A Imunodeficiência Comum Variável (ICV) é a imunodeficiência primária sintomática mais comum em adultos. Pacientes ICV frequentemente apresentam diversas alterações de linfócitos B, número reduzido de células Treg e ativação imune crônica, bem como infecções recorrentes, alta incidência de doenças autoimunes e um risco aumentado de doenças malignas. Testamos a hipótese de que a frequência de células B10 estaria diminuída nos pacientes ICV, já que elas desempenham um importante papel no desenvolvimento de células Treg, no controle da ativação de células T e na autoimunidade. Para tanto, nós avaliamos a frequência de células B10 em pacientes ICV buscando correlacioná-la com as diferentes manifestações clínicas e imunológicas associadas à doença. Quarenta e dois (42) pacientes com diagnóstico de ICV e 17 indivíduos saudáveis foram convidados a participar do estudo. A partir das CMSP criopreservadas foram realizados testes de perfil de ativação celular, presença de células T reguladoras (Treg) e caracterização das células B10. Os níveis de sCD14 no plasma foram determinados por ELISA. A produção de IL-10 foi determinada por ELISA em sobrenadante de cultura de células B. Pacientes ICV apresentam frequência diminuída de células B CD24hiCD38hi produtoras de IL-10 em diferentes condições de cultura celular e frequência diminuída de células B CD24hiCD27+ em cultura celular estimulada por CpG+PIB. No entanto, a produção de IL-10 por células B não demonstrou diferença significativa entre pacientes ICV e controles. A frequência de células B10 não teve correlação com a presença de autoimunidade, ativação celular ou frequência de células Treg em pacientes ICV. Este trabalho sugere que pacientes ICV têm um comprometimento na subpopulação de células B reguladoras, mas que não está correlacionado com as características clínicas e imunológicas apresentadas por esses indivíduos / Common variable immunodeficiency (CVID) is the most prevalent symptomatic primary immunodeficiency in adults. CVID patients often present changes in the frequency and function of B lymphocytes, reduced number of Treg cells, chronic immune activation, recurrent infections, high incidence of autoimmunity and increased risk for malignancies. We hypothesized that the frequency of B10 cells would be diminished in CVID patients because these cells play an important role in the development of Treg cells and in the control of T cell activation and autoimmunity. Therefore, we evaluated the frequency of B10 cells in CVID patients and correlated it with the different clinical and immunological characteristics of this disease. Forty-two CVID patients and 17 healthy controls were recruited for this study. Cryopreserved PBMCs were used for analysis of T cell activation, frequency of Treg cells and characterization of B10 cells by flow cytometry. Plasma sCD14 levels were determined by ELISA. IL-10 production was determined in supernatant by ELISA after culture of B cells. We found that CVID patients presented a decreased frequency of IL-10-producing CD24hiCD38hi B cells in different cell culture conditions and decreased frequency of IL-10-producing CD24hiCD27+ B cells stimulated with CpG+PIB. However, the B cells secretion of IL-10 was similar between CVID patients and healthy controls. The frequency of B10 cells had no correlation with autoimmunity, immune activation and Treg cells in CVID patients. This work suggests that CVID patients have a compromised regulatory B cell compartment which is not correlated with clinical and immunological characteristics presented by these individuals

Nesta tese consideramos cadeias de alcance variável não limitado. São cadeias de alcance infinito cuja família de probabilidades de transição é representada por uma árvore de contextos probabilística. Dado uma árvore de contextos probabilística não limitada, as questões que nos interessam são as seguintes: existe ou não uma cadeia estacionária compatível com esta árvore? Se existir, esta cadeia é única? Podemos fazer uma simulação perfeita desta cadeia? Nesta tese, apresentamos novos critérios sucientes que garantem a existência e a unicidade da cadeia estacionária e, sob restrições mais fortes, a possibilidade de fazer uma simulação perfeita. Uma caraterística interessante do nosso trabalho é o fato de não utilizarmos a condição de continuidade. / We present a new perfect simulation algorithm for stationary chains (indexed by Z) having unbounded variable length memory. This is the class of innite memory chains for which the family of transition probabilities is given by probabilistic context tree. Our condition is expressed in terms of the structure of the context tree. In particular, we do not assume the continuity of the family of transition probabilities. We give an explicit construction of the chain using a sequence of i.i.d. random variables uniformly distributed in [0,1[.

