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Estudo da din?mica da magnetiza??o em multicamadas magnetostrictivasAgra, Kennedy Leite 10 September 2015 (has links)
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Previous issue date: 2015-09-10 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico (CNPq) / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / Multicamadas magn?ticas t?m uma grande import?ncia no desenvolvimento de elementos sensores baseados no efeito magnetoimped?ncia (MI). O advento de dispositivos usando substrato flex?vel org?nico t?m aberto novas fronteiras para o desenvolvimento da tecnologia nas mais diversas ?reas. Diante disso torna-se necess?rio a produ??o e estudo das propriedades magn?ticas e mec?nicas em filmes ferromagn?ticos crescidos em substrato flex?vel. Neste trabalho, foram produzidas multicamadas ferromagn?ticas de Py, Co e FeCuNbSiB em substratos flex?vel e r?gido, utilizando a t?cnica de magnetron sputtering. Na ocasi?o utilizou-se de uma metodologia para caracterizar as propriedades estruturais, magn?ticas e mec?nicas. Para isso foram utilizados os seguentes instrumentos de medida: difrat?metro de Raios-X, magnet?metro de amostra vibrante, analisador de imped?ncia, instrumentos de medida de dimens?es e software de elementos finitos. Atrav?s de uma an?lise meticulosa, foi poss?vel observar e correlacionar o comportamento do efeito MI com as propriedades magn?ticas quase-est?ticas, estruturais e mec?nicas. Observando-se uma forte depend?ncia da MI com a magnetostric??o de satura??o, quando s?o introduzidas anisotropias magnetoel?sticas, atrav?s de tens?es mec?nicas. As propriedades magn?ticas das multicamadas de Py mostram-se insens?veis as tens?es aplicadas. J?, nas multicamadas ferromagn?ticas de Co, teve como principal resultado, um aumento da dispers?o de MI atrelado ? eleva??o das tens?es mec?nicas. No caso, das multicamadas de FeCuNbSiB, a invers?o do eixo de anisotropia ? o resultado mais interessante, provocando modifica??es na configura??o do efeito MI, trazendo informa??es muito ricas da din?mica da magnetiza??o, quando tens?es mec?nicas s?o aplicadas ao sistema. / Magnetic multilayers have a considerable importance in the development of sensor elements
based on magnetoimped?ncia effect (MI). The advent of devices, using organic flexible substrate
have opened new frontiers for development of technology in several areas. Therefore it is
necessary the production and study of the magnetic and mechanical properties in ferromagnetic
films grown on flexible substrate. In this work, were produced ferromagnetic multilayer Py, Co
and FeCuNbSiB in flexible and rigid substrates, using the magnetron sputtering technique. In
the occasion, was used a methodology for characterizing the structural, mechanical and magnetic
properties. For this, the following measuring instruments were used: X-ray diffractometer,
vibrating sample magnetometer, impedance analyzer, dimensional measuring instruments and
finite element software. Through a meticulous analysis, we observed and correlate the MI effect
behavior, with the magnetic quasi-static, structural and mechanical properties. Observing
a strong dependence of MI with magnetostrictive saturation, when magnetoel?sticas anisotropy
introduced by mechanical stresses. The magnetic properties of the ferromagnetic multilayers
of Py shown to be insensitive to mechanical stresses applied. Already, the ferromagnetic multilayers
Co, it was mainly a result, an increase in dispersion of MI linked to the increase in
mechanical stress. In the case, of the ferromagnetic multilayers of FeCuNbSiB, the inversion of
the anisotropy axis it is the most interesting result, by causing changes in the MI effect, bringing
very rich information on the dynamics of magnetization when mechanical stresses are applied
to the system.
