Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-07-11T17:48:44Z No. of bitstreams: 1 GilkaDaMataDias_DISSERT.pdf: 13025767 bytes, checksum: db0013d1ccde2512fe95adf2f616bacc (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-07-18T20:47:37Z (GMT) No. of bitstreams: 1 GilkaDaMataDias_DISSERT.pdf: 13025767 bytes, checksum: db0013d1ccde2512fe95adf2f616bacc (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-18T20:47:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 GilkaDaMataDias_DISSERT.pdf: 13025767 bytes, checksum: db0013d1ccde2512fe95adf2f616bacc (MD5) Previous issue date: 2015-09-24 / A presente disserta??o trata de quest?es consideradas como essenciais para o desenvolvimento sustent?vel de orlas e praias urbanas. Muitos desses espa?os, mesmo sendo alvo de interesse por parte do Poder P?blico, do mercado econ?mico e da popula??o em geral - entre outros fatores, em raz?o de seu valor paisag?stico, de sua import?ncia para o lazer e como base do ?Turismo de Sol e Praia? - t?m apresentado degrada??o de ordem est?tica, sanit?ria e cultural, ensejando preju?zos e conflitos de ordem ambiental, econ?mica e social. Com base nessa percep??o, a investiga??o pretende compreender as principais raz?es desses resultados negativos para os espa?os praianos. Com esse objetivo, foi escolhido o estudo de caso de uma t?pica praia urbana, que ? a Praia de Ponta Negra, localizada em Natal, RN. Essa praia, que ? associada ao ?cart?o postal? da cidade, tem sido merecedora de normas urban?sticas municipais que reconhecem legalmente a import?ncia de sua paisagem. Tamb?m tem recebido constantes investimentos por parte do Poder P?blico, com projetos urban?sticos, sob o argumento de deixar o local atrativo para seus usu?rios. A despeito disso, nos ?ltimos quinze anos, a praia tem convivido com a amplia??o de seus problemas, tais como os relativos ? balneabilidade da ?gua, ? eros?o costeira, ? desconfigura??o de sua paisagem natural. Conflitos sociais tamb?m t?m sido frequentes nesse recorte temporal: entre moradores da orla e comerciantes que atuam na praia, entre os pr?prios comerciantes, entre os gestores do espa?o e pescadores, entre gestores e comerciantes formais e informais. Muitos desses conflitos sociais e ambientais tomaram propor??es t?o grandiosas que chegaram a ser judicializados. Partindo da premissa de que os problemas detectados est?o relacionados com a quest?o da racionalidade - entendida como um sistema de valores, normas e a??es que relacionam meio e fins - e sustentando a necessidade de uma investiga??o focada na ?racionalidade ambiental?, para se compreender e interpretar a din?mica dos problemas socioambientais verificados no local, a investiga??o que norteia o estudo ampara-se na teoria do economista mexicano Enrique Leff, relativa ? ?racionalidade ambiental?, que, de forma sucinta, pode ser definida como um sistema de valores, normas, a??es e rela??es de meios e fins fundado nos princ?pios da gest?o ambiental e do desenvolvimento sustent?vel. Entre outros aspectos, a racionalidade engloba planejamento transetorial da administra??o p?blica, a participa??o da sociedade na gest?o dos recursos ambientais, a reorganiza??o interdisciplinar do saber, o confronto de interesses opostos e a concilia??o de objetivos comum de diversos atores sociais. O estudo avalia a rela??o entre a ?racionalidade ambiental?, nos termos propostos por Enrique Leff, com a gest?o, as interven??es urban?sticas e os usos constatados na Praia de Ponta Negra. Para tanto, foram estabelecidos alguns par?metros de refer?ncia que foram considerados na pesquisa como ligados ao desenvolvimento sustent?vel do ambiente praiano. Os instrumentos de an?lise escolhidos foram as transforma??es urban?sticas e os problemas ambientais e sociais que foram alvo de processos judiciais. Tamb?m fazem parte do estudo, os problemas que foram objeto de inqu?ritos civis, que s?o procedimentos de investiga??o realizados pelo Minist?rio P?blico.A presente disserta??o trata de quest?es consideradas como essenciais para o desenvolvimento sustent?vel de orlas e praias urbanas. Muitos desses espa?os, mesmo sendo alvo de interesse por parte do Poder P?blico, do mercado econ?mico e da popula??o em geral - entre outros fatores, em raz?o de seu valor paisag?stico, de sua import?ncia para o lazer e como base do ?Turismo de Sol e Praia? - t?m apresentado degrada??o de ordem est?tica, sanit?ria e cultural, ensejando preju?zos e conflitos de ordem ambiental, econ?mica e social. Com base nessa percep??o, a investiga??o pretende compreender as principais raz?es desses resultados negativos para os espa?os praianos. Com esse objetivo, foi escolhido o estudo de caso de uma t?pica praia urbana, que ? a Praia de Ponta Negra, localizada em Natal, RN. Essa praia, que ? associada ao ?cart?o postal? da