Det är svårt att få den perfekta gräsmattan, men med den nya trendprodukten för i sommar kan du få det. Denna rapport beskriver produktutvecklingsprocessen för att ta fram den nya revolutionerande robotgräsklipparen. Rapporten är en del av ett examensarbete inom produktutveckling och konstruktion som omfattar 15 högskolepoäng, och har gjorts i ett sammarbete med en student som läser produktutveckling och formgivning. Målet med projektet var att ta fram en robotgräsklippare. För att definiera problemet och få mer information om robotgräsklippare avldes att genomföra en grundlig marknadsundersökning över de produkter som finns på marknaden idag. Marknadsundersökningen resulterade i flera observationer, bland annat att de flesta konkurrenterna har en klippbredd på endast 20 centimeter, medan deras hjulbredd är 50 centimeter. Konkurrenterna kartlagdes och en QFD uppfördes. Utifrån denna sågs tydligt om konkurrenterna uppfyllde kraven som ställts. Efter genomförandet av en QFD konstaterades att den största konkurrenten var Robomow RS630. Därefter påbörjades idégenereringen med att leta efter komponenterna, såsom motor, batteri och kretskort. Detta för att få en uppfattning av komponenternas storlek vid framtagning av de olika koncepten. När de flesta komponenterna var funna fortsatte gruppen med konceptgenerering. Gruppen tog fram 8 olika koncept på robotgräsklipparens huvudform. Under konceptgenereringen kom gruppen fram till att robotgräsklipparen skulle bestå av ett modulsystem. Klippaggregatet skulle vara möjligt att ta ur robotgräsklipparen och istället sätta in en lövuppsamlare eller en golfbollsuppsamlare. Denna idé jobbade gruppen vidare på. Sedan fortsatte gruppen med att ta fram olika koncept för höjdjusteringen på klippaggregatet. Det var viktigt att klippaggregatet skulle vara löstagbart för att till exempel kunna sätta in en lövuppsamlare istället. De olika koncepten utvärderades sedan i en Pughs matris och det vinnande konceptet för klippaggregatet sammanställdes med det vinnande huvudformskonceptet. Ett antal justeringar genomfördes och därefter vades konceptet till det slutgiltiga. Konstruktionen består av en huv, underdel och sedan ett höjdjusterbart klippaggregat som är utbytbart. Trimma gräset gör robotgräsklipparen med hjälp av två dubbelggade stålknivar. Konceptet uppfyller kraven och står sig bra mot konkurrenterna.

Det är svårt att få den perfekta gräsmattan, men med den nya trendprodukten för i sommar kan du få det. Denna rapport beskriver produktutvecklingsprocessen för att ta fram den nya revolutionerande robotgräsklipparen. Rapporten är en del av ett examensarbete KPP106 på Mälardalens högskola, inom produktdesign - formgivning som omfattar 15 högskolepoäng och har gjorts i samarbete med Josefine Tarvainen som läser produktutveckling - konstruktion. Examensarbetet har resulterat i två rapporter, en för vardera inriktning där innehållet i dessa två är snarlika.Målet med projektet var att ta fram en robotgräsklippare som är bättre än konkurrenterna på marknaden. För att definiera problemet och få mer information om robotgräsklippare valdes att genomföra en grundlig marknadsundersökning av de produkter som finns på marknaden idag. Marknadsundersökningen resulterade i flera observationer, bland annat att de flesta konkurrenterna har en klippbredd på endast 20 centimeter, medan deras hjulbredd är 50 centimeter.Konkurrenterna kartlagdes och en QFD uppfördes. Utifrån QFD:n sågs tydligt om konkurrenterna uppfyllde kraven som ställts. Efter genomförandet av QFD:n konstaterades att den största konkurrenten var Robomow RS630.Därefter påbörjades idégenereringen och letande efter komponenter, såsom motor, batteri, kretskort. Detta för att få en uppfattning av komponenternas storlek vid framtagning av koncept. När de flesta konkurrenterna var funna fortsatte gruppen med konceptgenerering. Gruppen tog fram 8 olika koncept på robotgräsklipparens huvudform. Under denna fas kom gruppen till att robotgräsklipparen skulle bestå av ett modulsystem. Klippaggregatet skulle vara möjligt att ta ur gräsklipparen och istället sätt in en lövuppsamlare eller en golfbollsuppsamlare. Denna idé jobbade gruppen vidare på.Sedan fortsatte gruppen med att ta fram olika koncept för höjdjusteringen på klippaggregatet. Det var viktigt att klippaggregatet skulle vara löstagbart för att till exempel kunna sätta in en lövuppsamlare istället. Klippaggregatskåpan sammanställdes med det slutgiltiga huvudformskonceptet. Detta koncept valdes till det slutgiltiga efter att det utvärderades genom att se hur det stod sig mot konkurrenterna i QFD:n.Konstruktionen består av en huv, underdel och sedan ett höjdjusterbart klippaggregat som även är utbytbart. Trimma gräset gör robotgräsklipparen med hjälp av två stålknivar som kan både köra över grenar och träd utan att ta skada. Konceptet uppfyller kraven väl och står sig även bra mot konkurrenterna.

