Before corresponding points in images taken with two cameras can be used to recover distances to objects in a scene, one has to determine the position and orientation of one camera relative to the other. This is the classic photogrammetric problem of relative orientation, central to the interpretation of binocular stereo information. Described here is a particularly simple iterative scheme for recovering relative orientation that, unlike existing methods, does not require a good initial guess for the baseline and the rotation.

We consider an online learning scenario in which the learner can make predictions on the basis of a fixed set of experts. The performance of each expert may change over time in a manner unknown to the learner. We formulate a class of universal learning algorithms for this problem by expressing them as simple Bayesian algorithms operating on models analogous to Hidden Markov Models (HMMs). We derive a new performance bound for such algorithms which is considerably simpler than existing bounds. The bound provides the basis for learning the rate at which the identity of the optimal expert switches over time. We find an analytic expression for the a priori resolution at which we need to learn the rate parameter. We extend our scalar switching-rate result to models of the switching-rate that are governed by a matrix of parameters, i.e. arbitrary homogeneous HMMs. We apply and examine our algorithm in the context of the problem of energy management in wireless networks. We analyze the new results in the framework of Information Theory.

When studyind elliptic operators on manifolds with nonisolated singularities one naturally encounters families of conormal symbols (i.e. operators elliptic with parameter p ∈ IR in the sense of Agranovich-Vishik) parametrized by the set of singular points. For homotopies of such families we define the notion of spectral flow, which in this case is an element of the K-group of the parameter space. We prove that the spectral flow is equal to the index of some family of operators on the infinite cone.

Världsekonomin har genom historien med jämna mellanrum drabbats av olika former av ekonomiska bubblor och kriser. Världsekonomin, som idag är inne i en av historiens tuffaste lågkonjunkturer, har präglats av stigande börskurser från 2003 till mitten på 2007. Under föregående år tog det däremot tvärstopp på världens börser, bland annat sjönk Stockholmsbörsen med 42 %. Som bakgrund till den här uppsatsen ligger de senaste årens stora kursrörelser på aktiemarknaden. Syftet med denna uppsats är att göra en företagsvärdering av det svenska byggföretaget Skanska AB och således komma fram till om Skanska AB i dagsläget antas vara ett över- eller undervärderat företag på Stockholmsbörsen. Uppsatsen är en blandning av kvalitativa- och kvantitativa metoder, där uppsatsen bygger på den teori som finns inom området finansiell analys samt utgår från mikroekonomiska teorier. Skanska AB ska värderas utifrån en kassaflödes- samt en relativvärdering och de slutsatser som presenteras utgår från både en deduktiv och en induktiv ansats. Data för analysen har inhämtats från Skanskas tidigare årsredovisningar samt analytikers prognoser etc. Teorikapitlet utgör en beskrivning av grundläggande mikroekonomiska utgångspunkter och antaganden. Uppsatsens teoretiska del består även av en beskrivning av de båda värderingsmetodernas beståndsdelar, samt en beskrivning över för- och nackdelar för respektive värderingsmetod och när respektive metod bör användas respektive inte bör användas. Förutom en kassaflödes- och en relativvärdering har även en makro-, känslighets- och branschanalys samt Skanskas syn på framtiden analyserats. Både bransch- och makroanalysen samt Skanskas syn på framtiden pekar på att såväl byggbranschen som Skanska kommer att gå två tuffa år till mötes, då företagen väntas erhålla en minskad efterfrågan, lägre tillväxt samt lägre kassaflöden m.m. Kassaflödesvärderingen visade att Skanska är ett undervärderat företag medan relativvärderingen pekade på att Skanska är ett övervärderat företag. Slutsatsen för den här uppsatsen är att Skanska är undervärderat enligt kassaflödesvärderingen, samtidigt som det är övervärderat enligt relativvärderingen. Trots detta blir slutsatsen att Skanska-aktien idag är kraftigt undervärderad och erhåller en köprekommendation på lång sikt. En slutsats har även framkommit i känslighetsanalysen som visade på att företagsvärdet är känsligt för förändringar i företagets fundamenta. Skanska ges en köprekommendation med en långsiktig riktkurs på 158 kr per aktie. / Throughout history, the economy has gone through different forms of economic crises. Today’s economic situation is facing a difficult dilemma, and the world is currently in the middle of a financial crisis. From 2003 until the middle of 2007, the stock market shares in Sweden have shown an increase in share prices. However, during 2008, the Stockholm stock market plummeted by 42%. The dramatic stock price fluctuations from last year’s market serve as a background to this thesis. The aim with this thesis is to make a firm valuation for the Swedish company Skanska, and to investigate whether or not Skanska is over- or undervalued in today’s stock market. The conclusion of this thesis is built upon the theory of microeconomics and financial analysis. The valuation of Skanska consists of a cashflow- and a relative valuation. The data that is used in the analysis is collected from Skanska’s earlier annual reports and from the analyst’s point of view. In the 4th chapter on theory, a description of the assumptions and the point of departure of basic microeconomics are given. The theory chapter also describes cashflow- and relative valuation while presenting the advantages and disadvantages of each method. With the exception of cashflow- and relative valuation, a macro-, sensitive- and a business analysis, as well as Skanska’s view of its future, has been made. The business-, macro analysis and Skanska’s outlook on its future both reveal the following predictions; the construction business will face difficult times for the next two years, and the firm’s demand, growth and cash flows will decrease. According to the cashflow analysis, Skanska is an undervalued firm. However, according to the relative valuation, Skanska is considered to be an overvalued firm. In conclusion, Skanska is an undervalued firm and has achieved a buy recommendation in the long run. Sensitive analysis concludes that the firm value is sensitive to changes in the firm’s growth, cost of capital, etc. Furthermore, Skanska gets a target price of 158 kr per share.