cidade, tem sido merecedora de normas urban?sticas municipais que reconhecem legalmente a import?ncia de sua paisagem. Tamb?m tem recebido constantes investimentos por parte do Poder P?blico, com projetos urban?sticos, sob o argumento de deixar o local atrativo para seus usu?rios. A despeito disso, nos ?ltimos quinze anos, a praia tem convivido com a amplia??o de seus problemas, tais como os relativos ? balneabilidade da ?gua, ? eros?o costeira, ? desconfigura??o de sua paisagem natural. Conflitos sociais tamb?m t?m sido frequentes nesse recorte temporal: entre moradores da orla e comerciantes que atuam na praia, entre os pr?prios comerciantes, entre os gestores do espa?o e pescadores, entre gestores e comerciantes formais e informais. Muitos desses conflitos sociais e ambientais tomaram propor??es t?o grandiosas que chegaram a ser judicializados. Partindo da premissa de que os problemas detectados est?o relacionados com a quest?o da racionalidade - entendida como um sistema de valores, normas e a??es que relacionam meio e fins - e sustentando a necessidade de uma investiga??o focada na ?racionalidade ambiental?, para se compreender e interpretar a din?mica dos problemas socioambientais verificados no local, a investiga??o que norteia o estudo ampara-se na teoria do economista mexicano Enrique Leff, relativa ? ?racionalidade ambiental?, que, de forma sucinta, pode ser definida como um sistema de valores, normas, a??es e rela??es de meios e fins fundado nos princ?pios da gest?o ambiental e do desenvolvimento sustent?vel. Entre outros aspectos, a racionalidade engloba planejamento transetorial da administra??o p?blica, a participa??o da sociedade na gest?o dos recursos ambientais, a reorganiza??o interdisciplinar do saber, o confronto de interesses opostos e a concilia??o de objetivos comum de diversos atores sociais. O estudo avalia a rela??o entre a ?racionalidade ambiental?, nos termos propostos por Enrique Leff, com a gest?o, as interven??es urban?sticas e os usos constatados na Praia de Ponta Negra. Para tanto, foram estabelecidos alguns par?metros de refer?ncia que foram considerados na pesquisa como ligados ao desenvolvimento sustent?vel do ambiente praiano. Os instrumentos de an?lise escolhidos foram as transforma??es urban?sticas e os problemas ambientais e sociais que foram alvo de processos judiciais. Tamb?m fazem parte do estudo, os problemas que foram objeto de inqu?ritos civis, que s?o procedimentos de investiga??o realizados pelo Minist?rio P?blico. / This dissertation addresses issues considered essential for sustainable development of urban waterfronts and beaches. Many of these spaces, even though they are of public authorities, economic market and general population interests - due to its landscape, its importance for recreation purposes and as a basis of " Sun and beach Tourism " (Turismo de Sol e Praia), among other factors - have shown aesthetic, health and cultural degradation, entailing environmental, economic and social losses and conflicts. Based on this perception, the research aims to understand the main reasons for these negative results for beach spaces. To this end, it was chosen the case study of a typical urban beach, Ponta Negra Beach, located in Natal, RN. Ponta Negra is associated with the "postcard" of the city and it has been deserving of municipal urban planning legislation that legally recognizes the importance of its landscape. Also it has received constant investments by the Government through urban projects, arguing to leave the site attractive to its users. Nevertheless, in the last fifteen years, the beach has lived with the expansion of its problems, such as those related to bathing water, to coastal erosion, and to the mangling of its natural surroundings. Social conflicts have also been frequent in this time frame: conflicts between residents of the waterfront and traders who work on the beach, between the traders themselves, between the managers of space and fishermen, between managers and formal and informal traders. Many of these social and environmental conflicts have taken such grand proportions that became legal matters. Assuming that the problems identified are related to the issue of rationality - understood as a system of values, norms and actions that relate means and ends - and upholding the need for focused research on "environmental rationality" to understand and interpret the dynamics of social and environmental problems encountered on site, the research that guides the study relies on the Mexican economist Enrique Leff's theory on "environmental rationality" which, briefly, can be defined as a system of values, norms, actions and means and ends relations based on the principles of environmental management and sustainable development. Among other aspects, rationality