A travers l'étude du système de synthèse d'images réalistes HELIOS, le lecteur pourra au fil des chapitres mesurer la progression technique d'une version du terminal a une autre: HELIOS-I: configuration calculateur satellite, HELIOS-II et III: configuration Console évoluée, GETRIS: configuration station de travail et version commercialisée par la société grenobloise GETRIS-IMAGES. Une attention particulière est portée sur l'impact du choix de conception d'une architecture par rapport aux performances obtenues en temps réel pour des images réalistes en trois dimensions (processeurs, interface de communication, type de mémoires etc)

Le langage est conçu de manière à permettre une interprétation synchrone des suites. La nature du langage (dont la sémantique s'exprime simplement) permet des manipulations formelles sur les programmes dans le but de faire des vérifications et des preuves de correction. Des exemples illustrent l'utilisation du langage pour la programmation de systèmes temporisés pris dans différents domaines (temps réel classique, automatique, systolique, spécification et conception des circuits)

Ce travail présente un modèle de noyau de communication pour les systèmes répartis. Son architecture, basée sur le modèle de CSP proposé par HOARE, a été définie pour un type particulier de système, les systèmes «temps réel» répartis sur un réseau local. Il s'agit donc d'un modèle adapté à une classe précise d'application, à l'opposé de la plupart des études qui traitent des noyaux de systèmes répartis généraux. Ce noyau est basé sur deux classes d'objets: les processus «normaux» pour exprimer les traitements séquentiels et de processus appelés canaux pour implémenter à la fois la communication et la synchronisation. Une implémentation de ce noyau a été réalisée sur UNIX

Étude d'un modèle mathématique pour formaliser le comportement des systèmes parallèles et temps réel, à des fins de spécification de problèmes, de description, d'analyse et de preuve de réalisations. Construction, à partir des mêmes notions, d'un calcul formel conduisant à des méthodes systématiques d'analyse de systèmes logiques temporisés, au niveau algorithmique

Approche et outils pour la spécification du cahier des charges d'un automatisme complexe : structuration et hiérarchisation, outils de représentation des spécifications fonctionnelles, le grafcet, exemple d'application à la commande d'un procédé de distillation. Les erseaux de PETRI, et leur utilisation pour la description et l'analyse des systèmes à évolutions parallèles, grafcet et RDPI. mise en œuvre assistée par ordinateur, le systeme MAS.

Aspects méthodologiques de la conception d'une application microprocesseur. La mise au point dans un contexte d'applications microprocesseurs. Une méthode de description de systèmes microprocesseurs : MICROD. Un périphérique d'aide au développement d'applications microprocesseurs et de supervision en temps réel : un processeur de gestion de mémoires CCD, le contrôleur disque souple, un processeur en temps réel applique au développement logiciel et matériel des applications microprocesseurs : ANALYD

L'émergence d'une robotique médicale en chirurgie laparoscopique destinée à automatiser et améliorer la précision des interventions nécessite la mise en Suvre d'outils et capteurs miniaturisés intelligents dont la vision 3D temps réel est un des enjeux. Bien que les systèmes de vision 3D actuels représentent un intérêt certain pour des manipulations chirurgicales endoscopiques précises, ils ont l'inconvénient de donner une image 3D qualitative plutôt que quantitative, laquelle nécessite un appareillage spécifique rendant l'acte chirurgical inconfortable et empêche le couplage avec un calculateur dans le cadre d'une chirurgie assistée. Nous avons développé dans la cadre du projet interne « PICASO » (Plate-forme d'Intégration de CAméras multiSenOrielles) dont les enjeux scientifiques concernent le conditionnement de capteurs intégrés et le traitement et la fusion d'images multi spectrales, un dispositif de vision 3D compatible avec les temps d'exécution des actes chirurgicaux. Ce système est basé sur le principe de la stéréoscopie humaine et met en Suvre des algorithmes de stéréovision passive dense issus de la robotique mobile. Dans cette thèse nous présentons des architectures massivement parallèles, implémentées dans un circuit FPGA, et capables de fournir des images de disparité à la cadence de 130 trames/sec à partir d'images de résolution 640x480 pixels. L'algorithme utilisé est basé sur la corrélation Census avec une fenêtre de calcul de 7 x 7 pixels. Celui-ci a été choisi pour ses performances en regard de sa simplicité de mise en Suvre et la possibilité de paralléliser la plupart des calculs. L'objectif principal de cet algorithme est de rechercher, pour chaque point, la correspondance entre deux images d'entrées (droite et gauche) prises de deux angles de vue différents afin d'obtenir une "carte de disparités" à partir de laquelle il est possible de reconstruire la scène 3D. Pour mettre en Suvre cet algorithme et tenir les contraintes « temps réel » nous avons développé des architectures en « pipeline » (calcul des moyennes, transformation Census, recherche des points stéréo-correspondants, vérification droite-gauche, filtrage...). L'essentiel des différentes parties qui composent l'architecture est décrit en langage VHDL synthétisable. Enfin nous nous sommes intéressés à la consommation en termes de ressources FPGA (mémoires, macro-cellules) en fonction des performances souhaitées.