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Modifica??o do eletrodo AWS E7018 com adi??o de filmes finos externos de PVC e Al, para soldagem de a?o C-MnRamos, Moacir Bispo 07 December 2015 (has links)
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Previous issue date: 2015-12-07 / O presente trabalho prop?e a modifica??o do revestimento de eletrodos de baixo hidrog?nio, propiciando uma alternativa para execu??o de soldagem com o AWS E-7018 sem precisar resseca-los, reduzindo por conseguinte os custos financeiros e o tempo de fabrica??o de soldas estruturais de alta resist?ncia. As soldas deste estudo foram produzidas a partir de eletrodos com revestimento b?sico (higrosc?picos) - processo manual - pintados com tinta spray de alum?nio para altas temperaturas ou revestidos com filmes finos de PVC e de papel alum?nio (99,9%), comumente utilizados para prote??o de alimentos. A premissa b?sica ?, que estabelecendo uma barreira entre a atmosfera e o revestimento do eletrodo, poder-se-? diminuir os efeitos da alta higroscopicidade apresentada pelo revestimento, minimizando assim, a principal fonte de fornecimento de hidrog?nio ? po?a de fus?o durante a soldagem, tamb?m ? esperado, que a adi??o de novos materiais no revestimento ? po?a de fus?o, provoque altera??es metal?rgicas no metal depositado e consequentemente altera??es nas propriedades mec?nicas. Mensurar o hidrog?nio dissolvido no metal depositado ap?s soldado com os eletrodos modificados, avaliar a influencia dessas modifica??es nas microestruturas produzidas, nas propriedades mec?nicas da solda resultante e comparar esses resultados obtidos com procedimentos de soldagem padr?o normatizados e com os novos eletrodos imperme?veis recentemente desenvolvidos, balizou o estudo. Os resultados obtidos, na maioria das amostras soldadas com eletrodos modificados, apresentaram aumento significativo da resist?ncia mec?nica e de tenacidade, justificados pelo aumento percentual de ferrita acicular no metal depositado, sem, contudo, eleva??o significativa da dureza, quando comparados com a soldagem com eletrodo AWS E-7018 da forma tradicional. O hidrog?nio difus?vel nos eletrodos modificados manteve-se dentro do estabelecido pelos c?digos internacionais. / This paper suggests modifications in coating of electrodes providing an alternative for execution of welding with low hydrogen electrode AWS E7018 without having to dry it, reducing thus the cost and time of manufacturing of high resistance welds. The welds in this research were developed with basic coated electrodes (hygroscopic) ? SMAW process ? externally painted with aluminum spray paint for high temperatures or wrapped with thin plastic films (PVC) and aluminum foil films used commonly for food protection. The basic premise is that establishing a barrier between the atmosphere and the electrode coating could reduce the effects of high hygroscopicity presented by coatings of low hydrogen, minimizing this way the main source of supply of hydrogen to the fusion pool during welding. It is also expected that the addition of new materials from the electrode coating to the fusion pool would induce metallurgical changes in the deposited metal and, as a consequence, modifications in its mechanical properties. This research dealt with measuring the dissolved hydrogen in the deposited metal after welding with modified electrodes, evaluating the influence of these changes in the produced microstructures and in the mechanical properties of the resulting weld, and comparing the obtained results with the standard welding procedures and with the recently developed waterproof electrodes. The results obtained in most samples welded with modified electrodes showed increased mechanical resistance and increased tenacity due to the increased percentage of acicular ferrite in metal deposited without significant elevation of hardness, when compared with the traditional welding with AWS E7018 electrode and with ELBR?S BRH4R waterproof electrode. The diffusing hydrogen measured in the modified electrodes was kept inside the parameters defined by international codes.
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Teleconsultoria Off-line: uma arquitetura distribu?da e compartilhada para sistemas heterog?neosBarros, Daniele Montenegro da Silva 06 November 2015 (has links)
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Previous issue date: 2015-11-06 / O Programa Telessa?de Brasil Redes, criado em 2007 com o objetivo de fortalecer a Aten??o B?sica e o Sistema ?nico de Sa?de (SUS), utiliza as tecnologias de informa??o e comunica??o para atividades ? dist?ncia relacionadas ? sa?de, possibilitando a intera??o entre profissionais de sa?de e/ou seus pacientes, promovendo a qualifica??o das Equipes de Sa?de da Fam?lia (ESF). O Programa ? embasado por lei, que determina uma s?rie de tecnologias, protocolos e processos aos quais norteiam o trabalho dos N?cleos de Telessa?de na oferta dos servi?os para a popula??o. Entre esses servi?os est? a teleconsultoria, que ? consulta registrada e realizada entre trabalhadores, profissionais e gestores da ?rea de sa?de, por meio de instrumentos de telecomunica??o bidirecional, com o fim de esclarecer d?vidas sobre procedimentos cl?nicos, a??es de sa?de e quest?es relativas ao processo de trabalho. Com a expans?o do Programa em 2011 foi possivel detectar desafios e problemas que abrangem praticamente todos os N?cleos, em escalas diferentes para cada regi?o. Entre esses problemas pode-se listar a heterogeineidade das plataformas, principalmente de teleconsultoria, e a baixa cobertura de internet dos municipios, principalmente no interior do Brasil. Nessa perspectiva, o objetivo deste trabalho ? propor uma arquitetura distribu?da, que utilize computa??o m?vel, para automatizar o processo de submiss?o e resposta de uma teleconsultoria. Essa arquitetura ir? funcionar de forma Off-line e possibilitar? que os dados trafeguem pela internet de forma compressada, para diminuir a necessidade de altas taxas de transmiss?o de dados. Outro ponto da arquitetura, ? a possibilidade de ser utilizada por v?rios N?cleos de Telessa?de, atrav?s de um servi?o externo, que possa ser acoplado atrav?s de uma interface a outras plataforma de