encompasses cross-sectional planning of public administration, the participation of society in the management of environmental resources, interdisciplinary reorganization of knowledge, the clash of opposing interests and the conciliation of common goals of different social actors. The study evaluates the relationship between "environmental rationality", as proposed by Enrique Leff, with the management, urban interventions and uses observed in Ponta Negra Beach. For that, some benchmarks were established and considered in the research as related to sustainable development of the "beachy" atmosphere. Analytical instruments chosen were the urban transformations and the environmental and social problems that have been the target of lawsuits. Also part of the study, the problems that were the subject of civil investigations, which are investigation procedures carried out by the Prosecutor's Office.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-07-11T17:48:44Z No. of bitstreams: 1 PedroAugustoFilgueiraAlbuquerque_DISSERT.pdf: 1985102 bytes, checksum: bc61bd8f1b67eac3054bd5562ab5f2d6 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-07-18T21:13:54Z (GMT) No. of bitstreams: 1 PedroAugustoFilgueiraAlbuquerque_DISSERT.pdf: 1985102 bytes, checksum: bc61bd8f1b67eac3054bd5562ab5f2d6 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-18T21:13:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 PedroAugustoFilgueiraAlbuquerque_DISSERT.pdf: 1985102 bytes, checksum: bc61bd8f1b67eac3054bd5562ab5f2d6 (MD5) Previous issue date: 2015-03-10 / Atualmente o crescimento acelerado dos centros urbanos, o ac?mulo de demandas socioambientais, a rela??o entre pol?ticas p?blicas e resolu??o de problemas cada vez mais complexos acentua a sensa??o de que as cidades passam por uma crise urbana. Esta crise tem como principal caracter?stica sua multidimensionalidade, passa por quest?es econ?micas, culturais, ?ticas, ambientais e, sobretudo, pol?tica. No intuito de estudar em profundidade esta crise que se manifesta pelo processo de urbaniza??o e tem nas metr?poles sua exacerba??o, foi realizado estudo te?rico conceitual acerca do sentido de desenvolvimento sustent?vel aplicado ? realidade das cidades, extraindo desse debate os conceitos: desenvolvimento territorial sustent?vel, sustentabilidade administrativa e sustentabilidade pol?tica. A fim de testar a aplicabilidade pr?tica destes conceitos te?ricos, estudou-se em profundidade a realidade da gest?o dos res?duos s?lidos urbanos na metr?pole de Natal. De acordo com o recente debate te?rico, os res?duos compreendem um setor da crise ambiental urbana que melhor representa a rela??o entre homem e meio ambiente. Garantindo a multidimensionalidade das quest?es ambientais por meio do Saber Ambiental, foi feito um estudo qualitativo em profundidade, correlacionando os conceitos de desenvolvimento territorial sustent?vel, governan?a metropolitana e Saber Ambiental aplicado aos res?duos s?lidos. Os resultados apontam para os reais desafios das administra??es p?blicas municipais em compreender, agir e mudar a in?rcia na qual v?m operando nas ?ltimas d?cadas. Os resultados tamb?m demonstraram a import?ncia de transformar as quest?es ambientais, em desafios pol?ticos, ou seja, embate por ideias, refer?ncias ideol?gicas e ?ticas. / Nowadays the rapid growth of urban centers, the accumulation of social and environmental demands, the relationship between public policy and increasingly complex problems accentuates the feeling that cities undergo an urban crisis. This crisis is especially characterized by its multidimensionality, which goes through economic, cultural, ethical, environmental and, above all, political issues. In order to study the core of this crisis that is manifested by the urbanization process and has in its exacerbation on the metropolitan areas was conducted conceptual and theoretical study of the meaning of sustainable development applied to the everyday reality of cities, extracting from this debate concepts, such as: sustainable territorial development, administrative sustainability and political sustainability. Looking forward to test this the practical applicability of these theoretical concepts studied, an empirical study was done on the reality of metropolitan solid waste in Natal, Rio Grande do Norte, Brasil. According to the recent theoretical debate, the waste comprises a sector of the urban environmental crisis that best represents the relationship between man and environment. Ensuring the multidimensionality of environmental issues through the ?Saber Ambietal? (LEFF, 2005), was made a extensive qualitative study correlating the concepts of sustainable territorial development, metropolitan governance and ?Saber Ambiental? applied on solid waste. The results point to the real challenges of municipal government in understanding the real situation, take action and change the inertia in which have operated in recent decades. The results also showed the importance of transforming environmental issues in political, in other words, struggle for ideas, ideological and ethical references.