Bakgrund: Vid palliativ vård ligger fokuset på patienten, medan anhöriga kommer i andrahand. Det är viktigt att de inte åsidosätts eftersom de utgör ett stort stöd och ger trygghetoch kärlek till den sjuke. I Sverige har det blivit vanligt att familjen tar hand om den döende i hemmet med stöd från hälso- och sjukvård. För många är detta en självklarhet,medan det för andra kan innebära stora uppoffringar. Syfte: Syftet med studien var att belysa anhörigvårdarens upplevelser av att vårda en närstående med cancer i livetsslutskede i hemmet. Metod: Metoden var en litteraturstudie. Studien resulterade i femhuvudkategorier: (1) Vill vara närvarande, (2) Osäkerhet och rädsla en del av vardagen, (3)Otillräcklig information, (4) Stöd från vårdpersonalen är betydelsefullt och (5) Upplevelser av psykisk och fysisk påfrestning. Resultat: Resultatet visar att anhörigvårdare i allmänhetär outbildade inom området, vilket kan leda till att de känner sig osäkra och rädda för att göra fel. Anhörigvårdarna upplever att informationen som ges angående den sjukessjukdom och behandling som otillräcklig. Information och stöd från vårdpersonalenuppfattas som mycket viktig. / Background: In palliative care the focus is on the patient, while relatives are perceived as being of secondary importance. It is, however, important that they are not set aside as they are a great support and provide security and love for the sick. In Sweden, it has become common for the family to take care of the terminally ill at home with support of health care services. For many, this is a natural choice, while for others it can mean big sacrifices. Aim: The aim of this study was to illustrate the experience that the carers have in caring for terminal cancer patients in the final stages of their illness in the home. Method: The method was a qualitative literature review. The study resulted in five main categories: (1)Want to be present, (2) Uncertainty and fear in day to day work, (3) Insufficient information, (4) Support from health professionals is important and (5) Experiences of mental and physical stress. Result: The result shows that carers are generally uneducated in the field, which can lead to feelings of insecurity and fear of making mistakes. Carers often feel that the information provided about the relatives’ illness and treatment is inadequate and that the information and support from health professionals is perceived as very important.