teleconsultoria. / The Telehealth Brazil Networks Program, created in 2007 with the aim of strengthening primary care and the unified health system (SUS - Sistema ?nico de Sa?de), uses information and communication technologies for distance learning activities related to health. The use of technology enables the interaction between health professionals and / or their patients, furthering the ability of Family Health Teams (FHT). The program is grounded in law, which determines a number of technologies, protocols and processes which guide the work of Telehealth nucleus in the provision of services to the population. Among these services is teleconsulting, which is registered consultation and held between workers, professionals and managers of healthcare through bidirectional telecommunication instruments, in order to answer questions about clinical procedures, health actions and questions on the dossier of work. With the expansion of the program in 2011, was possible to detect problems and challenges that cover virtually all nucleus at different scales for each region. Among these problems can list the heterogeneity of platforms, especially teleconsulting, and low internet coverage in the municipalities, mainly in the interior cities of Brazil. From this perspective, the aim of this paper is to propose a distributed architecture, using mobile computing to enable the sending of teleconsultation. This architecture works offline, so that when internet connection data will be synchronized with the server. This data will travel on compressed to reduce the need for high transmission rates. Any Telehealth Nucleus can use this architecture, through an external service, which will be coupled through a communication interface.
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Sustentabilidade de destinos tur?sticos em unidades de conserva??o: o caso da Praia de JenipabuSilvino, Marilson Donizetti 30 October 2015 (has links)
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Previous issue date: 2015-10-30 / A Sustentabilidade Ambiental ? um fator de grande import?ncia para o Desenvolvimento Turistico das localidades, as quais devem ser protegidas e preservadas, para que diversas outras gera??es de frequentadores desfrutem das experi?ncias em suas paisagens paradis?acas. Assim, o objetivo deste presente estudo ? analisar a Sustentabilidade do Destino Tur?stico da Praia de Jenipabu, situada em uma Unidade de Conserva??o no litoral norte do estado do Rio Grande do Norte, na cidade de Extremoz, com 20 km de dist?ncia do centro da Capital Natal, sendo de grande import?ncia tur?stica estadual por possuir o mais famoso parque de Dunas da regi?o. Diversos s?o os frequentadores e seus devidos grupos em uma regi?o tur?stica, e a diferen?as de percep??es destes quanto ? rela??o de determinados fatores que ocorrem no local, podem determinar o qu?o sustent?vel est? ? mesma ou seu ?ndice de sustentabilidade. Nesta pesquisa foi utilizado um Sistema de Indicadores de Sustentabilidade de Ecoturismo (SEIS) de Tsaur, et al(2006), para auxiliar na verifica??o deste ?ndice, sendo utilizado m?todos de pesquisa explorat?ria e descritiva, onde os dados foram coletados atrav?s de um question?rio aplicado junto a 151 frequentadores divididos entre moradores, comerciantes e visitantes, diretamente pelo autor em Jenipabu nos meses de Agosto e Setembro de 2015. A tabula??o, an?lise e interpreta??o dos dados foram realizadas a partir do auxilio das t?cnicas estat?sticas de an?lise fatorial e ONEWAY ANOVA, as quais realizadas pelo software IBM SPSS STATISTICS 20. Os principais resultados encontrados foram, a identifica??o de 14 fatores de sustentabilidade relevantes, dos quais 6 coincidem com o modelo de indicadores utilizado e 8 s?o novos, al?m da verifica??o que Jenipabu ? um destino com forte depend?ncia econ?mica do Turismo, com v?rios impactos deste na comunidade, a qual n?o reconhecem os benef?cios que a ?rea de Prote??o Ambiental (APA) pode trazer para esta e para o turismo da localidade. Concluindo nas diferen?as de percep??es dos frequentadores que a regi?o estudada da Praia possui baixa Sustentabilidade e necessita do desenvolvimento de diversos projetos e a??es para sua melhoria. / Environmental Sustainability is a very important factor for the Tourist
Development of the localities, which should be protected and preserved so
many other generations goers enjoy the experiences in their paradisiacal
landscapes. The objective of the present study is to analyze the sustainability of
the tourist destination of Jenipabu Beach, situated in a conservation area on the
northern coast of Rio Grande do Norte state, in the city of Extremoz, 20 km from
the center of the Capital Natal, being of great state tourist importance for having
the most famous Dunes park in the region. There are several regulars and their
proper groups in a tourist area, and the differences in these perceptions about
the relationship of certain factors occurring on site, can determine how
sustainable the same or its sustainability index is. This research used an
Ecotourism Sustainability Indicator System (SEIS) to Tsaur, et al (2006), to
assist in the verification of this index, in use methods of exploratory and
descriptive research, where the data were collected through a questionnaire
applied close to 151 attendees divided among residents, traders and visitors,
directly by the author in Jenipabu in August and September 2015. The
tabulation, analysis and interpretation of data were taken from the assistance of
the technical factor analysis of statistics and ONEWAY ANOVA, which
conducted by IBM SPSS software STATISTICS 20. The main findings were,
identifying 14 relevant sustainability factors, of which 6 coincide with the
indicator model used and 8 are new, as well as verification that Jenipabu is a
destination with strong economic dependence of the Tourism, with various
impacts of this community, which does not recognize the benefits that the
Environmental Protection Area (APA) can bring to this and to the locality
tourism. In conclusion on differences in perceptions of the regulars that the
studied region Beach has low Sustainability and requires the development of
various projects and actions for improvement.