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:52:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DayvissonCF.pdf: 1694774 bytes, checksum: a98701f41f50fc29136c498ee2de44b8 (MD5) Previous issue date: 2009-12-21 / Universidade Federal do Rio Grande do Norte / The process of urbanization in recent decades has generated considerable seriousness of problems relating to the use and occupation physical environment of cities. The concentration of population, economic activities and technological standards have reinforced an existing urban environment highly degraded as a consequence of the development style that leads to the predatory use of natural resources. In this context, cities as centers of production and consumption, have the most serious problems of environmental degradation. This study investigated the impacts of the municipal building projects to large-scale vertical in the town of Vila de Ponta Negra, Natal-RN, given the proximity to the Environmental Protection Area (ZPA-6) and considering its environmental importance , scenic, landscape and tourism for the city of Natal-RN. The fragility of the licensing process and the failure of the assumptions in the analysis, objective and subjective, for the granting of environmental permits for the building construction projects, specifically those set out in the surroundings of the Environmental Protection Area (ZPA-6) and fundamental importance of landscape and tourism for the city of Natal, has aroused the concern of local people in and of itself the Government, faced with the probable impacts that will affect greatly the Vila de Ponta Negra. The methodology used to achieve the intended objectives will be the literature review, questionnaire to the surrounding population and the Government, as well as findings on the spot, through the photographic record. The beneficiaries of the license, if the entrepreneurs, have been affected because of the granting of licensing act of investing large amount of capital in the works. Additionally, with distrust of the population, since they are to discredit the public system of environmental management have guessed by the probability of imbalance to the environment and structural damage to the Vila de Ponta Negra, where such failure to support energy, lack of regular supply of water , lack of sanitation and access roads sufficient for the flow of motor vehicles in these areas, among other factors. Thus, this work will contribute to the diagnosis and solutions to the problem in question, so that the Government will effectively fulfill its social management of ecologically balanced environment of continuing urban development in Natal, Brazil / O processo de urbaniza??o das ?ltimas d?cadas tem gerado problemas de consider?vel gravidade, relativos ao uso e ocupa??o f?sico-ambiental das cidades. A concentra??o da popula??o, das atividades econ?micas e os padr?es tecnol?gicos vigentes t?m refor?ado um ambiente urbano altamente degradado, conseq??ncia do estilo de desenvolvimento que leva ao uso predat?rio dos recursos naturais. Nesse contexto, as cidades, enquanto centros de produ??o e consumo, apresentam os problemas mais s?rios de degrada??o ambiental. O presente trabalho objetivou estudar os impactos urbanos com a edifica??o de empreendimentos verticais de grande vulto na localidade de Vila de Ponta Negra, Natal-RN, haja vista a proximidade com a Zona de Prote??o Ambiental (ZPA-6) e considerando a sua import?ncia ambiental, c?nico-paisag?stica e tur?stica para a cidade de Natal-RN. A fragilidade do processo de licenciamento e a inobserv?ncia na an?lise dos pressupostos, objetivos e subjetivos, para a concess?o de licen?as ambientais destinadas ? edifica??o de empreendimentos da constru??o civil, especificamente ?queles estabelecidos nos entornos de Zona de Prote??o Ambiental (ZPA-6) e de fundamental import?ncia paisag?stica e tur?stica para o Munic?pio de Natal-RN, v?m despertando a preocupa??o da popula??o circunvizinha e do pr?prio Poder P?blico, diante dos prov?veis impactos que afetar?o sobremaneira a Vila de Ponta Negra. A metodologia utilizada para atingir os objetivos pretendidos ser? a revis?o bibliogr?fica, aplica??o de question?rio a popula??o das imedia??es e ao Poder P?blico, bem como constata??es in loco, atrav?s de registro fotogr?fico. Os benefici?rios da licen?a, no caso os empreendedores, v?m sendo afetados, pois ap?s a concess?o do ato de licenciamento investem elevada soma de capital nas obras. Ademais, suscita desconfian?a da popula??o, posto que passam a desacreditar no sistema p?blico de gest?o ambiental por vislumbrarem a probabilidade de desequil?brio ao meio ambiente e danos estruturais ? Vila de Ponta Negra, tais quais a incapacidade de suporte energ?tico, falta de abastecimento regular de ?gua, aus?ncia de esgotamento sanit?rio e de vias de acesso suficientes para o fluxo de ve?culos automotores nestas ?reas, dentre outros fatores. Assim, o presente trabalho contribuir? com o diagn?stico e solu??es ? problem?tica em quest?o, de modo que o Poder P?blico venha a cumprir efetivamente a sua fun??o social de gerenciamento do meio ambiente ecologicamente equilibrado face ao constante desenvolvimento urban?stico de Natal-RN

