Esta tesis trabaja en el desarrollo de un Control adaptivo de un motor paralelo empleando linealización por realimentación. Debido al conocimiento impreciso de los parámetros del motor, un enfoque adaptable agrega robustez a la técnica de linealización entrada-salida que requiere la exacta cancelación de los términos no lineales. El objetivo del control es seguir una velocidad de referencia aún cuando se tenga parámetros desconocidos y perturbaciones de carga. La estabilidad de la dinámica interna es asegurada por el análisis de la dinámica de ceros. Se ha desarrollado también un observador no lineal para el torque de carga con dinámica de error lineal. Las simulaciones se efectuaron usando el programa de simulación SIMULINKTM desde MATLABTM. El desempeño del controlador adaptivo se ha probado en tiempo real usando una configuración experimental. Se presenta una metodología para elaborar un programa de control en tiempo real que corra en tiempo real usando El SIMULINK Real-Time Workshop . La respuesta de velocidad de un motor DC paralelo se forzó a seguir un modelo de referencia de segundo orden con un tiempo de establecimiento de 20 segundos y un tiempo de subida de 10 segundos. Los resultados muestran que la ley de control adaptivo efectivamente agrega robustez a la supresión exacta de los términos no lineales y garantiza la convergencia del seguimiento. / -- This thesis work deals with the development of a real-time adaptive feedback linearizing controller for a DC shunt motor. Due to the imprecise knowledge motor parameters, an adaptive approach adds robustness to an input-output linearization technique that requires exact cancellation of nonlinear terms. The control goal is to track a reference speed under unknown parameters and load disturbances. The stability of internals dynamics is assured by analysis of zero dynamics. A nonlinear observer for load torque with linear error dynamics was also developed to give a load torque estimate to the adaptive controller. The simulations were carried out using simulation software SIMULINKTM from MATLABTM. The performance of the adaptive controller was tested in real-time using a experimental setup. A methodology for building a real-time control program that runs in real time using the SIMULINK Real-Time Workshop was presented. The speed response of the DC shunt motor was forced to track a second order model reference with settling time of 20 sec. and a rise time of 10 sec. The results show that the adaptive control law effectively adds robustness to the exact cancellation of nonlinear terms and guarantees tracking convergence.

O declínio é responsável pela morte de aproximadamente 10 milhões de plantas cítricas anualmente no Estado de São Paulo, causando aumento do custo de produção, devido a necessidade de erradicação das plantas afetadas, e replantio no pomar. A substituição de porta-enxertos, recomendada como possível medida preventiva para esta anomalia de etiologia desconhecida, apresenta algumas desvantagens para o citricultor, como desuniformidade na época de colheita, ou perda das características de resistência a outras moléstias e a condições desfavoráveis de água no solo, conferidas pelo limoeiro 'Cravo', atualmente o cultivar mais utilizado como porta-enxerto e aparentemente o mais suscetível ao declínio dos citros. Com o objetivo de avaliar a resposta de laranjeiras com declínio à aplicação de reguladores vegetais e de fertilizantes, como alternativa para o controle de anomalia, foi conduzido um experimento em pomar na região de Mogi-Guaçu, Estado de São Paulo, onde foram empregados os tratamentos: ácido giberélico+ácido 2,4-diclorofenoxiacético; ácido giberélico+ácido naftalenacético; ácido giberético+ácido naftalenacético+Grex-Citrus; Agromil+Biofix; Aminofértil-1+Aminofértil-2; controle com sintomas de declínio; e controle sem declínio. As árvores foram diagnosticadas quanto ao declínio, pelo teste de absorção de água pelo tronco e avaliação visual. Os tratamentos foram aplicados em quatro épocas, a cada quatro meses, entre julho de 1989 e junho de 1990. Foram realizadas análises foliares e de solo, no início e ao término do ensaio, em todas as árvores envolvidas. Juntamente com a segunda análise foliar, foram retiradas amostras do lenho de cada árvore, para análise do teor de zinco. Foram efetuadas avaliações visuais com atribuição de notas pelo estado da copa das plantas, em três épocas durante o ensaio, após as aplicações dos tratamentos. Um