Submitted by Maria Aparecida (cidazen@gmail.com) on 2017-04-17T12:44:32Z No. of bitstreams: 1 Hugo Alves Velozo.pdf: 5196080 bytes, checksum: 14e9edcc07c0256cf726b1d0f7eb9a02 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-17T12:44:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Hugo Alves Velozo.pdf: 5196080 bytes, checksum: 14e9edcc07c0256cf726b1d0f7eb9a02 (MD5) Previous issue date: 2017-02-20 / CAPES / Most methods of identifcation of closed-loop dynamic systems are developed for linear and deterministic systems. However, most closed loop systems are nonlinear dynamic systems. In addition, such systems are subject to stochastic perturbations. Considering this problem, this work presents a methodology for the identifcation of closed loop stochastic nonlinear systems. For this purpose, the proposed methodology uses a local approach to identify nonlinear dynamic systems, that is, a set of Box-Jenkins local models are used to identify the dynamics of the nonlinear system. In this work, the nonlinear system is modeled through a Takagi-Sugeno fuzzy inference system, where the parameters of the antecedent of the fuzzy rules are estimated with the fuzzy clustering algorithm GustafsonKessel and the consequent Box-Jenkins model parameters are estimated with the fuzzy fuzzy RIV (Refned Instrumental Variable) and fuzzy IVARMA (Instrumental Variable ARMA) algorithms. The proposed method is applied in the identifcation of a closed-loop nonlinear thermal plant. / A maioria dos métodos de identifcação de sistemas dinâmicos em malha fechada são desenvolvidos para sistemas lineares e determinísticos. Entretanto, a maioria dos sistemas operando em malha fechada são sistemas dinâmicos não lineares. Além disso, esses sistemas estão sujeitos a perturbações de natureza estocástica. Considerando essa problemática, este trabalho apresenta uma metodologia para identifcação de sistemas não lineares estocásticos em malha fechada. Para isso, a metodologia proposta utiliza uma abordagem local de identifcação de sistemas dinâmicos não lineares, ou seja, um conjunto de modelos locais Box-Jenkins são utilizados para identifcar a dinâmica do sistema não linear. Neste trabalho, o sistema não linear é modelado por meio de um sistema de inferência fuzzy Takagi-Sugeno, onde os parâmetros do antecedente das regras fuzzy são estimados com o algoritmo de agrupamento fuzzy Gustafson-Kessel e o parâmetros do modelo Box-Jenkins do consequente são estimados com os algoritmos RIV (Refned Instrumental Variable) fuzzy e IVARMA (Instrumental Variable ARMA) fuzzy. O método proposto é aplicado na identifcação de uma planta térmica não linear em malha fechada.

