia, sobre a condução crítico - política do Projeto; prevalência de ações voltadas à "adaptabilidade" das famílias ao "conjunto de benfeitorias", por meio da assunção de regras, normas e procedimentos, contrárias à dinâmica que privilegie o poder real de decisão da população, em relação às propostas de intervenção; entronização da noção da população como "beneficiária", o que a destitui da condição de sujeito; hiato entre o início da execução das obras e o desenvolvimento do Projeto Social, causando danos irreversíveis à população, privada de apoio social para assimilar as complexas intervenções na Região. Estas aproximações à experiência e ao seu conteúdo participativo, alertam para as novas fraseologias, que somente repõem a velha armadilha do capital, de construir, política e intelectualmente, as condições de legitimação, de um projeto de encolhimento radical do espaço público e manutenção da governabilidade.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-23T19:31:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 255285.pdf: 1704948 bytes, checksum: 7c8724e4bc014540e9d1100c71987082 (MD5) / O objetivo deste trabalho foi propor um projeto alternativo para um motor de ímãs permanentes de 11 kW, na carcaça 132S, operando a 1500 rpm. O motor proposto será comparado com o motor WMagnet da WEG que utiliza ímãs de NdFeB na configuração de ímãs internos. O projeto alternativo proposto utiliza ímãs de ferrite na configuração de ímãs enterrados, objetivando uma redução no custo do motor. Devido a baixa remanência do ferrite em comparação ao NdFeB é fundamental que exista uma concentração de fluxo no entreferro do motor, o que é alcançando a partir de 6 pólos. Para esta configuração é necessária a utilização de um eixo de material não-ferromagnético, garantindo assim que o fluxo dos ímãs seja enlaçado pelo enrolamento do estator. No estator, serão analisadas duas possibilidades de enrolamento, camada única, opção escolhida devido à redução de custo de fabricação, e camada dupla. As comparações serão feitas através de simulações baseadas em cálculos de elementos finitos. Destas simulações chegou-se a conclusão que o motor proposto de ferrite apresenta correntes de carga 6% mais elevadas e rendimento 1,4% menor que o motor WMagnet. O custo final do motor ficou 17% menor, considerando apenas o custo de materiais, e 22% menor, considerando os custos de fabricação. The objective of this work was to propose an alternative project for a permanent magnet motor, 11 kW output, 132S frame, 1500 rpm nominal speed. The proposed motor will be compared with WEG's WManget motor that uses interior NdFeB magnets. The alternative proposed motor uses buried ferrite magnets, in order to reduce the cost of the motor. Due lower remanet flux-density of ferrite, compared to NdFeB it is essential a flux concentration at airgap, which is reached from 6 polos. For this configuration, it is necessary to use a shaft of non-ferromagnetic material, ensuring the magnets flux cross the airgap. About winding, it will be analised two possibilities of winding, single layer, chosen option due manufacturing cost reduction, and double layer. The comparison between the proposal motor and WMagnet will be based on finite element calculation. From theses simulations, it was noticed that the ferrite proposal motor has load current 6% higher and efficiency 1.4% lower than WMagnet motor. The final cost of the motor is 17% lower, considering only the materials costs, and 22% lower, considering manufectoring costs.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Filosofia e Ciências Humanas. Programa de Pós-Graduação em Psicologia. / Made available in DSpace on 2012-10-23T20:51:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 250191.pdf: 802590 bytes, checksum: 17ac42d337c9ffe04a7f326d5f3891ff (MD5) / Nos últimos anos verifica-se uma ampliação do foco de atenção, por parte do Estado e outros setores da sociedade, à juventude, principalmente quando associada à pobreza e aos problemas dela decorrentes. Neste cenário, ainda que com muitas limitações, emergem políticas e ações públicas voltadas aos jovens tendo como principais eixos de trabalho a arte e os esportes. Problematizando a apropriação da arte pelas políticas públicas, esta pesquisa teve por objetivo investigar os sentidos da mediação artística para jovens participantes de um projeto social realizado pela Prefeitura Municipal de Florianópolis/SC em que a arte constituía a principal ferramenta de trabalho. Foram utilizados na coleta de informações os seguintes procedimentos: observações da rotina e atividades do projeto no primeiro semestre de 2007, entrevistas com profissionais da instituição, pesquisa documental e entrevistas com quatro jovens egressos do projeto, sendo um destes jovens egresso do projeto social que antecedeu o investigado. A análise