Unmanned vehicle systems, specifically unmanned air vehicles (UAVs) and unmanned ground vehicles (UGVs), have become a popular research topic. This thesis discusses the potential of a UAV-UGV system used to track a human moving through complex urban terrain. This research focuses on path planning problems for both a UAV and a UGV, and presents effective solutions for both problems. In the UAV path planning problem, we desire to plan a path for a miniature fixed-wing UAV to fly through known urban terrain without colliding with any buildings. We present the Waypoint RRT (WRRT) algorithm, which accounts for UAV dynamics while planning a flyable, collision-free waypoint path for a UAV in urban terrain. Results show that this method is fast and robust, and is able to plan paths in difficult urban environments and other terrain maps as well. Simulation and hardware tests demonstrate that these paths are indeed flyable by a UAV. The UGV path planning problem focuses on planning a path to capture a moving target in an urban grid. We discuss using a target motion model based on Markov chains to predict future target locations. We then introduce the Capture and Propagate algorithm, which uses this target motion model to determine the probabilities of capturing the target in various numbers of steps and with various initial UGV moves. By applying some different cost functions, the result of this algorithm is used to choose an optimal first step for the UGV. Results demonstrate that this algorithm is at least as effective as planning a path directly to the current location of the target, and that in many cases, this algorithm performs better. We discuss these cases and verify them with simulation results.

Den snabba utvecklingen av autonomi och fjärrstyrning för obemannade enheter har lett till ett behov inom militären att utforska samspelet mellan användare och olika obemannade enheter, för att kartlägga behov för framtida gränssnitt. Det finns ett tydligt behov av alternativa gränssnitt till de handhållna styrdon som används i dagsläget, då dessa har visat sig ha begränsningar gällande situationsmedvetenhet och kognitiv förmåga hos operatören - något som är särskilt viktigt i högrisksituationer. Det finns vidare belägg för att ett armburet styrdon har potential att möta dessa behov hos framtida gränssnitt. Denna studie undersöker därför möjliga utformningar för ett armburet gränssnitt, och utreder hur väl konceptuella utformningar passar det specifika användningsområdet avsutten spaning i högrisksituation för markförband. Genomgående är fokus att genom en iterativt och användarcentrerad studie kartlägga och precisera behov samt generera konceptuella prototyper utifrån detta. Inledningsvis görs en litteraturstudie, vars resultat sammanställs i ett antal designprinciper för utformning av gränssnitt för obemannade fordon inom militära sammanhang. Principerna används vidare i idé- och konceptgenereringen samt vid framtagandet av lofi-prototyper. Lofi-prototyperna som visualiserar olika koncept för armburna gränssnitt utvärderas därefter i ett användartest med fokusdiskussioner. Detta är den första av två iterationer i användarstudien. Vidare utvecklas ett slutgiltigt helhetskoncept, vilket utvärderas i det andra användartestet. Fokus i studien har vid det här laget riktat in sig specifikt mot användningsområdet avsutten spaning i högrisksituationer för markförband, och utvärderar genom storytelling hur väl ett armburet gränssnitt passar användningsområdet. Resultaten från det första användartestet visar att ett armburet gränssnitt bör utformas som ett komplement till ett huvudstyrdon, samt att det är viktigt att det utformas utifrån soldatnas utrustning och miljö genom att vara litet, lätt och tåligt. Vidare visar resultatet att gränssnittet bör fokusera på mottagandet av information framför att skicka information, och att det bör utformas i syfte att ge användaren snabba, kortfattade notiser om viktig information som enkelt läses av på armen utan att soldaten behöver avbryta sina arbetsuppgifter eller lägga ned sitt vapen. Fysiska knappar, ljusdisciplin samt vibrationer som återkoppling är andra aspekter som resultatet visar är intressanta att undersöka vidare. Resultatet från första iterationen används för att utveckla ett slutgiltigt slutkoncept till det andra användartestet, vilken gestaltas i en prototyp i lera som visualiserar storleken på gränssnittet, likt en smartklocka, och ett antal fysiska knappar. Genom storytelling där deltagarna får ha på sig prototypen på armen och leva sig in i ett realistiskt scenario utvärderas hur väl denna typ av gränssnitt passar användaren och användningsområdet. Resultatet från det andra användartestet visar att ett litet, smidigt gränssnitt på armen som ger snabb, kortfattad information är fördelaktigt i högrisksituationer och spaningssituationer där man behöver gömma sig eller agera dolt. Gränssnittet behöver därmed inte kunna ge detaljerad information och ha avancerad interaktion, utan bör istället fungera i syfte att på ett tyst och snabbt sätt ge en varning genom exempelvis en vibration eller en symbol på skärmen. Således kan användaren få snabba, direkta alert-notiser som signalerar nivån av fara – vilket är efterfrågat i just högrisksituationer – innan man genom exempelvis radiokommunikation kan få mer detaljerad information om faran. Ett annat viktigt resultat från användarstudien är att gränssnittet inte enbart bör fokusera på information från och interaktion med obemannade enheter, utan även interaktion med människor. Det kan exempelvis vara genom att få information från en plutonchef, och kunna bekräfta mottagandet av informationen och eventuellt även kunna svara med korta, förutbestämda textmeddelanden. Detta tillsammans med resultatet om att gränssnittet bör fokusera på mottagande av information gör att studiens fokus ändras från det initiala: interaktion med obemannade enheter, till att istället fokusera på mottagande av information från andra soldater, chefer samt obemannade system. Slutsatser som dras är att gränssnittet bör vara utformat som ett litet, smidigt kompletterande gränssnitt på armen, som ger användaren snabba, direkta notiser med kortfattad information som exempelvis signalerar fara, för att det ska passa användningsområdet. Vidare dras slutsatsen att mängden funktioner som är autonoma i systemet påverkar både utformningen och situationsmedvetenhet, och att detta är ett komplext och till viss del motsägande område att undersöka vidare. Framtida studier anses således kunna beröra områden såsom hur mycket autonomi som är eftersträvansvärt samt hur haptisk återkoppling kan användas i högrisksituationer. / The rapid development of autonomy and remote control within unmanned vehicles has led to