Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2011 / Made available in DSpace on 2012-10-25T16:54:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 296722.pdf: 2285068 bytes, checksum: 9d2dc2ca0efc188ccce4ec6c2477a046 (MD5) / Esta tese propõe um protocolo MAC híbrido para redes ad hoc móveis denominado HCT-MAC (Hybrid Contention/TDMA MAC). A principal característica deste protocolo é o fato do mesmo suportar a mobilidade de nodos e ao mesmo tempo oferecer meios para atender prazos de entrega de mensagens. Para tanto, o HCT-MAC implementa um mecanismo de reserva de recursos oportunístico e de curto alcance, que se adapta continuamente às mudanças de topologia de uma rede com dispositivos móveis. A reserva de recursos se ampara na auto-organização dos dispositivos móveis em grupos denominados clusters, cujos membros realizam um acesso ao meio do tipo TDMA. No caso de dispositivos que não pertencem a clusters, o acesso ao meio se realiza com disputa do tipo CSMA. A formação de clusters é obtida com uma abordagem que agrupa iterativamente e de forma adaptativa dispositivos com base em suas estimativas de qualidade de enlace. O protocolo proposto foi testado e avaliado por meio de uma implementação prática e também de simulações. Os resultados dos experimentos mostraram que o uso do HCT-MAC proporcionou melhoras significativas na utilização do meio e taxa de mensagens entregues comparados a um protocolo CSMA, graças a reserva de recursos oportunística obtida com a auto-organização das redes simuladas. Outra contribuição deste trabalho é um método para analisar a capacidade tempo-real probabilística de uma rede em que o acesso ao meio funciona em ciclos de ativação e desativação, como no caso do uso do HCT-MAC em uma rede com dispositivos móveis. / This thesis proposes the HCT-MAC (Hybrid Contention/TDMA MAC), a hybrid MAC protocol for mobile ad hoc networks. The main characteristic of this protocol is to cope with mobility while also providing means to cope with message deadlines. Thereby it provides a short range and opportunistic resource-reservation mechanism, which adapts continuously to topology changes that occur in a network composed by mobile devices. Resourcereservation is supported by the fact that devices are self-organized in groups called clusters. Members of clusters access the medium in a contention-free manner similar to TDMA, and nodes which are not members of cluster access the medium with CSMA. Clusters are formed iteratively and adaptively based on measurements of link quality between nodes. The proposed protocol was tested and evaluated with simulations and a real prototype. Results of the simulation experiments showed that the HCT-MAC protocol provided a significant improvement in medium utilization and ratio of delivered messages compared to a CSMA protocol. That was related to the opportunistic resource-reservation in the self-organized networks of the experiments. Another contribution of this thesis is a method to analyze the probabilistic real-time capacity of a network which uses a MAC protocol with intermittent communication links, as is the case of the HCT-MAC protocol in a mobile network.

Neste trabalho utiliza-se como sistema dinâmico o circuito eletrônico que simula o conjunto de equações acopladas do sistema de Rössler modificado. Este sistema possui uma nâo-linearidade dada por uma função linear por partes e apresenta comportamento caótico para certos valores dos seus parâmetros. A caracterização experimental da dinâmica do sistema de Rössler modificado é realizada através do diagrama de bifurcações. Apresenta-se uma fundamentação teórica de sistemas dinâmicos introduzindo conceitos importantes tais como atratores estranhos, variedades invariantes e também uma análise da estabilidade de comportamentos assintóticos como pontos fixos e ciclos limites. Para uma caracterização métrica do caos, apresenta-se a definição dos