das informações apontou a importância atribuída pelos jovens à participação neste e em outros projetos sociais, fundamentalmente pelo acesso a possibilidades educativas, culturais e de lazer que não lhes eram oferecidas em outros locais. Constatou-se também a proximidade desses jovens com manifestações artísticas para além do oportunizado pelas oficinas do projeto: citaram o break e o desenho como atividades realizadas em momentos de lazer, principalmente a partir da mediação de amigos ou algum professor com quem mantinham relação de proximidade. Entretanto, apesar de terem participado de diferentes oficinas de arte no projeto social e da relação com a arte se estender para outros momentos da vida dos jovens, seus discursos ecoaram a centralidade nas artes visuais, principalmente o desenho, e no fazer artístico, apresentado como desconectado do conhecimento de técnicas, de história da arte e de outras linguagens artísticas. Ecoaram, pois, em seus discursos, as vozes do que vivenciaram como arte nos projetos sociais dos quais participaram, onde os saberes de arte estavam dissolvidos entre outros objetivos, como a disciplina e questões sócio-educativas.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-23T22:04:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 252769.pdf: 2891729 bytes, checksum: 7713067ec36665a2ac624eb0c2142a9b (MD5) / Este trabalho detalha as diretrizes de projetos para máquinas de indução de alta rotação. Atenção especial é dada ao rotor, mas também são revistos os conceitos para o estator, sistemas de refrigeração, mancalização e inversores de freqüência apropriados para acionar uma máquina de indução de alta rotação. Os estudos mostram que a construção do rotor laminado com gaiola de esquilo deve ser usada sempre que possível, apenas em velocidades mais elevadas, um rotor de aço sólido projetado com ranhuras sobre sua superfície ou um rotor de aço sólido revestido com uma camada de cobre ou outra liga metálica podem ser a melhor indicação. Considerando o desempenho eletromagnético que se deseja e a velocidade máxima de operação, a escolha entre um material laminado ou sólido no rotor pode ser mais ou menos significativa para uma máquina de indução de alta rotação. Do ponto de vista construtivo, um motor de alta rotação apresenta maiores desafios na área mecânica do projeto. Isto porque um corpo cilíndrico em rotação impõe desafios quanto às forças centrífugas, principalmente no que diz respeito à resistência do material e também quanto ao balanceamento da massa girante, que se não for criteriosamente efetuado, acarretará vibrações em toda a máquina e, dependendo do nível de vibração, pode inviabilizar seu funcionamento sob risco de entrar em colapso. Outro ponto que deve ser visto com muito cuidado é a refrigeração deste tipo de motor, seja pelo modo como será feita a passagem do fluido refrigerante pelo motor como qual será este fluido. Eletricamente, com exceção do volume de perdas decorrentes de um acionamento em altas freqüências, e logicamente o uso de inversores de freqüência, pode-se considerar o estator como igual ao de um motor normal. Convém destacar que a densidade de potência por volume é muito maior, desta forma, se contar com materiais de baixas perdas magnéticas, um perfeito balanceamento do rotor e uma refrigeração eficiente na função de dissipar o calor gerado, tem-se uma máquina de alta velocidade com potência bem superior no mesmo volume de uma máquina normal. Quanto ao sistema de mancais, pode ser utilizado o sistema tradicional com rolamentos, entretanto pode-se utilizar elementos especiais para suportar as altas rotações ou sistemas mais sofisticados, como mancais de deslizamento ou mesmo mancais magnéticos.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Urbanismo, História e Arquitetura da Cidade / Made available in DSpace on 2012-10-24T01:19:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 262298.pdf: 18444936 bytes, checksum: 445fcd483cef0fca8bd2efccf9455bf8 (MD5) / Este trabalho trata do projeto para uma Cidade Contemporânea para 3 Milhões de Habitantes, apresentado em 1922 por Le Corbusier, e procura analisa-lo através da organização dos projetos, informações, teorias e justificativas apresentadas por Le Corbusier, bem como pela investigação de algumas de suas referências conceituais, teóricas e estéticas dentro da arquitetura, do urbanismo, das artes plásticas e do contexto social e cultural da Europa do início do século XX. Finalmente, depois de aprofundada investigação teórica sobre este projeto, propõe-se a construir virtualmente, utilizando técnicas de modelagem e renderização eletrônicas, esta cidade-modelo não executada fisicamente, a fim de aprofundar as possibilidades de sua experimentação e compreensão. Apesar de ter sido publicada em livro - Urbanisme (LE CORBUSIER, 2000) - o projeto da