L'introduction des systèmes embarqués dans l'automobile à commandes électriques (X-by-Wire) pose des problèmes nouveaux et spécifiques pour la tenue des exigences de sûreté de fonctionnement. En effet, ils sont dépourvus de la redondance mécanique (barre de direction, circuit hydraulique...) capable d'offrir un service minimum en cas de dysfonctionnement important de l'électronique. Ces systèmes largement distribués sont particulièrement sensibles aux perturbations d'ordre électromagnétique, et chaque faute transitoire peut éventuellement être la cause d'une défaillance catastrophique.<br />Dans ce contexte, le travail présenté ici est d'ordre méthodologique. En particulier, nous proposons une méthode de vérification des contraintes temps réel en mode nominal (mode non perturbé), et une méthode de prévision quantitative de fautes (mode perturbé) dont l'objectif est de mesurer l'influence des fautes transitoires liées à l'environnement et des performances temps réel du système sur la sûreté (probabilité d'occurrences de défaillances catastrophiques par zone perturbée) de ce même système. Nos travaux ont été appliqués sur les systèmes de direction Steer-by-Wire, mais les méthodes d'évaluation proposées sont génériques. Pour l'instant, seule des préconisations internes aux entreprises sont ciblées. Ainsi, une exigence dont la garantie devrait être prouvée est, par exemple : la probabilité de défaillance catastrophique doit être inférieure à 1.10-9 par heure de fonctionnement. Grâce à la méthode que nous avons développée, cette garantie sera alors complétée par l'évaluation de la fiabilité comportementale du système. Fournissant des résultats quantitatifs, cette technique permet de réaliser plusieurs études de sensitivité, comme, par exemple, l'influence de la durée du cycle de communication sur un protocole de communication de type TDMA (Time Division Multiple Access), l'influence de la diversification dans la redondance des sous-systèmes, ou encore l'influence d'un mécanisme de tolérance aux fautes proposé par TTP/C et FlexRay.

Le travail présenté dans le mémoire traite des problèmes liés au contrôle d'exécution des actions des robots mobiles autonomes. Une première partie présente l'architecture de contrôle globale et la compare à d'autres approches. On décrit les niveaux hiérarchiques qui la constituent et leurs rôles dans le fonctionnement du système. Le niveau inférieur, composé d'un ensemble de modules, rassemble les fonctions de perception, de modélisation et d'action du système. La seconde partie présente le niveau exécutif. L'exécutif doit suivre l'exécution des fonctions, résoudre les conflits entre modules, accomplir certaines actions réflexes et maintenir une information sur l'utilisation des ressources non partageables du robot. Il peut être vu comme un ensemble d'automates, qui interagissent et changent d'état selon les requêtes qui arrivent du niveau supérieur et les répliques qui proviennent des modules. La mise en oeuvre de l'exécutif utilise le système à base de règles KHEOPS. La compilation faite par KHEOPS permet, à partir d'un ensemble de variables d'entrée et de sortie et des règles qui les relient, d'obtenir un arbre de décision équivalent et de profondeur connue, ce qui garantit un temps d'exécution borné pour l'exécutif. La compilation permet aussi de garantir certaines propriétés logiques des automates mis en place. La troisième partie présente les relations entre le niveau fonctionnel (modules et exécutif) et la couche immédiatement supérieure, le niveau tache. Ce niveau est basé sur le système PRS, qui transforme des taches de haut niveau d'abstraction en procédures d'actions reconnues par le niveau fonctionnel et surveille leur exécution. Le mémoire présente une équivalence entre un sous-ensemble de PRS et les réseaux de Pétri colorés, ce qui permet de faire une vérification du niveau tache quand l'équivalence existe. Enfin, on présente quelques rés ultats de la mise en oeuvre expérimentale de ces travaux avec le robot Hilare 2.

La programmation synchrone est utilisée pour faciliter la description des systèmes réactifs, devant réagir de façon continue avec leur environnement physique. Ces systèmes sont souvent répartis, pour des raisons d'implantation physique ou de tolérance aux fautes. D'autre part, de tels systèmes sont aussi critiques et temps-réel. Le but de ce travail est d'étudier des méthodologies d'implantation de tels systèmes sur des réseaux de calculateurs. Nous montrons comment l'application de la programmation synchrone pose des problèmes de robustesse pour la programmation de tels systèmes en raison de la non correspondance du temps logique au temps réel. Nous étudions la robustesse dans divers cas: systèmes continus et systèmes discrets. En particulier nous fournissons des outils de simulation pour des architectures réparties quasi-synchrones et des outils de vérification de la robustesse. Nous proposons aussi un protocole de synchronisation dans les cas de systèmes non robustes. Nous proposons enfin une approche de tolérance aux fautes pour les systèmes répartis quasi-synchrones.