Syftet med examensarbetet är att minska avdriften hos en robotgräsklippare med hjälp av en enkel GPS. En avdrift sker då robotgräsklipparen faller av från den riktning som ska följas. Vilket sker på grund av externa krafter. I rapporten är definitionen på avdrift avvikelsen från en rät linje mellan robotgräsklipparens start och stopp position. Rapporten besvarar följande frågeställningar: Vilka olika mått finns för att mäta avdrift och vilken eller vilka av dessa är att föredra i det genomförda experimentet? Hur kan robotgräsklipparens avdrift minskas med mjukvara som använder data från endast en enkel GPS? Utveckling av mjukvara har skett iterativt där varje iteration resulterar i en konfiguration som minskar avdrift. För att besvara den andra frågeställningen har experiment utförts på vardera konfiguration. Resultatet från experimentet har sedan kunnat analyseras med de mått som framkom från den första frågeställningen. Studiens resultat visar att det går att minska avdriften hos en robotgräsklippare med en enkel GPS. / The purpose of this study is to reduce the drift of a robot lawnmower using a simple GPS. A drift occurs when the robot lawnmower falls off the direction that should be followed. This happens due to external forces. In this report the definition of drift is the deviation from a straight line between the robot lawnmower’s start and stop position. The thesis answers the following research questions: What different measurements are available to measure drift and what or which of these are preferred in the experiment done in this study? How can the drift from the robot lawnmower be reduced by software that uses data from only a simple GPS? The development of software has been done iteratively where each iteration results in a configuration that reduces drift. To answer the second research question, experiments have been performed on each configuration. The result of the experiment could then be analyzed with the measurements that emerged from the first research question. The study's results show that it is possible to reduce the drift of a robotic lawnmower with a simple GPS.

Rapporten skrevsför ett projekt från robotgräsklipparavdelningen på Husqvarna AB.Deras nya produkt Husqvarna CEORA har tagits fram för större professionella anläggningar, som till exempel golfbanor och fotbollsplaner.Dessa anläggningar användes sig ofta avlawnstriping, en metod för att skapa mönster i gräsmattan genom att vända gräseti olika riktningar. För att kunna konkurrera med befintliga grönskötselprodukter som finns på marknaden var ett automatiseratlawnstriper-tillbehör av intresse för företaget. Projektets syfte blev därför att ta fram en prototyp som bidrar till att arrangera gräset i specifika riktningar, som kan höjas och sänkas automatiskt samt kunna vara fixerad i höjdled vid behov. Funktionen ska inte påverkas av förändringar i höjdled och produkten ska kunna monteras och demonteras påCEORA av slutkund.I det teoretiska ramverket tas olika relevanta teorier upp. Teori om hurlawnstripinggörs och dess effekt, information om Husqvarna CEORA, teori om olika fästanordningar som finns påmarknaden samt teori om kraftomvandling och rörelse diskuteras. Dessa teorier ligger till grund för de beslut som sedan tas i arbetet.I projektet användsleanproduktutveckling, då det passar ett projekt som involverar produktutveckling och konstruktion. De fem huvudområdena i processen ärplanering och strategi, förstudie, produktframtagning, utvärdering och konceptval, och slutligen prototypframtagning. I metodavsnittet beskrivs metoderna som ingår i dessa kategorier.I genomförandekapitlet används produktutvecklingsmetoder för att ta fram prototyperna.Krav och begränsningar togs fram tillsammans med Husqvarna AB.För att få ytterligare information om de intressenter som kan tänkas använda produkten intervjuades en representant från Jönköpings Golfklubb.Intervjun kompletterades med en studie omlawnstripingsom gjorts av Ingarö Golfklubb. Utifrån detta och konkurrentanalysen framkom att majoriteten av befintliga lösningar består av antingen integrerade rullar eller borstar.Olika koncept gjordes, som ledde fram till tre slutkoncept.De tre slutkoncepten består av engummiskrapa som kan höjas och sänkas med en linjärmotor. Linjärmotornär fäst på en stålkonstruktion som ansluts till CEORAS fästplåt.Skrapan och linjärmotorn stabiliseras med hjälp av tvåstavar. Prototyperna har två frihetsgrader för pivotering, för att möjliggöra bästa möjliga följsamhet med marken. De trekoncepten har vissa individuella skillnader, främst det tredje konceptet som har två skrapor. Efter att ha genomgått en beslutsmatrisvaldes två av koncepten ut för vidareutveckling