Cidade Contemporânia para 3 Milhões de Habitantes não é absolutamente claro em todos os seus aspectos, características e detalhamento de execução. De fato, sendo a principal preocupação de Le Corbusier, ao apresentar o projeto desta cidade-modelo, o fornecimento de diretrizes para o urbanismo moderno e para intervenções em cidades existentes, dedicou-se mais em deduzir, justificar e defender esses princípios do que em aprofundar alguns de seus detalhes construtivos. Por outro lado, ao longo de sua vasta obra publicada, Le Corbusier não raro faz novos comentários e fornece novos dados sobre este projeto, exigindo o percurso de boa parte de sua obra publicada para a organização dessas informações. Depois de reunidos esses dados, o trabalho procura em outros autores, artistas, arquitetos, urbanistas, referências ou influências - citadas ou não por Le Corbusier - fontes e referências que possam contribuir para a compreensão do projeto, localizando-o dentro de um período histórico e ampliando o referencial teórico que o sustenta. Além da interpretação de outros autores sobre o projeto, também investiga suas relações com a obra pictórica de Le Corbusier que, sob seu verdadeiro nome, Jeanneret, participou do movimento purista, vanguarda artística pós-cubista responsável pela edição da revista de arte e arquitetura L'Esprit Nouveau. Por fim, a produção de perspectivas eletrônicas da Cidade Contemporânea para 3 Milhões de Habitantes procura fornecer alternativas possibilidades de pesquisa e interpretação do projeto. Neste caso, como se trata de um projeto não construído, a modelagem virtual pode avançar, em algum grau, a visualização da composição de seu espaço, tão cuidadosamente trabalhado por Le Corbusier, permitindo perceber com mais clareza de que forma o arquiteto organiza tridimensionalmente sua cidade. This piece of work is about the project "A contemporary city for 3 million inhabitants", presented in 1922 by Le Corbusier, and tries to analyze it through the organization of the projects, pieces of information, theories and justifications presented by Le Corbusier, as well through the investigation of some of his conceptual, theoretical and esthetical references in the architecture, urbanism, plastic arts and the social and cultural context in Europe, during the beginning of the Twentieth century. Finally, after a deep theoretical investigation on this project, we propose a virtual construction, using molding and electronic rendering techniques. This so called city-model is not physically executed, in order to get deep in the possibilities of its experimentation and comprehension. Although it was published in a book - Urbanisme (LE CORBUSIER, 2000) - the project of "A contemporary city for 3 million inhabitants" is not absolutely clear in all its aspects, characteristics and execution details. In fact, Le Corbusier's main worry to present this project was, more than in its execution, the definition of the principles for the modern urbanism, dedicating himself, more to deduce and justify these guidelines than to study deeply its constructive details. By the other hand, in his vast published workmanship, Le Corbusier, not rarely, makes new comments and gives new data about this project, demanding the trajectory of good part of his work to the organization of these pieces of information. After we have got all this data together, this piece of work tries to find in other authors, artists, architects and planners, references and influences - mentioned or not by Le Corbusier - which may contribute to the project comprehension, putting it inside the historical period and amplifying the theoretical referential which sustains it. Besides the interpretation of other author over the project, it also investigates its relation with the pictorial workmanship of Le Corbusier who, with his real name, Jeanneret, took part in the Purist Movement, a post-cubist artistic vanguard, responsible for the edition of the architecture magazine called L'Esprit Nouveau. Concluding, the production of electronical perspectives of the "A contemporary city for 3 million inhabitants" tries to give an alternative of research and interpretation of the project. In this case, as it is not a concluded project, the virtual molding can go forward, in some degree, a composition view of its space, worked so carefully by Le Corbusier, letting us realize clearer the way the architect organizes his/her city three-dimensionally.