segundo teste de absorção de água pelo tronco, foi realizado ao final das aplicações. Oito das quarenta e duas árvores do ensaio foram fotografadas com a finalidade de cálculo do índice de área foliar pelo método de fotografias hemisféricas, e foi testada a correlação dos índices obtidos, com as notas atribuídas às árvores fotografadas. De acordo com as notas atribuídas, o volume de água absorvida pelo tronco, e o teor de zinco no lenho, nenhum dos produtos aplicados resultou em recuperação significativa das laranjeiras com declínio. A textura do solo sob árvores com declínio não diferiu da textura do solo sob árvores sem declínio. O tratamento com Aminofértil-1 + Aminofértil-2 apresentou maiores teores de boro e de zinco nas folhas, em relação ao controle 'com declínio. O tratamento com ácido giberélico+ácido 2,4-diclorofetioxiacético apresentou teor foliar de cálcio mais elevado e de manganês mais baixo, em relação ao controle com declínio. O tratamento com ácido giberélico+ácido naftalenacético+Grex-Citrus apresentou menor teor de nitrogênio nas folhas, e maior teor de zinco, em relação ao controle com declínio. O tratamento controle com declínio apresentou maiores teores de nitrogênio e de zinco nas folhas, em relação ao controle sem declínio. O tratamento controle sem declínio manteve volume de água absorvida pelo tronco significativamente· maior do que o do controle com declínio e· de todos os demais tratamentos, também com declínio. Os índices de área foliar calculados pelo método de fotografias hemisféricas apresentaram-se significativamente correlacionados com as notas atribuídas pela avaliação visual das árvores. / The disease known as "declinio" in Brazil causes great damage in citrus groves, with great expenses to the grower who needs to replace dead trees in the orchard. The effective measure to prevent citrus decline at this time is the change of rootstocks. The most used rootstock, 'Rangpur' lime, is seemingly the most susceptible to citrus decline. However, the replacement by resistant rootstocks may bring about drawbacks since they can be susceptible to other diseases or unfavourable soil conditions. Treatments with gibberellic acid + 2, 4-dich1orophenoxyacetic acid; gibberellic acid + naphthalenacetic acid; gibberellic acid + naphtltalenacetic acid + Grex-Citrus (a fertilizer); Agromil + Biofix (fertilizers); Aminofertil-l + Aminofertil-2 (fertilizers), were applied for the purpose of estimating the effect of plant growth regulators and fertilizers on decline-affected orange trees as an alternative control of this disorder. The treatments were compared to control plants, with or without decline. The trees showing visual symptoms were diagnosticated by water injection into the trunk with a syringe. Applications were spread on each tree every four months from July 1989 to June 1990. Samples of each tree were taken for leaf and soil analyses, before the start of the experiment and after finishing it. Wood samples were taken at the same time as the last leaf samples, for zinc leveI analysis. The trees were rated with grades from 1 to 5 related to the severity of their visual symptoms, three times during the experiment, after applications. Another water uptake test with syringe injection was conducted after all product applications. Hemispherical photographs of eight trees were taken for determining leaf area index and its correlation with the scale values of the visual ratings. Significant recovery of the decline-affected trees was not obtained by any of the products applied. Soil texture under decline-affected trees was not significant1y different from soil texture under healthy trees. Aminofertil-1 + Aminofertil-2 applications resulted in higher leaf boron and zinc levels than in decline-affected control trees. Gibberellic acid + 2,4-dichlorophenoxyacetic acid treatment resulted in higher leaf calcium levels and lower leaf manganese levels than in decline-affected control trees. Gibberellic acid + naphthalenacetic acid + Grex-Citrus resulted in higher leaf zinc levels and lower leaf nitrogen levels than in decline-affected control trees. Nitrogen and zinc leveIs in the leaves were significantly higher in decline-affected control trees than in healthy control trees. Healthy control trees took up significantly higher amount of water than did all decline-affected trees, treated or untreated. Calculated leaf area indexes were significantly correlated with rating grades given to the trees.