expoentes de Lyapunov. São introduzidos também os expoentes de Lyapunov condicionais e transversais, que estão relacionados com a teoria de sincronização de sistemas caóticos. Apresenta-se também a conceituação da sincronização de sistemas caóticos, introduzindo-se a definição de sincronização idêntica, sincronização de fase e variedade de sincronização. As principais propriedades da intermitência modulacional, obtidas a partir de aplicações discretas (mapas), são apresentadas, dando-se ênfase à obtenção das leis de escala. Relatamos a nossa contribuição mais importante: a análise experimental da intermitência modulacional em dois circuitos de Rössler (osciladores eletrônicos) acoplados em uma configuração do tipo mestre-escravo. Atenção particular é devotada às leis estatísticas associadas com a intermitência modulacional. / In this work it is used as a dynamical system the electronic circuit that integrates the modified system of Rössler coupled equations. This system has a nonlinearity given by a piecewise linear function and shows chaotic behavior for certain values of the system parameters. The experimental characterization of the modified Rössler system dynamics is realized through a bifurcation diagram. It is presented a theoretical fundamentation of dynamical systems introducing important concepts like strange attractors, invariant manifolds and also a stability analysis of asymptotic behaviors like fixed points and limit cycles. For a metric characterization of chaos, the definition of the Lyapunov exponents is presented. Also introduced are the conditional and transversal Lyapunov exponents, that are related with the synchronization theory of chaotic systems. It is also presented the conceptual ideas of chaotic synchronization introducing the definitions of identical synchronization, phase synchronization and synchronization manifold. The main properties of modulational sychronization are obtained from discrete systems (maps), giving special attention to the scaling laws. We report our chief contribution: the experimental analysis of modulational intermittency in two coupled Rössler circuits (electronic oscillators) in a master-slave configuration. Particular attention is devoted to the statistical laws associated with modulational intermittency.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação. / Made available in DSpace on 2012-10-20T09:36:19Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-26T01:30:14Z : No. of bitstreams: 1 185852.pdf: 3090699 bytes, checksum: 5eb3960cd3f3be786b904d8782c81062 (MD5) / SMIL (Synchronized Multimedia Integration Language) é a linguagem proposta pelo W3C (World Wide Web Consortium) para a inserção de cenários multimídia interativos em páginas Web, permitindo a orquestração de mídias estáticas e dinâmicas. A sincronização intramídia e intermídia exige que o sistema de comunicação atenda certos requisitos, como, largura de banda, capacidade de armazenamento, alta taxa de transferência, limitação e variação de atraso, sincronização espacial e temporal. A internet oferece um serviço do tipo melhor esforço, tornando muitas vezes as sincronizações previstas pelo autor da aplicação inviáveis de serem respeitadas. É necessário que os modelos de autoria proporcionem ao autor mecanismos para definir níveis de tolerância de sincronização e tratamentos de exceção, bem como a possibilidade de reutilização dos componentes, facilitando a autoria. Este trabalho descreve os requisitos para dispor documentos multimídia na Web e analisa se a linguagem SMIL 2.0 atende estes requisitos. Propõem-se também algumas extensões para a linguagem SMIL 2.0, de forma a se adequar melhor a estes requisitos e ao indeterminismo temporal do sistema de comunicação. SMIL é baseada na linguagem XML (Extensible Markup Language), uma metalinguagem para a criação de novas linguagens de marcação. A extensão de SMIL é proporcionada usando namespace XML.