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:52:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ElviaFT_DISSERT.pdf: 1717706 bytes, checksum: 50527d3fe910ed3ef6e674dc7f8f8968 (MD5) Previous issue date: 2009-12-09 / Information Age has been providing accelerated development of technologies in teaching, which is making the increase in distance courses and flexibility in the tutors everyday work. In this context, it was aimed to study the influence of flexible work in the development of activities and personal life of the tutors in Distance Education at Universidade Federal do Rio Grande do Norte. More specifically, they have been sought to compare the types of flexibility detected, identifying the extent of the day's work in mentoring; investigating the relationship between flexible working time and productivity; evaluating the Quality of Working Life (QWL) and for Work and Family Relationship of the tutors. Thus, work is justified by the importance of academic and organizational achievement. To meet the goals, it was obtained a sample of 75 respondents (45.73% of the population). The data collection instrument was comprised of 48 variables mainly based by Walton (1975) and Paschoal, Tamayo and Barham (2002). The statistical techniques used were: analysis of frequency, ratio test, factor analysis and regression. The results collected have shown that the presence and distance tutors experience similar realities, but have different profiles; the day of their work is on average three hours daily; in view of the tutors, flexibility has a relation with the production, QWL work-family balance were evaluated in a satisfactory manner and the statistical techniques used have shown significant influence between the QWL and flexible working day. It is therefore concluded that flexibility at work can influence the development of activities and personal life of the tutors. Thus, the flexible working day may be used in a strategy way of routine in many organizations / A Era da Informa??o vem proporcionando o desenvolvimento acelerado das tecnologias na doc?ncia, o que est? viabilizando o aumento de cursos ? dist?ncia e a flexibilidade na jornada de trabalho dos tutores. Nesse contexto, objetivou-se estudar a influ?ncia do trabalho flex?vel no desenvolvimento das atividades e na vida pessoal dos tutores na Educa??o ? Dist?ncia da Universidade Federal do Rio Grande do Norte. Mais especificamente, buscou-se comparar os tipos de flexibilidade detectados; identificar a extens?o da jornada de trabalho na tutoria, investigar a rela??o entre o hor?rio flex?vel e a produtividade, avaliar a Qualidade de Vida no Trabalho (QVT) e a Rela??o Trabalho e Fam?lia dos tutores. Diante disso, o trabalho justifica-se pela relev?ncia dos resultados alcan?ados no meio acad?mico e organizacional. Para atender aos objetivos obteve-se uma amostra de 75 respondentes (45,73% da popula??o). O instrumento de coleta de dados foi composto por 48 vari?veis fundamentadas principalmente em Walton (1975) e Paschoal, Tamayo e Barham (2002). As t?cnicas estat?sticas utilizadas foram: an?lise de freq??ncia, teste de propor??o, an?lise fatorial e regress?o. Os resultados coletados demonstram que os tutores presenciais e a dist?ncia, vivenciam realidades semelhantes, por?m apresentam perfis distintos. A jornada de trabalho deles ? em m?dia tr?s horas di?ria. Na vis?o dos tutores, a flexibilidade apresenta rela??o positiva com a produ??o. A QVT e o equil?brio trabalhofam?lia foram avaliados de modo satisfat?rio e as t?cnicas estat?sticas aplicadas demonstraram influ?ncia significativa entre a QVT e as horas de trabalho flex?veis. Assim, conclui-se que a flexibilidade no trabalho pode influenciar o desenvolvimento das atividades e a vida pessoal dos tutores. Desse modo, a jornada flex?vel de trabalho pode ser utilizada de modo estrat?gico no cotidiano de muitas organiza??es