Bakgrund: Vid stroke utlöses olika reaktioner och kriser i familjen och deras välmående är av stor vikt för rehabiliteringen av den familjemedlem som insjuknat. Genom en djupare förståelse för anhörigas situation kan omvårdnaden bättre individanpassas i syfte att minska psykiska och sociala problem som annars är vanligt förekommande i familjer där en familjemedlem insjuknat i stroke. Syfte: Att beskriva hur anhöriga till en familjemedlem som insjuknat i stroke upplever sin situation. Metod: Studien är kvalitativ. En innehållsanalys gjordes av det manifesta innehållet i fem skrivna berättelser. Resultat: Två kategorier framkom: Emotionella utmaningar och En förändrad livssituation. De anhöriga engagerade sig relaterat till sin kärlek vilket också gjorde att de åsidosatte sig själva. Anhöriga beskrev en stor variation av känslomässiga reaktioner där oro och ovisshet var utmärkande. Anhöriga upplevde ett beroende av andra då livssituationen förändrades. Sociala kontakter blev lidande, de upplevde problem i kommunikationen och de genomgick ett rollbyte till familjemedlemmen som insjuknat . Anhöriga accepterade motvilligt den nya livssituationen. När stödet inte upplevs som rätt anpassat så skapar detta en känsla av beroende hos den anhörige och ett behov att aktivt påverka vårdgivaren till en förändring. / Background: Stroke triggers various reactions and crises in the family and their wellbeing is of great importance for the rehabilitation of the family member who fell ill. Through a deeper understanding of the family situation a better individualized care reduces the psychological and social problems that are otherwise common in families with stroke. Aim: To describe how the relatives of a family member who fell ill in stroke perceive their situation. Method: A qualitative content analysis of the manifest content of five narratives. Results: Two categories emerged: Emotional challenges and A changed life situation. The commitments of relatives were based on their love which subsequently led to the neglect of themselves. Relatives described a variety of emotional reactions in which the concerns and uncertainties were distinctive. Relatives experienced a dependency of others when the situation changed. Social contacts suffered, they experienced problems in communications and their roles in the family underwent a change. Relatives reluctantly accepted their new life situation. When the aid given to families with stroke is not perceived as adapted to their needs, it created a sense of dependence and a need to actively affect the care provider.

This research investigated the association of street network connectivity differences across travel modes with travel behaviour – mode choice, distance traveled and number of trips. To date research on travel behaviour relationships with urban form has not developed empirical evidence on street designs as distinct networks for walking and driving. A street network having greater connectivity and continuity for the pedestrian mode of travel vis-à-vis the vehicular network, like the Fused Grid, will likely encourage more walking. This hypothesis was investigated using a quasi-experimental approach within a rational utility behavioural framework. Local travel behaviour is theorized to be affected by desire to access goods and services (broadly termed, ‘activities’) in the community where people live. Using inferential statistics, the research tested for relationships between measured street patterns and self-reported local travel by King County, WA households. The main variables were ratios (walking : driving) of network connectivity and density, in the vicinity of travel survey households. Demographics and household characteristics, as well as other behaviourally influential urban form factors (residential density, proximity of destinations, etc.), were included in regression models, allowing control for confounding factors. Findings suggest that street networks with connectivity that provides better routing for one mode of transportation over others encourage more travel by the favored mode. The regression model demonstrated that a change from a pure small-block grid to a modified grid (i.e. Fused Grid) can result in an 11.3% increase in odds of a home-based trip being walked. The modified street pattern like a Fused Grid is also associated with a 25.9% increase, over street patterns with equivalent route directness for walking and driving, in the odds a person will meet recommended levels of physical activity. Finally, the Fused Grid’s 10% increase in relative connectivity for pedestrians is associated with a 23% decrease in local vehicle travel distance (VMT), and its improved continuity is associated with increased walking trips and distance. Conclusions: Other factors being equal, residential street networks with either more direct routing for pedestrians or more pedestrian facilities relative to vehicular network are associated with improved odds of walking and reduced odds of driving.