Estudou-se o enraizamento de estacas herbáceas de pessegueiro Docura 2, Petisco 2, Precocinho e Okinawa. As estacas receberam aplicações de: 0,1000, 2000, e 3000ppm de AIB, diluídos em hidróxido de potássio 5,0 N, com imersão da base durante cinco segundos e Rootone F (ácido indolbutírico + ácido naftalenoacético) em pó, e colocados para enraizar em sistema de nebulização intermitente. Após 40 dias colheram-se os dados referentes ao número de estacas enraizadas e número de raízes formadas, analisando-se os resultados quanto ao comportamento dos cultivares e dos reguladores de crescimento. Os cultivares comportaram-se de maneira significativamente diferente, tanto para número de estacas enraizadas como para número de raízes formadas. Destacou-se o cultivar Docura 2 que teve média acima de 90% de estacas enraizadas. O regulador de crescimento Rootone F não diferiu do AIB com relação ao número de estacas enraizadas, porém foi inferior ao mesmo quanto ao número de raízes formadas. As melhores dosagens de AIB para número de estacas enraizadas e número de raízes formadas são de 1000 e 2000ppm. O ponto de máximo para as duas variáveis e de 1800ppm de AIB, determinado pelo estudo das regressões quadráticas. A regressão cúbica significativa para número de estacas enraizadas sugere um estudo com níveis maiores de AIB para esta variável / A study was made about the rooting of softwood cuttings of peach tree Doçura 2, Petisco 2, Precocinho and Okinawa. The cuttings were immersed in, 2000, 2000 and 3000 p.p.m. solution of IBA diluted in postas - sium hidroxide 5,0 N, at the base of woods during 5 s, also rooted in the presence of rootone F(IBA + ANA) in powder, under mist. After 40 days data on the number of softwood cuttings and the number of roots were colected to analyse the results for the cultivars and growth regulators behavior. The cultivars had significant different behavior, both related to the number of rooted cuttings and the number of roots per cuttings. The Doçura2 cultivar showed higher number of rooted cuttings, more than 90%. There were no significant in relation to the number of rooting cuttings between the growth regulators Rootone F and IBA, but, the Rootone F showed lower to number of formed roots. The IBA best levels for rooted cuttings and number of formed roots were 1000 and 2000 p.p.m. The quadratic regression showed a maximun around 1800 p.p.m. for the number of rooted cuttings, wich coincides with the maximun point of the quadratic regression for the formed roots. The cubioc regression also showed also showed statistical significance for the numbers of rooted cuttings, wich suggest that studies with more levels of IBA should be pursued

Plantas de pimenta-do-reino (Piper nigrum L.) é a especiaria de maior importância econômica no Brasil e no Mundo. Entretanto, a produção comercial desta planta vem enfrentando problemas fitosanitários e de propagação, sendo que o método convencional de multiplicação tem se mostrado anti-econômico. O presente trabalho procurou estabelecer um protocolo de propagação "in vitro" (micropropagação) que permite a multiplicação de um material selecionado para se obter plantas clonadas isentas de patógenos, determinando-se as dosagens de fitorreguladores a serem utilizados nas fases de: multiplicação, alongamento, enraizamento e aclimatação"ex vitro" das cultivares 'Kudaravally' e 'Kuthirravally'. Na fase de multiplicação"in vitro"determinou-se que a presença de 16 µM de benzil-amino-purina (BAP) foi mais efetiva para ambas as cultivares. O alongamento da cultivar 'Kudaravally' foi mais efetivo em presença de 10 µM de BAP até a idade de 75 dias. Já a cultivar 'Kuthiravally' alongou-se melhor na presença de 6 µM de BAP, aos 75 dias. As duas cultivares enraizam melhor"in vitro"na presença da auxina ácido naftaleno-acético (NAA) do que das auxinas ácido indol-acético (IAA) e ácido indolbutírico (IBA), sendo que a dose de 10 µM é a que produz maior número de raízes, mais longas e de massa de matéria seca mais elevada. As plântulas com raízes induzidas por NAA aclimatam melhor do que as enraizadas sem auxinas. Dos fungos endomicorrízicos testados ,Glomus macrocarpum mostrou ser vantajoso na aclimatação de plantas da cultivar 'Kudaravally' com raízes induzidas por NAA / not available