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica. / Made available in DSpace on 2012-10-24T03:48:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 260045.pdf: 6297479 bytes, checksum: d0a6e8c07d9af3e3ce2cfef2487e2455 (MD5) / O desenvolvimento das interfaces de um produto ainda é um tema pouco estudado na literatura. Diferentes autores têm desenvolvido pesquisas em relação à modularidade do produto e ao desenvolvimento de leiautes construtivos. Estes estudos procuram definir as formas do produto antes de estabelecer como estas formas serão agrupadas em termos de interface. Isto acaba por gerar problemas de combinação de concepções nas fases de projeto preliminar e/ou projeto detalhado do produto o que ocasiona a necessidade de retorno ao projeto conceitual. Estes retrabalhos, por sua ez, provocam o aumento do desenvolvimento do produto e, conseqüentemente, o aumento dos custos do mesmo, reduzindo sua competitividade no mercado. Diante disso, o presente trabalho procurou desenvolver uma proposta de metodologia de projeto de interfaces entre componentes na fase conceitual do processo de desenvolvimento do produto. Para tanto, foi realizada uma pesquisa bibliográfica que levantou as diferentes dimensões envolvidas com o projeto das interfaces do produto, os métodos e modelos associados com tais dimensões e as ferramentas que possuíam alguma relação com o assunto. Esta pesquisa gerou uma lista de requisitos para a proposta de modelo. Assim, gerou-se um modelo que procurou atender as diretrizes apontadas e procurou-se validar esta proposta por meio de três estudos de caso. Os estudos de caso desenvolvidos foram realizados com base em produtos projetados anteriormente e a validação da proposta deu-se de maneira comparativa com os mesmos. Os resultados obtidos apontaram para uma melhoria nas informações para avaliação e seleção das concepções do produto, pois agregaram aspectos de montagem, manufatura e confiabilidade ao processo de escolha das concepções, reduzindo a quantidade de retrabalhos nas fases finais do processo de desenvolvimento de produtos e tornando mais efetivo o uso da engenharia simultânea como filosofia de trabalho nos ambientes de projeto. The product interface design is still a topic few studied in the literature. Different authors have developed research in relation to the product modularity and the development of constructive layout. These studies seek to define the forms of the product before establishing how these forms will be grouped in terms of interface. This ultimately generate problems of combining concepts in the preliminary stages of design and / or detailed design of the product that causes the need to return to the conceptual design. These rework, in turn, cause the increase in product development and, consequently, the rising cost of it, reducing their competitiveness in the market. The present study aimed to develop a proposal for a methodology for design of interfaces between components in the conceptual stage of the process of product development. For both, was performed a literature search that lifted the different dimensions involved in the design of the interfaces of the product, the methods and models associated with these dimensions and tools that had some connection with the matter. This research has generated a list of requirements for the proposed model. So there was a model that sought to meet the guidelines suggested and tried to validate this proposal through three case studies. The case studies were developed on the basis of products previously designed and validation of the proposal gave themselves on a comparison with them. The results pointed to an improvement in the information for evaluation and selection of product designs, as added features for assembly, manufacturing and reliability to the process of choosing the design, reducing the amount of rework in the final stages of the process of developing products and making more effective use of both engineering and philosophy of working in environments by design.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-24T04:47:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 252128.pdf: 7204675 bytes, checksum: d881dbe86639f615afe74301cd4ec41a (MD5) / Este trabalho apresenta o estudo e implementação de um filtro ativo trifásico paralelo a três fios (FAP), com vistas à redução do conteúdo harmônico de cargas não lineares típicas de instalações industriais. A determinação das correntes de referência do FAP e o controle do conversor são realizados utilizando técnicas de controle vetorial. Um circuito PLL (phase locked loop) trifásico digital é empregado para o sincronismo da estratégia, sendo que todo o controle da estrutura é feito através de um processador digital de sinal. Os detalhes da estratégia de controle, bem como a metodologia de projeto do circuito de sincronismo e dos controladores digitais são apresentados. Os resultados obtidos com a metodologia empregada são comprovados através de simulações digitais e experimentação com o protótipo de 10kVAR implementado em laboratório. A utilização do FAP possibilitou a redução do conteúdo harmônico das cargas não lineares empregadas nos testes, bem como elevou o fator de potência da instalação.