Neste trabalho utiliza-se como sistema dinâmico o circuito eletrônico que simula o conjunto de equações acopladas do sistema de Rössler modificado. Este sistema possui uma nâo-linearidade dada por uma função linear por partes e apresenta comportamento caótico para certos valores dos seus parâmetros. A caracterização experimental da dinâmica do sistema de Rössler modificado é realizada através do diagrama de bifurcações. Apresenta-se uma fundamentação teórica de sistemas dinâmicos introduzindo conceitos importantes tais como atratores estranhos, variedades invariantes e também uma análise da estabilidade de comportamentos assintóticos como pontos fixos e ciclos limites. Para uma caracterização métrica do caos, apresenta-se a definição dos expoentes de Lyapunov. São introduzidos também os expoentes de Lyapunov condicionais e transversais, que estão relacionados com a teoria de sincronização de sistemas caóticos. Apresenta-se também a conceituação da sincronização de sistemas caóticos, introduzindo-se a definição de sincronização idêntica, sincronização de fase e variedade de sincronização. As principais propriedades da intermitência modulacional, obtidas a partir de aplicações discretas (mapas), são apresentadas, dando-se ênfase à obtenção das leis de escala. Relatamos a nossa contribuição mais importante: a análise experimental da intermitência modulacional em dois circuitos de Rössler (osciladores eletrônicos) acoplados em uma configuração do tipo mestre-escravo. Atenção particular é devotada às leis estatísticas associadas com a intermitência modulacional. / In this work it is used as a dynamical system the electronic circuit that integrates the modified system of Rössler coupled equations. This system has a nonlinearity given by a piecewise linear function and shows chaotic behavior for certain values of the system parameters. The experimental characterization of the modified Rössler system dynamics is realized through a bifurcation diagram. It is presented a theoretical fundamentation of dynamical systems introducing important concepts like strange attractors, invariant manifolds and also a stability analysis of asymptotic behaviors like fixed points and limit cycles. For a metric characterization of chaos, the definition of the Lyapunov exponents is presented. Also introduced are the conditional and transversal Lyapunov exponents, that are related with the synchronization theory of chaotic systems. It is also presented the conceptual ideas of chaotic synchronization introducing the definitions of identical synchronization, phase synchronization and synchronization manifold. The main properties of modulational sychronization are obtained from discrete systems (maps), giving special attention to the scaling laws. We report our chief contribution: the experimental analysis of modulational intermittency in two coupled Rössler circuits (electronic oscillators) in a master-slave configuration. Particular attention is devoted to the statistical laws associated with modulational intermittency.

Neste trabalho utiliza-se como sistema dinâmico o circuito eletrônico que simula o conjunto de equações acopladas do sistema de Rössler modificado. Este sistema possui uma nâo-linearidade dada por uma função linear por partes e apresenta comportamento caótico para certos valores dos seus parâmetros. A caracterização experimental da dinâmica do sistema de Rössler modificado é realizada através do diagrama de bifurcações. Apresenta-se uma fundamentação teórica de sistemas dinâmicos introduzindo conceitos importantes tais como atratores estranhos, variedades invariantes e também uma análise da estabilidade de comportamentos assintóticos como pontos fixos e ciclos limites. Para uma caracterização métrica do caos, apresenta-se a definição dos expoentes de Lyapunov. São introduzidos também os expoentes de Lyapunov condicionais e transversais, que estão relacionados com a teoria de sincronização de sistemas caóticos. Apresenta-se também a conceituação da sincronização de sistemas caóticos, introduzindo-se a definição de sincronização idêntica, sincronização de fase e variedade de sincronização. As principais propriedades da intermitência modulacional, obtidas a partir de aplicações discretas (mapas), são apresentadas, dando-se ênfase à obtenção das leis de escala. Relatamos a nossa contribuição mais importante: a análise experimental da intermitência modulacional em dois circuitos de Rössler (osciladores eletrônicos) acoplados em uma configuração do tipo mestre-escravo. Atenção particular é devotada às leis estatísticas associadas com a intermitência modulacional. / In this work it is used as a dynamical system the electronic circuit that integrates the modified system of Rössler coupled equations. This system has a nonlinearity given by a piecewise linear function and shows chaotic behavior for certain values of the system parameters. The experimental characterization of the modified Rössler system dynamics is realized through a bifurcation diagram. It is presented a theoretical fundamentation of dynamical systems introducing important concepts like strange attractors, invariant manifolds and also a stability analysis of asymptotic behaviors like fixed points and limit cycles. For a metric characterization of chaos, the definition of the Lyapunov exponents is presented. Also introduced are the conditional and transversal Lyapunov exponents, that are related with the synchronization theory of chaotic systems. It is also presented the conceptual ideas of chaotic synchronization introducing the definitions of identical synchronization, phase synchronization and synchronization manifold. The main properties of modulational sychronization are obtained from discrete systems (maps), giving special attention to the scaling laws. We report our chief contribution: the experimental analysis of modulational intermittency in two coupled Rössler circuits (electronic oscillators) in a master-slave configuration. Particular attention is devoted to the statistical laws associated with modulational intermittency.