a need within the military to explore the interaction between users and various unmanned units, in order to map needs for future interfaces. There is a need for alternative interfaces to the hand-held control devices that are used today, as these have been shown to have limitations regarding situation awareness and cognitive workload of the operator – something that is particularly important in high-risk situations. There is further evidence that an arm mounted controller has the potential to meet these needs of future interfaces. This study therefore examines possible designs for an arm mounted interface and investigates how well conceptual designs fit the specific area of use; high-risk dismounted reconnaissance for ground units. Throughout, the focus is to map and specify needs through an iterative and user centered study and generate conceptual prototypes based on this. Initially, a literature study is carried out, the results of which are compiled into several design principles for the design of interfaces for unmanned vehicles in military contexts. The design principles are further used in idea and concept generation as well as in the development of lofi prototypes. The lofi prototypes that visualize different concepts for an arm mounted interface are then evaluated in a user test with focus discussions. This is the first of two iterations of the user study. Furthermore, a final overall concept is developed, which is evaluated in the second user test. At this point, the focus of the study has been directed specifically at the area of use for scouting in high risk situations for ground units and evaluates through storytelling how well an arm mounted interface fits the area of use. The results from the first user test show above all that an arm mounted interface should be designed as a complement to a main control unit, and that it is important that it is designed based on the soldiers' equipment and environment by being small, light and durable. Furthermore, the results show that the interface should focus on receiving rather than sending information, and that it should be designed to provide the user with quick, concise notices of important information that are easily read on the arm without the soldier having to interrupt his duties or put down his weapon. Physical buttons, light discipline and vibrations as feedback are other aspects that the results show is interesting to investigate further. The result from this first iteration is used to develop a final concept for the second user test, which is embodied in a prototype in clay that visualizes the size of the interface, like a smart watch, and several physical buttons. Through storytelling where the participants get to wear the prototype on their arm and experience a realistic scenario, it is evaluated how well this type of interface suits the user and the area of use. The results from the second user test show that a small, flexible interface on the arm that provides quick, concise information is beneficial in high-risk situations and reconnaissance situations where you need to hide or act covertly. The interface therefore does not need to be able to provide detailed information and have advanced interaction but should instead function with the aim of quietly and quickly giving a warning through, for example, a vibration or a symbol on the screen. Thus, the user can receive quick, direct alert notices that signal the level of danger – which is in demand in high-risk situations in particular – before, for example, radio communication can provide more detailed information about the danger. Another important result of the user study is that the interface should not only focus on information from and interaction with unmanned devices, but also interaction with people. This can be, for example, by receiving information from the command group or a platoon leader and being able to confirm receipt of the information and possibly also be able to respond with short, predetermined text messages. This together with the result that the interface should focus on receiving information causes the focus of the study to change from the initial: interaction with unmanned units, to instead focus on receiving information from other soldiers, managers, and unmanned systems. Conclusions drawn are that the interface should be designed as a small, flexible supplementary interface on the arm, which provides the user with quick, direct notifications with concise information such as signaling danger, in order for it to fit the area of use. Furthermore, it is concluded that the number of functions that are autonomous in the system affects both the design and situational awareness, and that this is a complex and somewhat contradictory area to investigate further. Future studies are thus considered to be able to touch on areas such as how much autonomy is desirable and how haptic feedback can be used in high-risk situations.

The fast technology development for military unmanned ground vehicles (UGVs) has led to a considerable demand to explore the soldier’s role in an interactive UGV system. This thesis explores how to design interactive systems for UGVs for infantry soldiers in the Swedish Armed Force. This was done through a user-centered design approach in three steps; (1) identifying the design drivers of the targeted military context through qualitative observations and user interviews, (2) using the design drivers to investigate concepts for controlling the UGV, and (3) create and evaluate a prototype of an interactive UGV system design. Results from interviews indicated that design drivers depend on the physical and psychological context of the intended soldiers. In addition, exploring the different concepts showed that early conceptual designs helped the user express their needs of a non-existing system. Furthermore, the results indicate that an interactive UGV system does not necessarily need to be at the highest level of autonomy in order to be useful for the soldiers on the field. The final prototype of an interactive UGV system was evaluated using a demonstration video, a Technology Acceptance Model (TAM), and semi-structured user interviews. Results from this evaluation suggested that the soldiers see the potential usefulness of an interactive UGV system but are not entirely convinced. In conclusion, this thesis argues that in order to design an interactive UGV system, the most critical aspect is the soldiers’ acceptance of the new system. Moreover, for soldiers to accept the concept of military UGVs, it is necessary to understand the context of use and the needs of the soldiers. This is done by involving the soldiers already in the conceptual design process and then throughout the development phases.