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Estudo do efeito de dipolos em arranjos de antenas adaptativas de sistemas de comunica??o DS-CDMATorquato, Ciro Augusto Paula 17 October 2003 (has links)
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Previous issue date: 2003-10-17 / This master dissertation introduces a study about some aspects that determine the aplication of adaptative arrays in DS-CDMA cellular systems. Some basics concepts and your evolution in the time about celular systems was detailed here, meanly the CDMA tecnique, specialy about spread-codes and funtionaly principies. Since this, the mobile radio enviroment, with your own caracteristcs, and the basics concepts about adaptive arrays, as powerfull spacial filter was aborded. Some adaptative algorithms was introduced too, these are integrants of the signals processing, and are answerable for weights update that influency directly in the radiation pattern of array. This study is based in a numerical analysis of adaptative array system behaviors related to the used antenna and array geometry types. All the simulations was done by Mathematica 4.0 software. The results for weights convergency, square mean error, gain, array pattern and supression capacity based the analisis made here, using RLS (supervisioned) and LSDRMTA (blind) algorithms / Esta disserta??o de mestrado vem trazer um estudo sobre alguns aspectos que influenciam na aplica??o de antenas adaptativas em sistemas celulares DS-CDMA (ou simplesmente CDMA). Foram detalhados alguns conceitos b?sicos a respeito do sistema celular e em geral, bem como sua evolu??o ao longo do tempo, dando ?nfase ? t?cnica CDMA, no que diz respeito aos c?digos de espalhamento e princ?pio de funcionamento. A partir disso, o ambiente de r?dio m?vel, com suas caracter?sticas peculiares, foi abordado, bem como os conceitos b?sicos em que se baseiam o sistema de antenas adaptativas com sua poderosa capacidade de filtragem espacial, capaz de reduzir significativamente o efeito de sinais indesejados. Tamb?m alguns algoritmos adaptativos foram discutidos, esses s?o integrantes do processamento dos sinais captados pelos arranjos, e s?o respons?veis pela atualiza??o dos pesos que de certa forma controlar?o o diagrama de radia??o do arranjo. Mais especificamente, esse trabalho fundamentou-se na an?lise, mediante simula??es computacionais, do comportamento do sistema de antenas adaptativas face ao tipo de antena e ao tipo (geometria) de arranjo empregados. Todas as simula??es foram feitas utilizando o software Mathematica 4.0. Os resultados para a converg?ncia dos pesos, erro m?dio quadr?tico, ganho, diagrama de radia??o e capacidade de supress?o foram as grandezas que basearam as an?lises aqui feitas, utilizando para isso, os algoritmos RLS (supervisionado) e LSDRMTA (cego)
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Implementa??o de processador banda base ofdma para downlink lte em fpgaSilva, Bruno Leonardo Mendes Tavares 31 March 2011 (has links)
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Previous issue date: 2011-03-31 / This work treats of an implementation OFDMA baseband processor in hardware
for LTE Downlink. The LTE or Long Term Evolution consist the last stage of
development of the technology called 3G (Mobile System Third Generation) which
offers an increasing in data rate and more efficiency and flexibility in transmission with
application of advanced antennas and multiple carriers techniques. This technology
applies in your physical layer the OFDMA technical (Orthogonal Frequency Division
Multiple Access) for generation of signals and mapping of physical resources in
downlink and has as base theoretical to OFDM multiple carriers technique (Orthogonal
Frequency Division Multiplexing). With recent completion of LTE specifications,
different hardware solutions have been developed, mainly, to the level symbol
processing where the implementation of OFDMA processor in base band is commonly
considered, because it is also considered a basic architecture of others important
applications. For implementation of processor, the reconfigurable hardware offered by
devices as FPGA are considered which shares not only to meet the high requirements of
flexibility and adaptability of LTE as well as offers possibility of an implementation
quick and efficient. The implementation of processor in reconfigurable hardware meets
the specifications of LTE physical layer as well as have the flexibility necessary for to
meet others standards and application which use OFDMA processor as basic
architecture for your systems. The results obtained through of simulation and
verification functional system approval the functionality and flexibility of processor
implemented / Esta disserta??o trata da implementa??o de um processador banda base em
hardware para Downlink LTE. O LTE ou Long Term Evolution compreende o ?ltimo
est?gio de desenvolvimento das tecnologias chamadas de 3G (Telefonia M?vel de