Os objetivos do presente estudo foram selecionar genótipos de Ipomoea batatas (L.) Lam. com brotamento tardio, que evitam perda pós-colheita devido ao brotamento quando se armazena batata-doce, e estudar o efeito de giberelina e hidrazida maleica sobre a dormência de genótipos de batata-doce com dormência curta e prolongada. Os experimentos foram conduzidos em Brasília (DF) no período de 1990 a 1993 com os cultivares Brazlândia Branca, Brazlândia Roxa, Brazlândia Rosada, Coquinho, Rio Doce e genótipos do banco de germoplasma de batata-doce da EMBRAPA-CNPH. As raízes foram armazenadas por três meses, à temperatura de 25+- 20° C e umidade relativa de 70 a 90%, pois temperaturas superiores a 15,5° C e umidade relativa elevada estimulam o brotamento da batata-doce. A aplicação de hidrazida maleica foi realizada no campo, sobre a parte aérea das plantas, 40 dias antes da colheita nas concentrações 2000mg.L-1, 3500mg.L-1 e 5000mg.L-1 e a aplicação de giberelina foi por imersão das raízes, após a colheit, nas concentrações 5mg.L-1, 10mg.L-1, 15mg.L-1. As características avaliadas foram número de brotações, altura da maior brotação, peso da matéria fresca e respiração. Os resultados obtidos permitiram concluir que existe variabilidade genética entre genótipos de batata- doce em relação à dormência; o cultivar comercial com menor dormência foi Brazlândia Roxa; o cultivar com maior dormência foi Rio Doce. Não foi observado efeito da aplicação de hidrazida maleica a 2000mg.L-1, 3500mg. L-1 e 5000mg.L-1 nem da aplicação de giberelina a 5mg.L-1, 10mg.L-1, 15mg.L-1 na dormência dos cultivares Brazlândia Roxa (dormência curta) e Rio Doce (dormência prolongada). O cultivar Rio Doce apresenta taxas respiratórias mais elevadas que os cultivares Brazlândia Roxa, Coquinho e Princesa. Quando tratado com giberelina, há diminuição nas taxas respiratórias. O cultivar Brazlândia Roxa apresenta médias de matéria fresca superiores em relação ao cultivar Rio Doce, que mostra-se mais sensível à deterioração. / not available

Com o objetivo de estudar as modificações na produtividade e qualidade da gramínea forrageira Setária (Setária anceps Stapf ex. Massey cv. Kazungula) , sob efeito de reguladores vegetais, foram instalados dois ensaios subsequentes em condições de casa de vegetação. No ensaio 1, a Setáría foi submetida aos seguintes tratamentos: controle, giberelina (25 e 50 ppm), ácido naftalenacético (25 e 50 ppm), giberelina (25 ppm) + ácido naftalenacético (25 ppm) ,chlormequat (1500 e 2000 ppm) ,ethephon (750 ppm) mefluidide (200 ppm) e simazina (200 ppm). Os parámetros determinados foram: altura dos perfilhos, altura total das plantas, o porcentagem de matéria seca a 65° C, produções de matéria verde e matéria seca e, na análise bromatológica, matéria seca a 100° C (%MS), proteína bruta (%PB), matéria mineral (%MM) , cálcio ( %Ca) , fósforo (%P) fibra em detergente neutro (%FDN) , fibra em detergente ácido (%FDA). Este ensaio 1 teve duração de 80 dias sendo, os 40 primeiros, referentes à fase onde os reguladores foram pulverizados e, nos demais dias, o acampanhamento da rebrota. O delineamento estatístico utilizado foi o inteiramente casualizado com 12 repetições. No ensaio 2, a Setária foi submetida aos trata- mentas: controle, giberelina (5 e 10 ppm), chlormequat (25 e 250 ppm), ethephon (250 e 500 ppm) , mefluidide (20 e 80 ppm), simazina (20 e 80 ppm) e daminozide (30, 300 e 3000 ppm). Empregou-se a mesma metodologia do ensaio 1, crescentando-se estabelecimentos de número de perfilhos e número total