Submitted by Rosivalda Pereira (mrs.pereira@ufma.br) on 2017-09-04T18:35:15Z No. of bitstreams: 1 OrlandoRochaFilho.pdf: 10104010 bytes, checksum: 7c750a6e03597fc2e7f7474b62c35a46 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-04T18:35:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 OrlandoRochaFilho.pdf: 10104010 bytes, checksum: 7c750a6e03597fc2e7f7474b62c35a46 (MD5) Previous issue date: 2017-04-24 / This thesis presents a maximum likelihood based modeling approach applied to dynamic systems operating in non-stationary environment that uses recursive parametric estimation based on the method of fuzzy instrumental variable. The context is evolving and the idea is to guarantee a robust for estimation of the parameters of noise-corrupted experimental data. The methodology consists of an evolving fuzzy clustering algorithm based on the similarity of the data which employs an adaptive distance norm based on the maximum likelihood criterion that use an adaptive search strategy on the experiment in order to avoid the curse of dimensionality related to the number of rules created during data clustering of the data set. The computational and experimental results to exemplify the proposed methodology are: statistical analysis of the fuzzy instrumental variable inserted in the evolving context; black box modeling of a thermal plant; identification of a benchmark nonlinear system widely published in the literature and the black box modeling of a 2DOF helicopter. These examples are used to illustrate the performance and efficiency by operating in a non–stationary environment. / Nesta tese é apresentada uma proposta de modelagem baseada máxima verossimilhança aplicada a sistemas dinâmicos operando em ambiente não-estacionário que utiliza a estima- ção paramétrica recursiva baseada no método de variável instrumental nebulosa, inserido no contexto evolutivo, no sentido de garantir robustez para estimação dos parâmetros diante de dados experimentais corrompidos por ruído. A metodologia é composta por um algoritmo de agrupamento nebuloso evolutivo baseado na similaridade dos dados que emprega uma norma de distância adaptativa baseada no critério de máxima verossimilhança que utiliza uma estratégia de busca adaptativa no experimento para evitar o problema da maldição de dimensionalidade relacionada ao número de regras criadas durante o agrupamento do conjunto de dados. Os resultados computacionais e experimentais para exemplificação da metodologia proposta são: análise estatística da variável instrumental nebulosa inserida no contexto evolutivo; na modelagem caixa preta de uma planta térmica (processo térmico); identificação de um sistema não-linear amplamente divulgado na literatura e a modelagem caixa preta de um helicóptero com dois graus de liberdade que ilustra o desempenho e a eficiência operando ambiente não-estacionário.

Neste trabalho é apresentado um estudo comparativo entre quatro controladores H não lineares aplicados a um manipulador robótico com restrições de força e posição. Para estudar o comportamento de cada controlador as seguintes estratégias foram adotadas: (1) o modelo nominal do robô é considerado conhecido e são utilizadas técnicas inteligentes para estimar incertezas paramétricas, dinâmicas não modeladas e distúrbios externos; (2) O modelo do sistema é considerado completamente desconhecido e as técnicas inteligentes são utilizadas para estimar o modelo completo. As técnicas inteligentes utilizadas são baseadas em redes neurais e lógica fuzzy. Resultados experimentais baseados em um manipulador planar de três juntas rotacionais são apresentados, sendo que as restrições de posicionamento e forças são referentes ao movimento sobre uma linha reta. Ainda neste projeto é desenvolvido um sensor para medição de forças e momentos em três eixos ortogonais, sendo este sensor o dispositivo utilizado para fornecer informações necessárias para o controle do manipulador robótico com restrições / In this work, we present a comparative study among four H nonlinear controllers applied to a manipulator subject to position and force constraints. In order to study the behavior of each controller the following strategies have been adopted: (1) the nominal model of the robot is considered known and intelligent techniques are used to estimate parametric uncertainties, nonmodeled dynamics and external disturbances; (2) the system model is considered completely unknown and intelligent techniques are used to estimate the complete model. The intelligent techniques considered are based on neural networks and fuzzy logic. Experimental results based on a planar manipulator with three rotational joints are presented where position and force constraints refer to a movement on a straight line. To perform these experiments we developed a sensor to measure forces and moments in three orthogonal axes