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:52:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RicardoSTM_DISSERT.pdf: 1871227 bytes, checksum: ecd89b91f1ede04d56a5d1da6dbee8e5 (MD5) Previous issue date: 2009-11-16 / Universidade Federal do Rio Grande do Norte / This paper proposes a methodology for building Information Technology solutions in the form of virtual environments that allow for collaborative construction and democratization of knowledge for and about supply chains, providing tools for collaboration iteration and the social actors involved, valuing its environmental variables and assisting in its development. The scope of supply chains of aquaculture and fisheries and www.redeagua.com.br were the objects of research and prototyping of this paper. AVA Moodle was chosen to create the environment in question by their full fitness the socio-cultural characteristics of the target audience and the structure of existing digital inclusion, making necessary the development of strategies to generate interest from productive agents in their effective participation as collaborators and not just as recipients of content. The structure of this survey work will be qualitative-quantitative, using both traditional elements such as forms and interviews as sources typical of virtual environments, such as statistical reports of visitation and placement in search engines on the Internet / Este trabalho apresenta uma proposta de metodologia para constru??o de solu??es computacionais na forma de ambientes virtuais que permitam a constru??o colaborativa e a democratiza??o do conhecimento para e sobre as cadeias produtivas, disponibilizando instrumentos de itera??o e colabora??o aos atores sociais envolvidos, valorizando transversalmente suas vari?veis socioambientais e auxiliando em seu desenvolvimento sustent?vel. O escopo das cadeias produtivas da aquicultura e da pesca e o www.redeagua.com.br foram os objetos de pesquisa e prototipa??o deste trabalho. O AVA Moodle foi o escolhido para criar o ambiente em quest?o por sua plena adequabilidade as caracter?sticas s?cio-culturais do p?blico alvo e da estrutura de inclus?o digital j? existente, fazendo-se necess?ria a elabora??o de estrat?gias para gera??o de interesse por parte dos agentes produtivos na efetiva participa??o destes como colaboradores e n?o apenas como receptores de conte?dos. A estrutura da pesquisa realizada neste trabalho ser? qualiquantitativa, utilizando tanto elementos tradicionais como formul?rios e entrevistas, como fontes t?picas de ambientes virtuais, como relat?rios estat?sticos de visita??o e posicionamento nos mecanismos de busca na internet

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:54:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JosenaldeBO.pdf: 1494350 bytes, checksum: 7c76ccebcfe52ebc97b3be9b7982ebd0 (MD5) Previous issue date: 2007-12-14 / In this thesis, it is developed the robustness and stability analysis of a variable structure model reference adaptive controller considering the presence of disturbances and unmodeled dynamics. The controller is applied to uncertain, monovariable, linear time-invariant plants with relative degree one, and its development is based on the indirect adaptive control. In the direct approach, well known in the literature, the switching laws are designed for the controller parameters. In the indirect one, they are designed for the plant parameters and, thus, the selection of the relays upper bounds becomes more intuitive, whereas they are related to physical parameters, which present uncertainties that can be known easier, such as resistances, capacitances, inertia moments and friction coefficients. Two versions for the controller algorithm with the stability analysis are presented. The global asymptotic stability with respect to a compact set is guaranteed for both cases. Simulation results under adverse operation conditions in order to verify the theoretical results and to show the performance and robustness of the proposed controller are showed. Moreover, for practical purposes, some simplifications on the original algorithm are developed / Nesta tese ? desenvolvida a an?lise de estabilidade e robustez ? din?mica n?o modelada e ?s perturba??es externas de um controlador adaptativo por modelo de refer?ncia e estrutura vari?vel aplicado a plantas incertas, monovari?veis, lineares e invariantes no tempo com grau relativo unit?rio. O projeto de tal controlador ? baseado na abordagem indireta do controle adaptativo. Na abordagem direta, j? amplamente conhecida na literatura, as leis chaveadas s?o projetadas diretamente para os par?metros do controlador. Na abordagem indireta, as mesmas s?o projetadas para os par?metros da planta e, conseq?entemente, o dimensionamento das amplitudes dos rel?s torna-se mais intuitivo, tendo em vista estarem associadas a par?metros f?sicos, os quais apresentam incertezas que podem ser conhecidas mais facilmente, tais como resist?ncias, capacit?ncias, momentos de in?rcia e coeficientes de atrito. S?o apresentadas duas vers?es para o algoritmo do controlador, sendo suas an?lises de estabilidade desenvolvidas, assim como resultados de simula??o sob condi??es de opera??o adversas para verificar os resultados te?ricos obtidos e ilustrar o desempenho e a robustez do controlador proposto. A estabilidade assint?tica global com respeito a um conjunto compacto ? garantida em ambos os casos. Adicionalmente, para fins de aplicabilidade pr?tica, s?o desenvolvidas algumas simplifica??es no algoritmo original