Terceira Gera??o) que prov? um incremento nas taxas de dados e maior efici?ncia e
flexibilidade na transmiss?o com emprego de t?cnicas avan?adas de antenas e de
t?cnicas de transmiss?o de m?ltiplas portadoras. Esta tecnologia aplica em sua camada
f?sica a t?cnica OFDMA (Orthogonal F requency Division Multiple Access) para
gera??o de sinais e mapeamento dos recursos f?sicos no downlink e tem como base
te?rica ? t?cnica de m?ltiplas portadoras OFDM (Orthogonal Frequency Division
Multiplexing). Com recente finaliza??o das especifica??es da tecnologia LTE, diversas
solu??es em hardware tem sido propostas e desenvolvidas, principalmente, ao n?vel de
processamento de s?mbolo em que a implementa??o do processador OFDMA em banda
base ? comumente considerada, visto que ela ? tamb?m considerada como arquitetura
b?sica de outras importantes aplica??es. Para implementa??o do processador, hardwares
reconfigur?veis oferecidos por dispositivos como FPGA s?o considerados que visa n?o
s? atender os altos requisitos de flexibilidade e adaptabilidade do LTE como tamb?m
oferecem a possibilidade de uma implementa??o r?pida e eficiente. A implementa??o do
processador em hardware reconfigur?vel atendeu as especifica??es da camada f?sica
LTE bem como se mostrou flex?vel o suficiente para atender outros padr?es e
aplica??es que utilizem o processador OFDMA como arquitetura b?sica de seus
sistemas. Os resultados obtidos atrav?s de simula??o e verifica??o funcional do sistema
atestam a funcionalidade e a flexibilidade do processador implementado
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Desenvolvimento de um ambiente para projeto de controladores fuzzy para dispositivos m?veisAra?jo J?nior, M?rcio Emanuel Ugulino de 02 September 2011 (has links)
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Previous issue date: 2011-09-02 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / Fuzzy intelligent systems are present in a variety of equipment ranging from household
appliances to Fuzzy intelligent systems are present in a variety of equipment ranging from
household appliances to small devices such as digital cameras and cell phones being used
primarily for dealing with the uncertainties in the modeling of real systems. However,
commercial implementations of Fuzzy systems are not general purpose and do not have
portability to different hardware platforms. Thinking about these issues this work presents the
implementation of an open source development environment that consists of a desktop system
capable of generate Graphically a general purpose Fuzzy controller and export these
parameters for an embedded system with a Fuzzy controller written in Java Platform Micro
Edition To (J2ME), whose modular design makes it portable to any mobile device that
supports J2ME. Thus, the proposed development platform is capable of generating all the
parameters of a Fuzzy controller and export it in XML file, and the code responsible for the
control logic that is embedded in the mobile device is able to read this file and start the
controller. All the parameters of a Fuzzy controller are configurable using the desktop system,
since the membership functions and rule base, even the universe of discourse of the linguistic
terms of output variables. This system generates Fuzzy controllers for the interpolation model
of Takagi-Sugeno. As the validation process and testing of the proposed solution the Fuzzy
controller was embedded on the mobile device Sun SPOT ? and used to control a plant-level
Quanser?, and to compare the Fuzzy controller generated by the system with other types of
controllers was implemented and embedded in sun spot a PID controller to control the same
level plant of Quanser? / Sistemas inteligentes Fuzzy est?o presentes nos mais variados equipamentos, desde
eletrodom?sticos e m?quinas industriais at? dispositivos de pequeno porte, como m?quinas
digitais e aparelhos celulares, sendo utilizados principalmente por lidar com as incertezas
inerentes a modelagem dos sistemas reais. No entanto, as implementa??es comerciais de
sistemas Fuzzy n?o s?o de prop?sito geral e n?o apresentam portabilidade para diferentes
plataformas de hardware. Sobre essas quest?es, este trabalho apresenta a implementa??o de
um ambiente de desenvolvimento open source composto de um sistema desktop capaz de
gerar graficamente um controlador Fuzzy de prop?sito geral e exportar estes par?metros para
um sistema embarcado com um controlador Fuzzy escrito em Java To Plataform Micro
Edition (J2ME), cuja concep??o modular o torna port?vel para qualquer dispositivo m?vel
que suporte J2ME. Desta forma, a plataforma de desenvolvimento proposta ? capaz de gerar
todos os par?metros de um controlador Fuzzy e export?-lo em arquivo XML. O c?digo
respons?vel pela l?gica de controle que se encontra embarcado no dispositivo m?vel ? capaz
de ler o arquivo e iniciar o controlador. Todos os par?metros de um controlador Fuzzy s?o
configur?veis atrav?s do sistema desktop, desde as fun??es de pertin?ncia e base de regras at?