[pt] Estudamos sincronização completa em aneis de mapas logísticos, usando um esquema de acoplamento advectivo-difusivo. O alcance das interações diminui algebricamente com a distância entre mapas, varrendo do caso totalmente conectado ao de primeiros vizinhos, com atualização sincronizada ou com retardo. Estudamos os efeitos do retardo e da advecção separada-mente e combinados. Embora os estudos numéricos tenham sido realizados utilizando o mapa logístico como dinâmica local, alguns resultados analíticos são mais gerais. Na dinâmica síncrona, os estados sincronizados são caóticos, enquanto a presença de atrasos permite a sincronização em órbitas regulares. No entanto, uma forte contribuição de retardos na atualização também pode produzir sincronização caótica. Em todos os casos, as interações de longo alcance favorecem a sincronização, a advecção dificulta a sincronização, e os atrasos podem compensar os efeitos destrutivos da ad-vecção. / [en] We study complete synchronization in rings of logistic maps, using an advection-diffusion coupling scheme. The range of the interactions decays algebraically with distance between maps, sweeping from the totally connected to nearest-neighbor model, with synchronous or delayed lattice update. We studied the effects of delays and advection separately and combined. Although numerical studies were performed using the logistic map as local dynamics, some analytical results are more general. In the synchronous dynamics, synchronized states are chaotic, while the presence of delays allows synchronization in regular orbits. However, a strong contribution of delays in the updating can also produce chaotic synchronization. In all cases, longer interaction range favors synchronization, advection hinders synchronization and delays compensate the destructive effects of advection.

[pt] Este trabalho está inserido no contexto de ambientes de autoria e execução hipermídia, sendo as linguagens declarativas para autoria de documentos o seu foco principal. Partindo de um estudo sobre linguagens de descrição de arquitetura (ADL), utilizadas para especificar arquiteturas de sistemas de software, esta tese identificou facilidades presentes em ADLs que poderiam ser aplicadas ao domínio hipermídia, com vantagens. Tendo como objetivo aumentar a expressividade e o reuso na especificação de relações em linguagens de autoria hipermídia, este trabalho introduziu o conceito de conector hipermídia, que tem função semelhante a dos conectores em ADLs, ou seja, a de representar relações entre componentes de um documento. Além de conectores, este trabalho também introduziu o conceito de template de composição hipermídia, que tem função semelhante a dos estilos arquiteturais em ADLs, ou seja, a de representar estruturas genéricas de nós e elos que podem ser reutilizadas em vários documentos distintos. Para realizar a validação dos conceitos apresentados, a versão 2.0 da linguagem de autoria hipermídia NCL - Nested Context Language, baseada no modelo conceitual NCM - Nested Context Model, foi desenvolvida e integrada ao sistema hipermídia HyperProp, incorporando as novas facilidades. A linguagem NCL 2.0 foi desenvolvida utilizando uma estrutura modular, seguindo os princípios adotados pelo W3C. Sendo assim, seus módulos para especificação de conectores e templates de composição, chamados XConnector e XTemplate respectivamente, podem ser incorporados a outras linguagens existentes, como por exemplo, XLink, XHTML e SMIL, usadas para autoria de documentos na Web. Esta tese também propõe extensões a essas linguagens, exemplificadas pela incorporação das facilidades de XConnector e XTemplate ao padrão XLink. / [en] This work is related to hypermedia authoring and execution environments, and its main focus is declarative document authoring. Starting from studies about architectural description languages (ADL), which are used for specifying software system architectures, this thesis identified facilities found in ADLs that could be applied to the hypermedia domain, with advantages. Aiming at improving the expressiveness and reuse in the specification of relations in hypermedia authoring languages, this work introduced the concept of hypermedia connector, which has a role similar to ADL connectors, that is, representing relations among components of a document. Besides connectors, this work also introduced the concept of hypermedia composite template, which has a role similar to architectural styles in ADLs, that is, representing generic structures of nodes and links that can be reused in several distinct documents. As a validation of the proposed concepts, the 2.0 version of the NCL - Nested Context Language - hypermedia authoring language, based on the NCM - Nested Context Model - conceptual model, was developed and integrated to the HyperProp hypermedia system, incorporating the new facilities. The NCL 2.0 language was developed using a modular structure, following the principles adopted by the W3C - World-Wide Web Consortium. Thus, its modules for the specification of connectors and templates, respectively called XConnector and XTemplate, can be incorporated to other existent languages, such as XLink, XHTML and SMIL, used for web document authoring. This thesis also proposes extensions to these languages, exemplified by the incorporation of XConnector and XTemplate facilities into the XLink standard.