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:54:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CaioDC.pdf: 2782026 bytes, checksum: ffc0e89b5e796daecc6152d3075b6918 (MD5) Previous issue date: 2008-01-24 / The so-called Dual Mode Adaptive Robust Control (DMARC) is proposed. The DMARC is a control strategy which interpolates the Model Reference Adaptive Control (MRAC) and the Variable Structure Model Reference Adaptive Control (VS-MRAC). The main idea is to incorporate the transient performance advantages of the VS-MRAC controller with the smoothness control signal in steady-state of the MRAC controller. Two basic algorithms are developed for the DMARC controller. In the first algorithm the controller's adjustment is made, in real time, through the variation of a parameter in the adaptation law. In the second algorithm the control law is generated, using fuzzy logic with Takagi-Sugeno s model, to obtain a combination of the MRAC and VS-MRAC control laws. In both cases, the combined control structure is shown to be robust to the parametric uncertainties and external disturbances, with a fast transient performance, practically without oscillations, and a smoothness steady-state control signal / Neste trabalho ? apresentada uma proposta de um controlador, denominado Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto (DMARC), que estabelece uma liga??o entre um controlador adaptativo por modelo de refer?ncia (MRAC) e um controlador adaptativo por modelo de refer?ncia e estrutura vari?vel (VS-MRAC). A id?ia b?sica ? incorporar as vantagens de desempenho transit?rio do controlador VS-MRAC com as propriedades de regime permanente do controlador MRAC convencional. S?o desenvolvidos dois algoritmos b?sicos para o controlador DMARC. No primeiro o ajuste do controlador ? feito, em tempo real, atrav?s da varia??o de um par?metro na lei de adapta??o. No segundo algoritmo a lei de controle ? gerada, utilizando o modelo Takagi-Sugeno da l?gica nebulosa, para obter uma composi??o ponderada das leis de controle do MRAC e do VS-MRAC. Em ambos os casos, o esquema combinado de controle ? mostrado ser robusto ?s incertezas param?tricas e perturba??es externas, al?m de apresentar um desempenho r?pido e pouco oscilat?rio durante o transit?rio e um sinal de controle suave em regime permanente

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MarceloBS.pdf: 1886256 bytes, checksum: 468aa0bf31f319166e37328a170c3b50 (MD5) Previous issue date: 2007-10-19 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / In this work, the variable structure adaptive pole placement controller (VS-APPC) robustness and performance are evaluated and this algorithm is applied in a motor control system. The controller robustness evaluation will be done through simulations, where will be introduced in the system the following adversities: time delay, actuator response boundeds, disturbances, parametric variation and unmodeled dynamics. The VS-APPC will be compared with PI control, pole placement control (PPC) and adaptive pole placement controller (APPC). The VS-APPC will be simulated to track a step and a sine reference. It will be applied in a three-phase induction motor control system to track a sine signal in the stator reference frame. Simulation and experimental results will prove the efficiency and robustness of this control strategy / Neste trabalho, a robustez e o desempenho do controlador adaptativo por posicionamento de p?los e estrutura vari?vel (VS-APPC) s?o avaliados e este algoritmo ? aplicado em um sistema de controle de um motor. A avalia??o de robustez deste controlador ser? realizada atrav?s de simul??es, onde ser?o introduzidas as seguintes adversidades no sistema: atraso de transporte, limites da resposta no atuador, perturba??es, varia??o param?trica e din?mica n?o modelada. O VS-APPC ser? comparado com o controlador PI, com o controlador por posicionamento de p?los (PPC) e com o controlador adaptativo por posicionamento de p?los (APPC). O VS-APPC ser? simulado para rastrear uma refer?ncia degrau e senoidal. Ser? tamb?m aplicado no sistema de controle de um motor de indu??o trif?sico para rastrear um sinal senoidal no referencial estat?rico. Os resultados das simula??es e experimentais comprovar?o a efici?ncia e robustez desta estrat?gia de controle