o universo de discurso dos termos lingu?sticos das vari?veis de sa?da. O sistema proposto gera
controladores Fuzzy para o modelo de interpola??o do tipo Takagi-Sugeno. Como processo de
valida??o e testes da solu??o proposta, o controlador Fuzzy foi embarcado no dispositivo
m?vel Sun SPOT? e usado para controle de uma planta de n?vel da Quanser?, e para
compara??o do controlador Fuzzy gerado pelo sistema com outros tipos de controladores foi
implementado e embarcado no Sun SPOT um controlador PID para a mesma planta de n?vel.
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Uma abordagem indireta para o Controlador em Modo Dual Adaptativo RobustoTeixeira, Leonardo Rodrigues de Lima 19 December 2011 (has links)
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Previous issue date: 2011-12-19 / In this work is proposed an indirect approach to the DualMode Adaptive Robust Controller
(DMARC), combining the typicals transient and robustness properties of Variable
Structure Systems, more specifically of Variable Structure Model Reference Adaptive
Controller (VS-MRAC), with a smooth control signal in steady-state, typical of conventional
Adaptive Controllers, as Model Reference Adaptive Controller (MRAC). The goal
is to provide a more intuitive controller design, based on physical plant parameters, as
resistances, inertia moments, capacitances, etc. Furthermore, with the objective to follow
the evolutionary line of direct controllers, it will be proposed an indirect version for
the Binary Model Reference Adaptive Controller (B-MRAC), that was the first controller
attemptting to act as MRAC as well as VS-MRAC, depending on a pre-defined fixed
parameter / Nesse trabalho ? proposta uma abordagem indireta para o Controlador em Modo Dual
Adaptativo Robusto (DMARC), o qual une as caracter?sticas transit?rias e de robustez t?picas
dos Sistemas a Estrutura Vari?vel, mais especificamente do Controlador Adaptativo
por Modelo de Refer?ncia e Estrutura Vari?vel (VS-MRAC), com um sinal de controle
suave em regime permanente, t?pico dos Controladores Adaptativos convencionais, como
o Controlador Adaptativo por Modelo de Refer?ncia (MRAC). O objetivo ? proporcionar
uma maneira mais intuitiva de realizar o projeto do controlador, baseado nos par?metros
f?sicos da planta, tais como: resist?ncia, momento de in?rcia, capacit?ncia, dentre outros.