[pt] As linguagens multimídia de alto-nível atuais são limitadas. Suas limitações decorrem não da ausência de funcionalidades mas da complexidade causada pelo excesso delas e, especialmente, da sua definição não-estruturada. Linguagens como NCL, SMIL e HTML definem diversas construções para controlar a apresentação de dados audiovisuais, porém falham ao não descreverem precisamente como essas construções relacionam-se umas com as outras, particularmente em termos de comportamento. Não há uma separação clara entre construções básicas e construções derivadas; nem um princípio aparente de estruturação hierárquica na sua definição. Usuários dessas linguagens podem dispensar tal princípio, mas ele é imprescindível para as pessoas que definem e implementam essas linguagens: o princípio de estruturação hierárquica torna as especificações e implementações controláveis através da redução da linguagem a um conjunto de conceitos básicos (primitivos). Nesta tese, um conjunto de tais conceitos básicos é proposto e adotado como a linguagem de uma máquina virtual para apresentações multimídia. Mais precisamente, uma nova linguagem multimídia de alto-nível, chamada Smix (Synchronous Mixer), é apresentada e definida de forma a servir como camada de abstração adequada para a definição e implementação de linguagens multimídia de nível superior. Ao definir a linguagem Smix, isto é, ao escolher um conjunto de conceitos básicos, este trabalho visa o minimalismo mas ao mesmo tempo trata alguns dos principais problemas das linguagens multimídia de alto-nível atuais, a saber, os modelos semânticos inadequados de suas especificações e as abordagens não-sistemáticas de suas implementações. No lado da especificação, sustenta-se o uso de uma semântica síncrona simples porém expressiva, com uma noção temporal precisa. No lado da implementação, propõe-se uma arquitetura de duas camadas que facilita o mapeamento dos conceitos da especificação em primitivas de processamento digital de sinais. A camada superior (front end) é a realização da semântica e a camada inferior (back end) estrutura-se como um dataflow para processamento digital de sinais multimídia. / [en] Current high-level multimedia languages are limited. Their limitation stems not from the lack of features but from the complexity caused by the excess of them and, more importantly, by their unstructured definition. Languages such as NCL, SMIL, and HTML define innumerable constructs to control the presentation of audiovisual data, but they fail to describe how these constructs relate to each other, especially in terms of behavior. There is no clear separation between basic and derived constructs, and no apparent principle of hierarchical build-up in their definition. Users may not need such principle, but it is indispensable for the people who define and implement these languages: it makes specifications and implementations manageable by reducing the language to a set of basic (primitive) concepts. In this thesis, a set of such basic concepts is proposed and taken as the language of a virtual machine for multimedia presentations. More precisely, a novel high-level multimedia language, called Smix (Synchronous Mixer), is presented and defined to serve as an appropriate abstraction layer for the definition and implementation of higher level multimedia languages. In defining Smix, that is, choosing a set of basic concepts, this work strives for minimalism but also aims at tackling major problems of current high-level multimedia languages, namely, the inadequate semantic models of their specifications and unsystematic approaches of their implementations. On the specification side, the use of a simple but expressive synchronous semantics, with a precise notion of time, is advocated. On the implementation side, a two-layered architecture that eases the mapping of specification concepts into digital signal processing primitives is proposed. The top layer (front end) is the realization of the semantics, and the bottom layer (back end) is structured as a multimedia digital signal processing dataflow.