Made available in DSpace on 2016-04-27T16:58:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Paulo Cesar Galvao Queiroz.pdf: 2390276 bytes, checksum: b2ee7b48c11fc869cbbda01186aa6cf9 (MD5) Previous issue date: 2008-05-12 / Secretaria da Educação do Estado de São Paulo / In this research we search to investigate the knowledge mobilized for the professors in whom if they relate to the variable and its different uses. We look for to verify where knowledge, the professors in such a way of basic education as average, express on this concept, as for its interpretation, symbolization and manipulation in accordance with the express theoretical recital in model 3UV (three uses of the variable), main tool of analysis of the gotten data. The empirical part of our research was based on the application of a pilot questionnaire who consists later of fifteen questions and, of a definitive questionnaire that consists its turn of eight questions. They had been studied by way of this last device, the answers of fifteen professors who acted in four schools of the Basic Education being three of public education, of which one of them of education technician and another one of particular education, all located in the city of São Paulo. With relation to the questionnaire, the same it consisted of problems in natural language, resolution of algebraic expressions, situations that involve given tabular and others that approached graphs. According to model 3UV, the variable acts depending on the proposal for the situation to be explored as: unknown term, generic number or variable in functional relationship. These criteria of the variable in its different papers had been analyzed second to the symbolization, manipulation and interpretation. In accordance with the gotten data, we conclude that the professors had demonstrated difficulties in that if he relates to the interpretation and the symbolization of the variable in functional relationship, being that the symbolization of referring situations to the variable as generic number had also presented problems, however in a lesser level. In relation to the variable that act as unknown term, few difficulties had been observed. In a general way, the research showed that the variable concept can represent a source of obstacles for education and learning of slight knowledge that on it depend, as: function, limit, derivative, integral..., a time that the difficulties that the proper professors present in the interpretation of the components that involve such concept, indicate that its education is not trivial / Nesta pesquisa buscamos investigar os conhecimentos mobilizados pelos professores no que se refere às variáveis e suas diferentes utilizações. Procuramos verificar que conhecimentos, os professores tanto do ensino fundamental como médio, expressam sobre este conceito, no que se refere a sua interpretação, simbolização e manipulação de acordo com a fundamentação teórica expressa no modelo 3UV (três usos das variáveis), principal ferramenta de análise dos dados obtidos. A parte empírica de nossa pesquisa baseou-se na aplicação de um questionário piloto que consta de quinze questões e posteriormente, de um questionário definitivo que consta a seu turno de oito questões. Foram estudadas por meio deste último dispositivo, as respostas de quinze professores que atuavam em quatro escolas da Educação Básica sendo três de ensino público, da qual uma delas de ensino técnico e outra de ensino particular, todas localizadas na cidade de São Paulo. Com relação ao questionário, o mesmo constava de problemas em linguagem natural, resolução de expressões algébricas, situações que envolvem dados tabulares e outras que abordavam gráficos. Segundo o modelo 3UV, as variáveis atuam dependendo da proposta pela situação a ser explorada como: termo desconhecido, número genérico ou variáveis em relacionamento funcional. Estes critérios da variável em seus diferentes papéis foram analisados segundo à simbolização, manipulação e interpretação. De acordo com os dados obtidos, concluímos que os professores demonstraram dificuldades no que se refere à interpretação e à simbolização das variáveis em relacionamento funcional, sendo que a simbolização de situações referentes às variáveis como número genérico também apresentaram problemas, porém em um nível menor. Em relação às variáveis que atuam como termo desconhecido, foram observadas poucas dificuldades. De um modo geral, a pesquisa mostrou que o conceito de variável pode representar uma fonte de obstáculos para o ensino e aprendizagem de noções que dele dependem, como: função, limite, derivada, integral,..., uma vez que as dificuldades que os próprios professores apresentam na interpretação dos componentes que envolvem tal conceito, indicam que seu ensino não é trivial

Made available in DSpace on 2016-04-27T16:59:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Juliana Thais Beltrame.pdf: 4509973 bytes, checksum: 8916ff01cb6f0c4e4d6fd91472fa0f12 (MD5) Previous issue date: 2009-11-09 / Secretaria da Educação do Estado de São Paulo / Based on my students difficulties and by the fact of Algebra be a Mathematic area that occupies an important place in the scholar curriculum, the aim of this work is to investigate if the introduction to Algebra study proposed on text books is characterized by the use of variable in agreement to the 3UV model of Ursini et al. (2005) to the Algebra teaching. This is important as long as the text books are an instrument of work of teachers of the basic teaching network. The 3UV model considers essentially three distinct uses of the variable: the unknown terms (unknowns), the general number and the functional relation. The Mathematic text books analysis is the subject present in studies and researches connected to Mathematical Education. In this way their analysis can contribute to the comprehension of one part of the complex school system. To analyze if the algebraic contents mentioned in the book such as its exercises and problem situations show the use of variable regarding the 3UV model, we have chosen issues of the 7th grade of the Fundamental Teaching, from the three most distributed collections by PNLD 2008 in São Paulo State. We have chosen these issues because it is in this grade that the Algebra studies have been frequently started in the current school units. For analysis, some rules were established in order to observe if 3UV model can be identified in the analyzed text books and if the algebraic contents, such as their exercises and