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MarceloRBGV.pdf: 514846 bytes, checksum: f54178f2d4a2cb1b74a993d664aad1b3 (MD5) Previous issue date: 2007-12-05 / On this paper, it is made a comparative analysis among a controller fuzzy coupled to a PID neural adjusted by an AGwith several traditional control techniques, all of them applied in a system of tanks (I model of 2nd order non lineal). With the objective of making possible the techniques involved in the comparative analysis and to validate the control to be compared, simulations were accomplished of some control techniques (conventional PID adjusted by GA, Neural PID (PIDN) adjusted by GA, Fuzzy PI, two Fuzzy attached to a PID Neural adjusted by GA and Fuzzy MISO (3 inputs) attached to a PIDN adjusted by GA) to have some comparative effects with the considered controller. After doing, all the tests, some control structures were elected from all the tested techniques on the simulating stage (conventional PID adjusted by GA, Fuzzy PI, two Fuzzy attached to a PIDN adjusted by GA and Fuzzy MISO (3 inputs) attached to a PIDN adjusted by GA), to be implemented at the real system of tanks. These two kinds of operation, both the simulated and the real, were very important to achieve a solid basement in order to establish the comparisons and the possible validations show by the results / Neste trabalho ?realizado uma an?lise comparativa entre um controlador fuzzy acoplado aum PID neural ajustado por um AGcom diversas t?cnicas de controle tradicionais, todas elas aplicadas em um sistema de tanques (modelo de 2a ordem n?o linear). Com o objetivo de viabilizar as t?cnicas envolvidas nas an?lises comparativas e validar o controle a ser comparado, foram realizadas simula??es de algumas t?cnicas de controle (PID convencional ajustado por AG, PID Neural (PIDN) ajustado por AG, Fuzzy PI, Fuzzy cascata acoplado a um PIDN ajustado por AG e Fuzzy MISO (3 entradas) acoplado a um PIDN ajustado por AG) para efeitos comparativos com o controlador proposto. Depois de realizar todos os testes simulados, foram eleitas, dentre as t?cnicas testadas na fase de simula??o, algumas estruturas de controle (PID convencional ajustado por AG, Fuzzy PI, Fuzzy cascata acoplado aum PIDN ajustado por AGeFuzzy MISO (3entradas) acoplado a um PIDN ajustado por AG) para serem implementadas no sistema real de tanques. Esses dois modos de opera??o, tanto o simulado como o real, se fizeram importantes para um embasamento s?lido para fazer as compara??es e valida??es poss?veis mostradas nos resultados

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RafaelBG.pdf: 2393943 bytes, checksum: 45924e13c3c73c1eaaf09dcc478bd70e (MD5) Previous issue date: 2009-08-07 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / We propose a new approach to reduction and abstraction of visual information for robotics vision applications. Basically, we propose to use a multi-resolution representation in combination with a moving fovea for reducing the amount of information from an image. We introduce the mathematical formalization of the moving fovea approach and mapping functions that help to use this model. Two indexes (resolution and cost) are proposed that can be useful to choose the proposed model variables. With this new theoretical approach, it is possible to apply several filters, to calculate disparity and to obtain motion analysis in real time (less than 33ms to process an image pair at a notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). As the main result, most of time, the moving fovea allows the robot not to perform physical motion of its robotics devices to keep a possible region of interest visible in both images. We validate the proposed model with experimental results / N?s propomos uma nova abordagem para reduzir e abstrair informa??es visuais para aplica??es de vis?o rob?tica. Basicamente, usamos uma representa??o emmulti-resolu??o em combina??o com uma f?vea m?vel para reduzir a quantidade de informa??es de uma imagem. Apresentamos a formaliza??o matem?tica do modelo em conjunto com fun??es de mapeamento que auxiliam na utiliza??o do modelo. Propomos dois ?ndices (resolu??o e custo) que visam auxiliar na escolha das vari?veis do modelo proposto. Com essa nova abordagem te?rica, ? poss?vel aplicar diversos filtros, calcular disparidade est?reo e obter an?lise de movimento em tempo real (menos de 33ms para processar um par de imagens em um notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). Como principal resultado, na maior parte do tempo, a f?vea m?vel permite ao rob? n?o realizar movimenta??o f?sica de seus dispositivos rob?ticos para manter uma poss?vel regi?o de interesse vis?vel nas duas imagens. Validamos o modelo proposto com resultados experimentais