[pt] A pesquisa tem como objetivo estudar a variação temporal de enquadramentos genéricos e específicos sobre saúde no contexto da pandemia de covid-19 no Brasil. Se trata de um estudo de caso realizado no Twitter sobre o tema da saúde (n = 31.339.922) entre 15 de março e 15 junho de 2020. Como categorias analíticas, se estudaram 3 frames genéricos e 3 específicos sobre saúde em contextos de epidemias. Os frames genéricos foram operacionalizados de forma dedutiva: conflito, atribuição de responsabilidade e moralidade (SEMETKO; VALKENBURG, 2000). Os frames específicos foram operacionalizados com o método indutivo (DE VREESE, 2005): consequências da pandemia, medidas de contenção e métodos de tratamento. Os tweets foram classificados automaticamente mediante um método computacional dictionary based, garantindo a confiabilidade, a validez e a reprodutibilidade (KRIPPENDORFF, 2011; SAMPAIO; LYCARIÃO, 2018). Foi realizada uma série temporal para observar a variação diária da evocação de cada quadro nos 93 dias estudados. Foi construída também uma rede temporal de usuários conectados mediante menções, retweets e respostas, sobre a qual foi calculada a métrica PageRank para medir a sua influência diária sobre a rede. Foram selecionados os dez atores mais proeminentes segundo o seu PageRank na data de maior pico de cada frame da série temporal. Finalmente, foram sistematizadas as informações sobre o contexto de análise e sobre o clima de opinião no Brasil mediante surveys representativos da população brasileira com frequência diária (n = 1.800, ME = mais ou menos 2 por cento, IC = 95 por cento). Os resultados da pesquisa apontam que a ordem de evocação dos frames, do mais ao menos proeminente, foi: conflito, atribuição de responsabilidade, consequências da pandemia, moralidade, medidas de contenção e métodos de tratamento. Em especial, os quadros do conflito, da atribuição de responsabilidade e das consequências da pandemia estiveram fortemente relacionados a um enquadramento negativo, episódico e de interesse humano dos tweets. Por outro lado, os demais frames (moralidade, medidas de contenção e métodos de tratamento) priorizaram enquadramentos temáticos, cujas implicações eram preponderantemente de natureza mais social e menos individual. Se destaca também a significativa presença de perfis anônimos entre os Top10 usuários de cada frame, assim como militantes, especialistas em saúde, influenciadores digitais, jornalistas, órgãos de mídia, políticos e perfis de outra natureza. Por fim, no que se refere ao estudo das condições que estão associadas aos picos mais altos de evocação dos frames genéricos e específicos da série temporal, foi observado um fenômeno que se definiu como sincronização do enquadramento. Se define a sincronização do enquadramento como um fenômeno de ajuste coletivo da frequência ativação em rede de um determinado frame por meio da interação entre os indivíduos e influenciado por quatro fatores: contexto, sucessão de eventos associados, clima de opinião e combinação entre frames e temas. / [en] The research aims to study the temporal variation of generic and specific frames about health in the context of the Covid-19 Pandemic in Brazil. It is a case study conducted on Twitter about health (n = 31,339,922) between March 15 and June 15, 2020. As analytical categories, 3 generic and 3 specific frames about health in epidemic contexts were studied. The generic frames were operationalized deductively: conflict, attribution of responsibility and morality (SEMETKO; VALKENBURG, 2000). The specific frames were operationalized with the inductive method (DE VREESE, 2005): consequences of the pandemic, containment measures, and treatment methods. The tweets were automatically classified using a dictionary-based computational method, ensuring reliability, validity, and reproducibility (KRIPPENDORFF, 2011; SAMPAIO; LYCARIÃO, 2018). A time series was performed to observe the daily variation of the evocation of each frame in the 93 days studied. A temporal network of users connected through mentions, retweets, and replies was also performed, on which the PageRank metric was calculated to measure their daily influence on the network. The ten most prominent actors were selected according to their PageRank on the peak date of each frame of the time series. Finally, information on the context of analysis and on the climate of opinion in Brazil was systematized through representative surveys of the Brazilian population with daily frequency (n = 1,800, ME = plus–minus 2 percent, CI = 95 percent). The results indicate that the order of evocation of the frames, from most to least prominent, was conflict, attribution of responsibility, consequences of the pandemic, morality, containment measures, and treatment methods. In particular, the frames of conflict, attribution of responsibility, and consequences of the pandemic were strongly related to a negative, episodic, and human interest framing of the tweets. On the other hand, the other frames (morality, containment measures and treatment methods), prioritized thematic framings, whose implications were preponderantly of a more social and less individual nature. Also noteworthy is the significant presence of anonymous profiles among the Top10 users of each frame, as well as activists, health experts, digital influencers, journalists, media organizations, politicians, and profiles of another nature, such as fandoms and satirical. Finally, regarding the study of the conditions that explain the highest peaks of evocation of the generic and specific frames in the time series, a phenomenon that was defined in this thesis as framing synchronization was observed. Framing synchronization is defined as the phenomenon of collective adjustment of the frequency of network activation of a given frame through interaction between individuals and influenced by five factors: context, succession of associated events, climate of opinion, and the combination of frames, and issues.