av Husqvarna. SLS-prototyper tillverkadesför att utvärdera rörlighetenhos de två slutkonceptenEnkel och Dubbel. Prototypen uppfyllde alla krav på pivotering och rörlighet i höjdled. / The report was written for a project withthe robotic lawnmower department at Husqvarna AB. Their new product Husqvarna CEORA has been developed for larger professional facilities, such as golf courses and football pitches. These facilitiesoften uselawn striping, a method for creating patterns in the lawn by turning the grassin various directions.In order tocompetewith existinglawncare products available on the market, an automated lawn striper accessory was of interest to the company. The purpose of thisproject was therefore to develop a prototype that helps to arrange the grass in specific directions, which can be raised and lowered automatically and be fixed in height if necessary. The function must not be affected by changes in height and the product must be able to be mounted and dismounted on CEORA by the end customer.In the theoretical framework, variousrelevant theories are addressed. Theory on how lawn striping is done and its effect, information on Husqvarna CEORA, theory on various fastening devices available on the market and theory on power conversion and movement are discussed. These theories formthe basis for the decisions that are then made in the work.The project uses lean product development, as it fits a project that involves product development and design. The five main areas in the process are planning and strategy, feasibility study, product development, evaluation and concept selection, and finally prototype development. The methods section describes the methods that are included in these categories.The implementation chapter uses product development methods to produce the prototypes. Requirements and restrictions were developed together with Husqvarna AB. To get further information about the stakeholders who may use the product, a representative from Jönköping Golf Club was interviewed. The interview was supplemented with a study on lawn striping done byIngaröGolf Club. Based on this and the competition analysis, it emerged thatmostexisting solutions consist of either integrated rollers or brushes. Different concepts were made, which led to three final concepts.The three final concepts consist of a rubber scraper that can be raised and lowered with a linear motor. The linear motor is attached to a steel structure which is connected to CEORAS mounting plate. The scraper and linear motor are stabilized by means of twobrackets. The prototypes have two degrees of freedom for pivoting, to enable the best possible compliance with the ground. The three concepts have some individual differences, mainly the third concept which has two scrapers. After undergoing a decision matrix, two of theconcepts were selected for further development by Husqvarna. SLS prototypes were manufactured to evaluate the mobilityof the two final concepts,Enkel and Dubbel. The prototype met all the requirements for pivoting and height mobility.

I takt med att marknaden för robotgräsklippare ökar så är pressen högre på företag att deras produkt ska vara robust. Detta kan uppnås genom att testerna som görs på robotgräsklipparen testas så fort som möjligt. Genom att skapa en simulering där alla tester genomförs istället för att köra testerna på en fysisk robotgräsklippare kan detta uppnås och utifrån detta utformades forskningsfrågan. För att skapa simuleringen undersöktes först mjukvaror vilket ansågs lämpliga för att utveckla en simulator, detta gjordes via en fallstudie. Dessa har sedan analyserats och jämförts för att till slut bestämma de som ansetts bäst att använda. Med hjälp av de så startade en utveckling av en simulator där hjul- och kollisionsdata hämtades från en fysisk robotgräsklippare och skickades till en virtuell robotgräsklippare. Den färdigställda simulatorn utvärderades vid slutet av arbetet med hjälp av experiment där författarna observerade och jämförde rörelsen hos den fysiska och virtuella robotgräsklipparen. För att utföra denna uppgift så tillämpade arbetet metoden Design science research där det arbetades iterativt vid utvecklingen av simulatorn. Resultatet visar på att det är möjligt att skapa en simulator med de valda mjukvarorna ROS och Gazebo där man kan genomföra simulerade tester. Arbetet visar på ökad kunskap där data från en fysisk robotgräsklippare kan implementeras i 3D-simulatorn Gazebo via ramverket ROS. Studien kan användas som riktlinje i liknande projekt när det kommer till val av mjukvaror och om de är lämpliga. Arbetet begränsas till enbart hjul- och kollisionsdata från den fysiska robotgräsklipparen.