Le béton est un matériau hétérogène complexe dont les déformations comportent une partie différée qui est affectée par un grand nombre de facteurs tels que la température, l'humidité relative et l'évolution de la microstructure. La prise en compte des déformations différées et en particulier du fluage est indispensable dans le calcul des ouvrages en béton tels que ceux destinés à stocker des déchets radioactifs. Ce travail de thèse a pour objectifs : (1) de développer un modèle de fluage simple et robuste pour le béton en faisant appel à la micromécanique et en tenant compte de l'endommagement et des effets thermiques et hydriques ; (2) d'implanter numériquement le modèle développé dans un code de calcul par éléments finis de façon à pouvoir simuler le comportement d'éléments de structure simples en béton. Pour atteindre ce double objectif, le travail est scindé en trois parties. Dans la première partie, le matériau cimentaire est à l'échelle microscopique supposé être constitué d'une matrice viscoélastique linéaire caractérisée par un modèle de Maxwell généralisé et de phases particulaires représentant les granulats élastiques et les pores. Le schéma micromécanique de Mori-Tanaka, la transformée de Laplace-Carson et son inversion sont alors utilisés pour obtenir dans l'espace temporel des estimations analytiques ou numériques de ses paramètres mécaniques et hydromécaniques. Ensuite, le modèle micromécanique de fluage obtenu est couplé au modèle d'endommagement de Mazars via le concept de pseudo-déformations introduit par Schapery. Les paramètres intervenant dans le modèle viscoélastique endommageable ainsi établi sont systématiquement identifiés à l'aide de données expérimentales. Enfin, la prise en compte des effets de la température et de l'humidité relative dans le modèle viscoélastique endommageable est basée sur la méthode du temps équivalent ; l'efficacité de cette approche est démontrée et discutée dans le cas de chargements simples de fluage

The dynamics of a single underwater vehicle in an ideal irrotational fluid may be modeled by a Lagrangian system with configuration space the Euclidean group. If hydrodynamic coupling is ignored then two coupled vehicles may be modeled by the direct product of two single-vehicle systems. We consider this system in the case that the vehicles are coupled mechanically, with an ideal spherically symmetric joint, finding all of the relative equilibria. We demonstrate that there are relative equilibria in certain novel momentum-generator regimes identified by Patrick et.al. "<i>Stability of Poisson equilibria and Hamiltonian relative equilibria by energy methods</i>", Arch. Rational Mech. Anal., 174:301--344, 2004.

Bakgrund: I Sverige insjuknar årligen ca 30 000 personer i stroke. Tack vare akuta vårdinsatser har dödlighet och svåra funktionsnedsättningar till följd av stroke minskat. Familjen och speciellt de som lever nära den strokedrabbade är betydelsefulla för rehabiliteringen och behöver uppmärksammas mer av vården. Syfte: Syftet är att identifiera anhörigas behov av stöd då närstående insjuknat i stroke. Metod: Forskningsöversikt baserad på sjutton vetenskapliga artiklar. Resultat: Anhöriga upplevde att deras behov av stöd inte blev tillgodosedda i den omfattning de önskade. Brist på information, utbildning och vårdkoordinering uttrycktes av de anhöriga. De kände sig tagna för givet och saknade delaktighet i omvårdnaden av den drabbade. Anhöriga ville bli sedda och få personligt emotionellt stöd. Diskussion: Tre fynd lyftes fram i diskussionen: Brist på information till de anhöriga, anhörigas emotionella behov för att tillgodose fysiskt och psykiskt välmående och anhörigas behov av delaktighet. Slutsats: Anhöriga har ett stort behov av stöd vilket sjuksköterskan och övrig vårdpersonal bör uppmärksamma. / Background: Approximately 30 000 people in Sweden are diagnosed with stroke every year. Due to emergency care measures mortality and stroke related severe disability have declined. Relatives, especially those living near to stroke survivors are important factors in rehabilitation and need more attention from the health care service. Aim: To identify the families´ need of support when relatives are diagnosed with stroke. Method: Research review based on 17 scientific studies. Results: Family members felt that their need of support was not met to the desired extent. Lack of information, education and care co-ordination was highlighted by the relatives. They felt taken for granted and yet still felt no involvement in the care of the stroke victim. Relatives wanted to be seen and be provided with personal emotional support. Discussion: Three findings are emphasized: firstly lack of information to the relatives, secondly the relatives´ need of emotional support in order to attain physical and psychological well-being and thirdly the relatives´ need for participation. Conclusion: Relatives have a great need for support, which should be appreciated nurses and other professionals.