Adicionalmente, com a finalidade de seguir a linha evolutiva dos controladores diretos,
ser? proposta uma vers?o indireta para o Controlador Adaptativo Bin?rio por Modelo
de Refer?ncia (B-MRAC), o qual foi precursor na tentativa de atuar tanto como MRAC
quanto como VS-MRAC, a depender de um par?metro fixo pr?-definido
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Localiza??o de um rob? m?vel usando odometria e marcos naturaisBezerra, Clauber Gomes 08 March 2004 (has links)
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Previous issue date: 2004-03-08 / Several methods of mobile robot navigation request the mensuration of robot position and orientation in its workspace. In the wheeled mobile robot case, techniques based on odometry allow to determine the robot localization by the integration of incremental displacements of its wheels. However, this technique is subject to errors that accumulate with the distance traveled by the robot, making unfeasible its exclusive use. Other methods are based on the detection of natural or artificial landmarks present in the environment and whose location is known. This technique doesnt generate cumulative errors, but it can request a larger processing time than the methods based on odometry. Thus, many methods make use of both techniques, in such a way that the odometry errors are periodically corrected through mensurations obtained from landmarks. Accordding to this approach, this work proposes a hybrid localization system for wheeled mobile robots in indoor environments based on odometry and natural landmarks. The landmarks are straight lines de.ned by the junctions in environments floor, forming a bi-dimensional grid. The landmark detection from digital images is perfomed through the Hough transform. Heuristics are associated with that transform to allow its application in real time. To reduce the search time of landmarks, we propose to map odometry errors in an area of the captured image that possesses high probability of containing the sought mark / Diversos m?todos de navega??o de rob?s m?veis requerem a medi??o da posi??o e orienta??o do rob? no seu espa?o de trabalho. No caso de rob?s m?veis com rodas, t?cnicas baseadas em odometria permitem determinar a localiza??o do rob? atrav?s da integra??o de medi??es dos deslocamentos incrementais de suas rodas. No entanto, essa t?cnica est? sujeita a erros que se acumulam com a dist?ncia percorrida pelo rob?, o que inviabiliza o seu uso exclusivo. Outros m?todos se baseiam na detec??o de marcos naturais ou artificiais, cuja localiza??o ? conhecida, presentes no ambiente. Apesar desta t?cnica n?o gerar erros cumulativos, ela pode requisitar um tempo de processamento bem maior do que o uso de odometria. Assim, muitos m?todos fazem uso de ambas as t?cnicas, de modo a corrigir periodicamente os erros de odometria, atrav?s de medi??es obtidas a partir dos marcos. De acordo com esta abordagem, propomos neste trabalho um sistema h?brido de localiza??o para rob?s m?veis com rodas em ambientes internos, baseado em odometria e marcos naturais, onde os marcos adotados s?o linhas retas definidas pelas jun??es existentes no piso do ambiente, formando uma grade bi-dimensional no ch?o. Para a detec??o deste tipo de marco, a partir de imagens digitais, ? utilizada a transformada de Hough, associada a heur?sticas que permitem a sua aplica??o em tempo real. Em particular, para reduzir o tempo de busca dos marcos, propomos mapear erros de odometria em uma regi?o da imagem capturada que possua grande probabilidade de conter o marco procurado
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Avalia??o do processo industrial da cer?mica vermelha na regi?o do Serid? - RNBaccelli J?nior, Gilberto 08 July 2010 (has links)
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Previous issue date: 2010-07-08 / Particularly in Braziland in Rio Grande do Norte, companies manufacturing red
ceramic, play an important role as agents of development to study the region Serid?-
RN, specific place for carrying out the research. It is observed in this region a
concentration of red ceramic industries of small size, which, despite its importance in
the ceramic, they are unable to enjoy or use the new forms of administrative
management and technological advances designed and offered by universities, centers
of research and projects of governments, remained almost entirely outside the progress
and modernization, technological and administrative. These companies still have
outdated technology, and management processes, providing quality problems and
standardization of end products. Upon these conditions are the companies going through
crisis and struggling to survive alone and without assistance. The region of Serid?-RN,
lets make a detailed case study of red ceramic companies in the region proposed from
the existing theoretical and actual lifting of the condition of the product manufacturing
red ceramic, allowing through this overview of the implementation of collect samples of
raw materials, allowing the study of each ceramic industry that contributed to the
participation of the research, which was determined parameters such as: analysis of the
physical, chemical and technological properties of raw materials, characterization of the
processes used, raising the technological resources considering equipment, machinery,
supplies, raw materials and facilities available and its organization by type of products
from companies involved in this study. The methodology consists of the following
steps: collection of raw material, crushing and screening, characterization of raw
materials (liquid limit, chemical analysis, mineralogical analysis, differential thermal
analysis, sieve analysis), mixing, forming, cutting, drying and burning of ceramic
bodies and bodies of evidence. The results showed that it was clay with distinct
characteristics with respect to plasticity. With respect to the different compositions of
mixtures of ceramic masses, we conclude that the ceramic properties showed a direct
proportionality with increasing fraction of the clay not plastic. However, the
compositions of the masses studied proved to be the most appropriate for the types of
simulated clay for use in ceramics. Adopted in the ceramic processing made it possible
to obtain products the resulted in consistent properties, and in some cases even
exceeding the requirements of technical studies and standard-Brazilian clays to obtain
ceramic products such as tiles, bricks and tiles to floor. Based on the discussions from
the results obtained in the various processing steps of this work, one can draw
conclusions according to the physico-chemical and mineralogical properties of raw
materials, the properties of ceramic products burned and analysis. This work may be
used by other researchers, private companies and governmental organizations,
undergraduate students and graduate, can develop studies and future research to:
develop projects to modify the furnaces; mapping projects develop and rationalize the
exploitation of raw materials ;promoting reforestation and forest management; develop
reduction projects and recovery of waste; develop training projects in manpower sector,
and develop security projects, improving the conditions of work in the area pottery / No Brasil e particularmente no Estado do Rio Grande do Norte, as empresas de fabrica??o
de cer?mica vermelha, representam um papel importante como agentes de desenvolvimento
de estudo para a regi?o do Serid?-RN, local determinado para a realiza??o das pesquisas.