de folhas. Com base nos resultados obtidos chegou-se as seguintes conclusões: a) A Setária respondeu com uma sensivel melhora qualitativa quando recebeu pulverizações com mefluidide, aumentando a %PB, %MM, %Ca e %P, diminuindo %FDN e %FDA. Todavia, com uma menor produção de matéria seca. b) A aplicação de giberelina incrementou a produção de matéria seca, quando utilizada na dosagem de 50 ppm porém, visualmente, as folhas apresentaram-se cloróticas. Em dosagens menores, principalmente 10 ppm, a clorose desapareceu mas, as diferenças em produção, quando comparadas ao controle, não foram evidentes. Existiu uma tendência geral a menores produções, na rebrota, com o uso deste regulador. Verificou-se um aumento na altura total das plantas e dos perfilhos quando utilizou-se 10 ppm no final do outono/início do inverno. c) Com o emprego de simazina houve um incremento na %PB, para todas as dosagens utilizadas. Detectou-se um maior crescimento em altura dos perfilhos quando da aplicação de 80 ppm deste regulador. d) Ethephon 750 ppm reduziu a %MM e %Ca e aumentou a %FDN enquanto que, aplicação de 250 ppm aumentou a %MS e %PB. e) Parecem promissores os estudos com giberelina, mefluidide, simazina e ethephon como modificadores das produções e qualidades da Setária / Two greenhouse assays were conducted to study the effects of some plant growth regulators upon quality and productivity of S.anceps cv.Kazungula. A completely randomized design whith 12 replications each treatment was used to compare the following treatments: in the first assay they were control, gibberellin (25 and 50 ppm), naphthaleneacetic acid (25 and 50 ppm), gibberellin (25 ppm) + naphthaleneacetic acid (25 ppm), chlormequat (1500 and 2000), ethephon (750 ppm), mefluidide (200 ppm) and simazine (200 ppm). Traits observed were tillers o height o (cm) , plant height (cm) , dry matter (%DM at 65° C and 100° C), total green and dry matter production (g/vessel), crude protein (%CP), ash (%), calcium <%Ca), phosphorus (%P), neutral detergent fiber (%NDF), acid detergent fiber (%ADF). This essay was conducted during 80 days, being the first 40 the phase when the regulators were sprayed and the rest of the time regrowth observation. ln the second assay, treatments were:control, gibberellin (5 and 10 ppm), chlormequat (25 and 250 ppm), ethephon (250 and 500 ppm), mefluidide (20 and 80 ppm) , sirnazin (20 and 80 ppm) and daminozide (30, 300 and 3000 ppm), also distributed on a completely randomized design with 10 replications each treatement. Traits observed were the same as those in assay 1, plus total number of tillers and total number of leaves. Both frials lasted 80 days, subdivided into two periods of 40 days each, being the first, when the regulators were pulverizated and ,the other, regrowth observation; proximate analyses were not performed in the second period. Mefluidide increased percentages of CP, ash, Ca, P and reduced NDF and ADF; total DM production was also reduced. DM production was increased with gibberelin at 50 ppm, but leaves appeared to be chlorotic. At lower doses, e.g. 10 ppm, chlorosis was not detected but DM production appeared to be smaller then the 50 ppm treatement.Generalized tendency for smaller regrowth production compared to control was observed with the use of gibberellin. Total plant height was increased at concentration of 10 ppm as compared to control when gibberellin was sprayed at the end of autumm. Simazin increased CP content and at concentration of 80 ppm, height of tillers was higher than at other concentrations. Ethephon decreased content of ash and Ca, and increased percentage of NDF at 750 ppm; at concentration of 250 ppm, percentage of DM and CP were higher than the control but they were similar to treatment 500 ppm . Among the plant growth regulators studied, gibberellin, mefluidide, simazin and ethephon appeared to affect quality and production of Setaria.