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-24T04:53:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 252129.pdf: 1474377 bytes, checksum: afa2f572c9047fdbd7f3a367ee548d89 (MD5) / Este trabalho foca na análise e controle, no plano sagital, do caminhar de um robô bípede subatuado de 5 elos, a partir dos conceitos de energias mecânicas envolvida no movimento, trazendo duas contribuições. A principal contribuição foi propor o aproveitamento da posição relativa dorsal do robô para a compensação de momentos que conduz a um caminhar estável para qualquer horizonte de tempo de simulação. O sistema é controlado por meio da técnica de torque computado aliada a um controlador proporcional derivativo. A segunda contribuição foi a modificação do controlador PD para evitar que ocorra hiperextensão do joelho do robô, na sua perna de apoio com o solo. Para a obtenção dos resultados numéricos foi desenvolvido um simulador do robô. A robustez da estratégia adotada é verificada via simulações. This work focuses on the analisys and control, in the sagittal plane, of the gait of an underactuated 5-link bipedal robot, based on the concepts of the mechanical energies involved in the movement, bringing two contributions. The major contribution was the proposal of the usage of the robots relative dorsal position for the moments compensation that conduces to a stable walk for any simulation's time horizon. The system is controlled by means of the control torque technique together with a proportional derivative controller. The second contribution was the modification of the PD controller in order to avoid hyperextension at the robot's knee supporting leg. For numerical results a simulator was developed. Robustness of the adopted strategy is verified through simulations.

O gerenciamento de riscos e a segurança são aspectos importantes a serem considerados na elaboração de projetos. No entanto, o primeiro é pouco utilizado pelas empresas em geral, apesar das ferramentas e técnicas existentes. No caso da segurança, existe uma lacuna referente ao modo que as empresas gerenciam a segurança de seus projetos. Assim, a presente dissertação teve como objetivo estudar a aplicabilidade e a importância do gerenciamento de riscos e da segurança para a condução de projetos bem-sucedidos. Foram utilizados como métodos de investigação entrevistas e questionários, os quais possibilitaram obter conhecimentos e opiniões, referentes ao assunto em estudo, de vinte e oito gestores de projetos de diferentes áreas. Os resultados obtidos evidenciaram que o gerenciamento de riscos nem sempre é aplicado nos projetos, apesar dos avanços ocorridos na área. Quanto à segurança, constatou-se que fatores como o tipo de projeto, porte e exigência do cliente determinam sua inserção no ambiente de gerenciamento de projetos. Além disso, observou-se que o gerenciamento de riscos associado à segurança são importantes para a realização de projetos bem-sucedidos, embora sua utilização não ocorra em todos os projetos. Ainda que os resultados tenham mostrado a necessidade de mais treinamentos e estudos adicionais para auxiliar no entendimento e aplicação do gerenciamento de riscos e da segurança, ficou constatado que os gestores possuem consciência da importância da aplicação destes durante o desenvolvimento de seus projetos. Isto representa um progresso na direção de uma mudança cultural nas organizações. / Risk management and safety are important aspects to be considered during projects development. However, the first is used too little by companies in general, despite of the tools and techniques already developed. In the case of safety, exists a gap about the way enterprises management it in their projects. Thus, the present essay had to objective study the applicability and importance of risk management and safety to projects success. Interviews and questionary were conducted, which allowed to obtain knowledge and opinions concerned to subject in study of twenty and eight project managers from different areas. The results evidenced that risk management is not always applied in the projects, although the advances occurred in the area. In relation to safety, it was verified that factors like project’s type, size and customer requirements determine the insertion of safety in the project management. In the same time, it was found out that risk management associated with safety are important to project success, even so it is not applied in all projects developed. Moreover, the results have indicated the need for more training and additional studies to help understanding the usage of risk management and safety tools and techniques, it was found out that managers are aware of importance to consider its use during the projects development. This denotes a progress in the direction of a cultural change in the organizations.