Observa-se nesta regi?o uma concentra??o de ind?strias de cer?mica vermelha de pequeno
porte, que, apesar de sua import?ncia no contexto cer?mico, estas n?o conseguem usufruir
ou utilizar as novas formas de gerenciamento administrativo e de avan?os tecnol?gicos
concebidos e propostos pelas Universidades, centros de pesquisas, bem como dos projetos
dos Governos, permanecendo na sua quase totalidade ? margem dos avan?os e da
moderniza??o, tanto tecnol?gico como administrativo. Estas empresas apresentam ainda
processos tecnol?gicos e gerenciamentos ultrapassados, propiciando problemas de
qualidade final e padroniza??o de seus produtos. Mediante estas condi??es ficam as
empresas atravessando crises e lutando para sobreviverem isoladas e sem assist?ncia. A
regi?o do Serid?-RN, permite efetuar um estudo de caso detalhado das empresas de
cer?mica vermelha na regi?o proposta, a partir do referencial te?rico existente e do
levantamento real da condi??o de fabrica??o do produto cer?mico vermelho, possibilitando
atrav?s deste panorama geral a realiza??o da coleta de amostras de mat?rias primas,
permitindo o estudo de cada ind?stria cer?mica vermelha que contribuiu na participa??o da
pesquisa, onde foi determinado par?metros tais como: an?lise das propriedades f?sicas,
qu?micas e tecnol?gicas das mat?rias primas, caracteriza??o dos processos utilizados,
levantamento dos recursos tecnol?gicos considerando equipamentos, m?quinas, insumos,
mat?rias primas e instala??es dispon?veis e a organiza??o dos mesmos por tipologia de
produtos das empresas envolvidas neste estudo. A metodologia aplicada consta das
seguintes etapas: coleta da mat?ria prima, moagem e peneiramento, caracteriza??o das
mat?rias-primas (limite de liquidez, an?lise qu?mica, an?lise mineral?gica, an?lise t?rmica
diferencial, an?lise granulom?trica), mistura, conforma??o, corte, secagem e queima das
massas cer?micas e nos corpos de prova. Os resultados obtidos revelaram tratar-se de
argilas com caracter?sticas distintas com rela??o ? plasticidade. Com rela??o ?s diversas
composi??es das misturas das massas argilosas, conclu?mos que as propriedades
cer?micas apresentaram uma rela??o direta de proporcionalidade com o aumento da
fra??o da argila n?o pl?stica. No entanto, as composi??es das massas estudadas
mostraram-se as mais adequadas para os tipos de argilas simuladas para aplica??o em
cer?mica. No processamento cer?mico adotado, possibilitou obterem-se produtos que
resultaram em propriedades compat?veis e, em alguns casos, at? superiores as
exig?ncias das normas t?cnicas e estudos de argilas padr?o-brasileiras para a obten??o
de produtos de cer?mica, tais como, telha, tijolos e lajotas para piso. Tendo como base
?s discuss?es realizadas a partir dos resultados obtidos nas diversas etapas de
processamento deste trabalho, podem-se elaborar conclus?es de acordo com as
caracter?sticas f?sico-qu?micas e mineral?gicas das mat?rias-primas, das propriedades
cer?micas dos produtos queimados e das an?lises. O presente trabalho poder? ser
utilizado por outros pesquisadores, empresas privadas e governamentais, estudantes de
Gradua??o e P?s-Gradua??o, podendo desenvolver estudos e pesquisas futuras para:
Desenvolver projetos de modifica??o dos fornos; Desenvolver projetos de mapeamento
e racionaliza??o da explora??o de mat?rias-primas; Desenvolver projetos de
reflorestamento e manejo florestal; Desenvolver projetos de redu??o e aproveitamento
de res?duos; Desenvolver projetos de capacita??o da m?o-de-obra setorial, e
Desenvolver projetos de seguran?a do trabalho visando ? melhoria das condi??es
laborais na ?rea cer?mica
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