El presente trabajo busca desarrollar un serio problema, indicado por la práctica legal actual, relacionado a los límites de la función de interpretación del OSITRAN bajo su Ley. Así pues, es constante que el mencionado regulador interponga una acción de incompetencia contra un Tribunal Arbitral llamado a conocer alguna controversia que resulta por la interpretación de las partes en un arbitraje en materia administrativa. En ese sentido, respondemos a la pregunta ¿un contrato administrativo puede ser sometido al arbitraje?, ¿el OSITRAN está facultado para interpretar de manera exclusiva y excluyente los contratos de concesión?, ¿es válido argumentar que la sede administrativa del OSITRAN puede excluir al arbitraje? Basamos nuestro estudio especialmente en las controversias que surgen de los Contratos de Concesión de Infraestructura de Transporte de Uso Público. Luego de un análisis sistemático del ordenamiento jurídico peruano, concluimos que la interpretación contractual del OSITRAN no es vinculante y puede ser perfectamente arbitrable. El Estado se encuentra habilitado, por el artículo 63 [Inversión nacional y extranjera] de la Constitución Política, a someter a la vía arbitral las controversias derivadas de los contratos que celebra con privados; asimismo, normas con menor rango como La Ley de APP o el TUO de Concesiones lo desarrollan. La función de interpretación del OSITRAN no está prevista para solucionar las disputas que puedan surgir entre el concedente y el concesionario, pues en tal caso, el procedimiento adecuado es el mecanismo de solución de controversias previsto en el Contrato. Asimismo, es importante tener en cuenta que el arbitraje, a diferencia de la vía administrativa del OSITRAN, ejerce función jurisdiccional. / Trabajo académico

La apertura a la competencia de los servicios de telecomunicaciones, ha puesto el tema de la interconexión en el centro del debate. Ello se debe a que si bien la interconexión ha existido desde el inicio de la prestación de los servicios de telecomunicaciones, en un entorno competitivo, es fundamental. Las condiciones –técnicas, económicas y jurídicas- de interconexión marcan la diferencia entre la existencia o no de competencia en los mercados de telecomunicaciones. Y, como se sabe, la competencia permite lograr mayores y mejores condiciones de acceso a un servicio que -por su vinculación con la informática y por ser la principal tecnología de información-, es esencial en la sociedad actual. Los aspectos económicos de la interconexión han merecido mayor atención debido a que, una vez iniciada la apertura, los temas vinculados a cargos y costos de interconexión eran los más urgentes. No obstante, las controversias suscitadas entre los operadores referidas a la interconexión, han puesto en evidencia (i) la importancia de la ubicación de los acuerdos o contratos de interconexión en el Derecho Privado o Público, pues ello marca la pauta del Derecho aplicable en cada caso, con importantes consecuencias prácticas; y, (ii) la inexistencia de trabajos académicos sobre la materia y en particular, sobre la naturaleza jurídica de los acuerdos o contratos de interconexión suscritos entre los operadores de telecomunicaciones. Este segundo aspecto, encontrar la ubicación de los acuerdos o contratos de interconexión en el Derecho Privado o Público, es el objetivo fundamental de este trabajo. Para ello, se ha recurrido a los expedientes administrativos seguidos ante el Organismo Supervisor de Inversión Privada en Telecomunicaciones - OSIPTEL entre los operadores de telecomunicaciones referidos a interconexión, a los mandatos emitidos por OSIPTEL, a resoluciones administrativas referidas a la interconexión y a los documentos referidos a la materia. / Tesis

Orientador: Adalton Mazetti Fernandes / Banca: Marcelo de Almeida Silva / Banca: Samuel Ferrari / Resumo: A importância econômica da mandioca (Manihot esculenta Crantz) está relacionada ao uso de suas raízes tuberosas na alimentação humana, animal e na produção de fécula e farinha, no entanto sua produção é limitada pela baixa produtividade média brasileira. Sistemas adensados de plantio são utilizados no aumento da produtividade da mandioca, porém com a obtenção de raízes menores e mais finas, devido à maior competição entre as plantas. Assim, a utilização de reguladores de crescimento pode ser uma tecnologia eficiente para superar essa limitação em sistemas de plantio adensado. O objetivo deste estudo foi avaliar o crescimento, produtividade e qualidade das raízes tuberosas de mandioca de mesa cultivar IAC 576-70 em função do arranjo de plantio e modos de aplicação do regulador de crescimento vegetal paclobutrazol. O delineamento experimental utilizado foi o de blocos ao acaso, no esquema de parcela subdividida, e o experimento conduzido na Fazenda Experimental São Manuel, pertencente à Faculdade de Ciências Agronômicas/UNESP, no ano agrícola 2017/18. As parcelas foram representadas por cinco arranjos de plantio (1: 1,00 x 1,00 (tradicional); 2: 1,00 x 0,50; 3: 0,85 x 0,59; 4: 0,70 x 0,71 e 5: 0,55 x 0,91 m), enquanto as subparcelas foram representadas por formas de aplicação do regulador de crescimento paclobutrazol (1: Controle sem aplicação de regulador, 2: Aplicação aos 3 meses após a emergência - MAE, 3: Aplicação aos 3 e 5 MAE e 4: Aplicação aos 3, 5 e 7 MAE), o qual foi ... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The economic importance of cassava (Manihot esculenta Crantz) is related to the use of its tuberous roots in human food, animal feed and in the production of starch and flour, however its production is limited by the the low Brazilian productivity. Denser planting systems are used to increase cassava productivity, but with the production of smaller and thinner roots due to increased competition between plants. Thus, the use of plant growth regulators may be an efficient technology to overcome this limitation in densely planted systems. The objective of this study was to evaluate the growth, productivity and quality of tuberous roots of sweet cassava cv. IAC 576-70 in function of different planting arrangements and application methods of plant growth regulator paclobutrazol. The experimental design was a randomized block design, in a split-plot scheme, and the experiment was conducted at the São Manuel Experimental Farm of the College of Agricultural Science/UNESP during the 2017/18 crop year. The plots were represented by five planting arrangements (1: 1.00 x 1.00 (traditional), 2: 1.00 x 0.50, 3: 0.85 x 0.59, 4: 0.70 x 0.71 and 5: 0.55 x 0.91 m), while the subplots were represented by application forms of the growth regulator paclobutrazol (1: Control without regulator application, 2: Application at 3 months after emergence - MAE, 3: Application at 3 and 5 MAE and 4: Application at 3, 5 and 7 MAE), which was applied via foliar at the dose of 100 g ha-1 a.i. (active ingredient) at each application time. The results indicated that the growth regulator has no effect on the height and number of leaves of sweet cassava plants at the dose used. The use of growth regulator increased fiber and protein contents, and decreased the cooking time of the roots, which are nutritionally interesting. The dry matter accumulation of the aerial plant part, root stem, tuberous roots, and total and commercial root yields ... / Mestre

Esta tesis trabaja en el desarrollo de un Control adaptivo de un motor paralelo empleando linealización por realimentación. Debido al conocimiento impreciso de los parámetros del motor, un enfoque adaptable agrega robustez a la técnica de linealización entrada-salida que requiere la exacta cancelación de los términos no lineales. El objetivo del control es seguir una velocidad de referencia aún cuando se tenga parámetros desconocidos y perturbaciones de carga. La estabilidad de la dinámica interna es asegurada por el análisis de la dinámica de ceros. Se ha desarrollado también un observador no lineal para el torque de carga con dinámica de error lineal. Las simulaciones se efectuaron usando el programa de simulación SIMULINKTM desde MATLABTM. El desempeño del controlador adaptivo se ha probado en tiempo real usando una configuración experimental. Se presenta una metodología para elaborar un programa de control en tiempo real que corra en tiempo real usando El SIMULINK Real-Time Workshop . La respuesta de velocidad de un motor DC paralelo se forzó a seguir un modelo de referencia de segundo orden con un tiempo de establecimiento de 20 segundos y un tiempo de subida de 10 segundos. Los resultados muestran que la ley de control adaptivo efectivamente agrega robustez a la supresión exacta de los términos no lineales y garantiza la convergencia del seguimiento. / This thesis work deals with the development of a real-time adaptive feedback linearizing controller for a DC shunt motor. Due to the imprecise knowledge motor parameters, an adaptive approach adds robustness to an input-output linearization technique that requires exact cancellation of nonlinear terms. The control goal is to track a reference speed under unknown parameters and load disturbances. The stability of internals dynamics is assured by analysis of zero dynamics. A nonlinear observer for load torque with linear error dynamics was also developed to give a load torque estimate to the adaptive controller. The simulations were carried out using simulation software SIMULINKTM from MATLABTM. The performance of the adaptive controller was tested in real-time using a experimental setup. A methodology for building a real-time control program that runs in real time using the SIMULINK Real-Time Workshop was presented. The speed response of the DC shunt motor was forced to track a second order model reference with settling time of 20 sec. and a rise time of 10 sec. The results show that the adaptive control law effectively adds robustness to the exact cancellation of nonlinear terms and guarantees tracking convergence.