problem situations proposed, show these uses. The conclusion is that the 3UV model can be identified in the analyzed text books, but their exercises and problem situations do not show all the variable uses specially the use of unknown variable. From the three analyzed books, the first shows the uses of the variable as a generic number. The second book shows the variable only as an unknown term and only the third text book shows the three variable uses / Por vivenciar as dificuldades dos meus alunos e também pela Álgebra ser uma área da Matemática que ocupa um lugar importante no currículo escolar, propusemo-nos neste trabalho investigar se a introdução ao estudo da Álgebra abordada no livro didático, instrumento de trabalho em sala de aula dos professores da rede básica de ensino, contemplam os usos das variáveis de acordo com o Modelo 3UV de Ursini et al (2005) para o ensino da Álgebra. Esse modelo aborda essencialmente três usos distintos da variável: termo desconhecido (as incógnitas), os números gerais e as relações funcionais. A análise de livros didáticos de Matemática é tema presente em estudos e pesquisas ligadas à Educação Matemática. Desse modo, sua análise pode contribuir para a compreensão de uma parte do complexo sistema escolar. Para analisar se os conteúdos algébricos abordados no livro, bem como seus exercícios e situações problema apresentam os usos da variável de acordo com o Modelo 3UV, escolhemos os exemplares do 7° ano (6ª série) do Ensino Fundament al, das três coleções mais distribuídas pelo PNLD 2008 no Estado de São Paulo. Estes exemplares foram escolhidos, pois é neste ano (série) que frequentemente o estudo da Álgebra tem se iniciado no currículo atual das unidades escolares. Para análise, estabelecemos alguns critérios a fim de averiguar se o Modelo 3UV pode ser identificado nos livros didáticos analisados e, se os conteúdos algébricos abordados, bem como seus exercícios e situações problema propostos contemplam estes usos. Concluímos que, o Modelo 3UV pode ser identificado nos livros analisados, mas seus exercícios e situações problemas não contemplam todos os usos da variável, enfatizando-se o uso da variável como termo desconhecido (incógnita). Dos três livros analisados, o primeiro contempla os usos da variável como termo desconhecido e como número genérico. O segundo livro contempla a variável apenas como termo desconhecido e somente o terceiro livro contempla os três usos da variável

Made available in DSpace on 2017-07-10T17:11:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Antonio_Chiella.pdf: 1495489 bytes, checksum: c662fb0b19b070474b00c5dcbb37ba11 (MD5) Previous issue date: 2015-02-27 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / In recent years, there has been a growth in the interest of industry and the scientific community for autonomous platforms, among these so-called AUVs (Autonomous Underwater Vehicle). Part of this interest is due to technological progress, with improved electronics and the reduction of its cost. Another part is due to application of this equipment in a variety of tasks such as inspection and maintenance of underwater structures in marine environment (oil and gas platforms) and recently inspection of hydroelectric plants. These robots allow the removal the operator of the region conducting task, reducing the risks in carrying it. In an attempt to make these fully autonomous platforms, reducing the efforts of the operator, challenges related to its control position emerge. In this work, the AUVs positioning control problem is addressed. The kinematic and dynamic models for the 6 degrees of freedom of these robots, as well as the modeling of the actuators and the external disturbances are presented. Characteristics of the mathematical model are used in the controller design, titled CMDG (Global Sliding Mode Control). The proposed controller is based on the sliding mode control, and its sliding surface was modified so as to delete the so called reaching phase. Numerical simulations show the good performance of the proposed controller when subjected to disturbances such as current, non-zero buoyancy and initial position errors. / Nos últimos anos, houve um crescimento no interesse da indústria e da comunidade científica por plataformas autônomas, entre essas os chamados AUVs (do inglês, Autonomous Underwater Vehicle). Parte deste interesse se deve ao avanço tecnológico, com a melhoria dos equipamentos eletrônicos e a diminuição de seu custo. Outra parte se deve a aplicação destes equipamentos em tarefas variadas, como inspeção e manutenção de estruturas subaquáticas em ambiente marinho (plataformas de óleo e gás) e recentemente inspeção de usinas hidrelétricas. Estes robôs permitem o afastamento do operador da região de realização da tarefa, reduzindo os riscos na execução da mesma. Na tentativa de deixar estas plataformas totalmente autônomas, diminuindo os esforços do operador, desafios relacionados ao seu controle de posição emergem. Neste trabalho, o problema do controle de posicionamento de AUVs é abordado. O modelo cinemático e dinâmico para os 6 graus de liberdade destes robôs, bem como a modelagem dos atuadores e das perturbações externas são apresentados. Características do modelo matemático são utilizadas no projeto do controlador, intitulado de CMDG (Controle por Modos Deslizantes Global). O controlador proposto, é baseado no controle por modos deslizantes, sendo sua superfície de deslizamento modificada, de forma a se eliminar a chamada fase de alcance. Simulações numéricas, mostram o bom desempenho do controlador proposto quando submetido a perturbações como correnteza, flutuabilidade não nula e erros de posição inicial.