[pt] Uma generalização do problema de roteamento de veículos (VRP) presente em aplicações práticas em portos e operações em minas é o objeto desta dissertação. Nesta variante do VRP cada cliente pode demandar diferentes tipos de veículos para cumprir tarefas colaborativamente. Nesta atividade, os veículos podem aguardar o início da operação no local porém, devem iniciar as tarefas ao mesmo tempo. O objetivo é determinar as rotas dos veículos disponíveis de modo a maximizar a soma (ponderada) dos clientes atendidos enquanto a distância total percorrida é minimizada. O caso específico onde todos os clientes são atendidos e a distância total percorrida é minimizada determina o problema central estudado nessa dissertação. Este caso particular pode ser visto como uma generalização direta do, muito estudado e conhecido problema de roteamento, VRP com janelas de tempo (VRPTW) onde a capacidade dos veículos é suficientemente grande. Esta escolha de um problema mais restrito é justificada por permitir uma clara comparação de sua dificuldade através da sua relação com o VRPTW. A partir da classificação dos casos de sincronização em problemas de roteamento proposta por (DREXL, 2012), denominamos o problema aqui estudado de Problema de Roteamento de Veículos com Janelas de Tempo e Sincronização exata da Operação (VRPTWEOS). Neste trabalho damos uma definição formal ao VRPTWEOS. Modelos de programação inteira são propostos e analisados. Também apressentamos métodos de resolução baseados na decomposição Dantzig-Wolfe, dos quais são derivados algoritmos exatos e aproximados. Com o propósito de avaliar a eficiencia desses algoritmos, foi criado um grupo de instancias de teste baseado no benchmark do Solomon para o VRPTW. O método usado para criar o conjunto de instancias de teste é descrito em detalhe. Experimentos computacionais sobre este conjunto de instancias mostraram que o método de resolução proposto é promissor para a resolução do VRPTWEOS. / [en] This dissertation addresses a generalization of the vehicle routing problem (VRP) that arises in real life applications in ports and mine operations. In this VRP variant, each customer may demand different types of vehicles to perform a task collaboratively. Vehicles are allowed to wait at the locations but they must start operating at the same time. The objective is to route the available vehicles while maximizing the (weighted) sum of served customers and minimizing the total distance traveled. The specific case where all customers must be served while minimizing the total distance traveled is the central problem here studied. This special case can be viewed as a straightforward generalization of, a well known and more specific routing problem, the VRP with time windows (VRTPTW) where the capacity of the vehicles is sufficiently large. We support this narrower scope by stating that it allows a clear comparison of the problem hardness by its relation to the VRPTW. Sticking to the classification of synchronization in vehicle routing proposed by (DREXL, 2012) we named this problem as the Vehicle Routing Problem with Time Windows and Exact Operation Synchronization (VRPTWEOS). In this work, a formal definition for the VRPTWEOS is provided. Integer programming models for this problem are proposed and analyzed. Furthermore, we propose a solution method based on the Dantzig-Wolfe decomposition for which exact and aproximated resolution algorithms are described. In order to test the performance of those algorithms, a group of benchmark instances for the VRPTWEOS was created on top of the Solomon benchmark for the VRPTW. The method used to create the benchmark instances is described in detail. Computational experiments over the mentioned set of instances showed that the proposed solution approach is a promising alternative for solving the VRPTWEOS.