Nesta tese consideramos cadeias de alcance variável não limitado. São cadeias de alcance infinito cuja família de probabilidades de transição é representada por uma árvore de contextos probabilística. Dado uma árvore de contextos probabilística não limitada, as questões que nos interessam são as seguintes: existe ou não uma cadeia estacionária compatível com esta árvore? Se existir, esta cadeia é única? Podemos fazer uma simulação perfeita desta cadeia? Nesta tese, apresentamos novos critérios sucientes que garantem a existência e a unicidade da cadeia estacionária e, sob restrições mais fortes, a possibilidade de fazer uma simulação perfeita. Uma caraterística interessante do nosso trabalho é o fato de não utilizarmos a condição de continuidade. / We present a new perfect simulation algorithm for stationary chains (indexed by Z) having unbounded variable length memory. This is the class of innite memory chains for which the family of transition probabilities is given by probabilistic context tree. Our condition is expressed in terms of the structure of the context tree. In particular, we do not assume the continuity of the family of transition probabilities. We give an explicit construction of the chain using a sequence of i.i.d. random variables uniformly distributed in [0,1[.

Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento de um sistema de posicionamento dinâmico para uma pequena embarcação baseado em controle a estrutura variável com realimentação por visão computacional. Foram investigadas, na literatura, diversas técnicas desenvolvidas e escolheu-se o controle a estrutura variável devido, principalmente, ao modo de acionamento dos propulsores presentes no barco utilizado para os experimentos. Somando-se a isto, foi considerada importante a robustez que a técnica de controle escolhida apresenta, pois o modelo utilizado conta com incerteza em sua dinâmica. É apresentado ainda o projeto da superfície de deslizamento para realizar o controle a estrutura variável. Como instrumento de medição optou-se por utilizar técnicas de visão computacional em imagens capturadas a partir de uma webcam. A escolha por este tipo de sistema deve-se a alta precisão das medições aliada ao seu baixo custo. São apresentadas simulações e experimentos com controle a estrutura variável em tempo discreto utilizando a integral do erro da posição visando eliminar o erro em regime. Para realizar o controle que demanda o estado completo, são comparados quatro estimadores de estado realizados em tempo discreto: derivador aproximado; observador assintótico com uma frequência de amostragem igual a da câmera; observador assintótico com uma frequência de amostragem maior que a da câmera; e filtro de Kalman. / The design of a dynamic positioning system for a small boat based on variable strutucture control and visual-servoing is presented. Many control tecniques have been investigated and the variable structure control was chosen, mainly, due the operation mode of the motor drivers installed on the boat applied in the experiments. The robustness of this control technique was also considered since the available dynamic model of the boat is uncertain. The design of the sliding surface is shown as well. Computer vision techniques were used to measure the position of the boat from images taken with a webcam, this kind of measure system was chosen due to its high accuracy and low cost. Simulation and experimental results of discrete time variable structure control with integral action of the boats postion, included in order to eliminate steady state error, are shown. To develop this controller four state estimators, in discrete time, are compared: derivative of position; asymptotic observer at a high sampling rate; asymptotic observer at webcams sampling rate; and Kalman filter.