Le thème de recherche de cette thèse est la perception coopérative multi-véhicules appliquée au contexte des systèmes de véhicules intelligents. L’objectif général des travaux présentés dans cette thèse est de réaliser la perception coopérative de plusieurs véhicules (dite « perception coopérative »), visant ainsi à fournir des résultats de perception améliorés par rapport à la perception d’un seul véhicule (ou « perception non-coopérative »). Au lieu de concentrer nos recherches sur la performance absolue de la perception coopérative, nous nous concentrons sur les mécanismes généraux qui permettent la réalisation de la localisation coopérative et de la cartographie de l’environnement routier (y compris la détection des objets), considérant que la localisation et la cartographie sont les deux tâches les plus fondamentales pour un système de véhicule intelligent. Nous avons également exploité la possibilité d’explorer les techniques de la réalité augmentée, combinées aux fonctionnalités de perception coopérative. Nous baptisons alors cette approche « réalité augmentée coopérative ». Par conséquent, nous pouvons d’ores et déjà annoncer trois contributions des travaux présentés: la localisation coopérative, la cartographie locale coopérative, et la réalité augmentée coopérative. / The research theme of this dissertation is the multiple-vehicles cooperative perception (or cooperative perception) applied in the context of intelligent vehicle systems. The general methodology of the presented works in this dissertation is to realize multiple-intelligent vehicles cooperative perception, which aims at providing better vehicle perception result compared with single vehicle perception (or non-cooperative perception). Instead of focusing our research works on the absolute performance of cooperative perception, we focus on the general mechanisms which enable the realization of cooperative localization and cooperative mapping (and moving objects detection), considering that localization and mapping are two underlying tasks for an intelligent vehicle system. We also exploit the possibility to realize certain augmented reality effect with the help of basic cooperative perception functionalities; we name this kind of practice as cooperative augmented reality. Naturally, the contributions of the presented works consist in three aspects: cooperative localization, cooperative local mapping and moving objects detection, and cooperative augmented reality.

Au cours de ces dernières décennies, le développement de Systèmes Mobiles de Cartographie, soutenu par un progrès technologique important, est devenu plus apparent. Il a été stimulé par le besoin grandissant de collecte d'informations géographiques précises sur l'environnement. Nous considérons, au sein de cette thèse, des solutions pour l'acquisition des nuages de points mobiles de qualité topographique (précision centimétrique). Il s'agit, dans cette tâche, de mettre au point des méthodes de qualification des données, et d'en améliorer sur les erreurs systématiques par des techniques d'étalonnage et de recalage adéquates.Nous décrivons une démarche innovante d'évaluation de l'exactitude et/ou de la précision des relevés laser mobiles. Celle-ci repose sur l'extraction et la comparaison des entités linéaires de la scène urbaine. La distance moyenne calculée entre les segments appariés, étant la distance modifiée de Hausdorff, sert à noter les nuages par rapport à des références existantes. Pour l'extraction des arêtes, nous proposons une méthode de détection d'intersections entre segments plans retrouvés via un algorithme de RANSAC enrichi d'une analyse de composantes connexes. Nous envisageons également une démarche de correction de relevés laser mobiles à travers un recalage rigide fondé, lui aussi, sur les éléments linéaires. Enfin, nous étudions la pertinence des segments pour en déduire les paramètres de l'étalonnage extrinsèque du système mobile. Nous testons nos méthodes sur des données simulées et des données réelles acquises dans le cadre du projet TerraMobilita. / Over the past few decades, the development of land-based Mobile Mapping Systems (MMS), supported by significant technological progress, has become more prominent. It has been motivated by the growing need for precise geographic information about the environment. In this thesis, we consider approaches for the acquisition of mobile point clouds with topographic quality (centimeter-level accuracy). The aim is to develop techniques for data quality assessment and improvement. In particular, we eliminate the systematic errors inherent to an MMS data using appropriate calibration and registration methods.We describe a novel approach to assess the accuracy and/or the precision of mobile laser point clouds. It is based on the extraction and comparison of line features detected within the urban scene. The computed average distance between corresponding pairs of line segments, taking advantage of a modified Hausdorff distance, is used to evaluate the MMS data with respect to a reference data set. For edge extraction, we propose a method which relies on the intersections between planes modelled via the RANSAC algorithm refined by an analysis of connected components. We also consider an approach to correct point clouds using a line-based rigid registration method. Finally, we study the use of line segments for estimating the boresight angles of a land-based mobile mapping system. We apply our methods to synthetic data and to real data acquired as part of the TerraMobilita project.

La thèse porte sur l'histoire du royaume Kongo à travers la région du bassin de l'Inkisi. L'étude, à travers une approche alliant l'archéologie, l'histoire et la linguistique historique, essaye d'apporter une nouvelle lecture du rôle du bassin de l'Inkisi dans l'évolution de cette entité politique. Certains auteurs ont affirmé que la rivière Inkisi était la frontière de cette entité au 16e siècle. Par une analyse systématiques des cartes historiques et des sources primaires, j'ai pu montrer que sa frontière n'était pas l'Inkisi mais allait jusuq'au Kwango dès cette époque. Cela m'a conduit à souligner que le bassin de l'Inkisi faisait partie du coeur du royaume Kongo et même à ces origines. Mon étude a aussi porté sur la question de la démographie de ce royaume. Nous avons pu souligner que pour estimer la population de ce royaume il fallait considérer à la fois les statistiques de baptêmes et les estimations anciens. Notre étude à aussi mis en lumière que l'une des sources historique considérée à ce jour comme une source primaire, l'oeuvre de Pigafetta, recelait en réalité une nouvelle historiographie déformant une série de réalités de ce royaume. Notre travail apporte donc un renouvellement de connaissances sur une série de questions liés à cet ancien royaume. Un nouvelle histoire de ce royaume Kongo est désormais à envisager. Une autre partie importante de la thèse a été d'approcher ces mbanza à travers l'archéologie. Une série de prospections, de sondages et de fouilles se sont concentrées le long de la rivière Inkisi afin de dresser la carte archéologique de cette région. Certains sites importants ont livré des artefacts qui nous ont permis de mieux connaître la culture matérielle de cette région. / Doctorat en Histoire, histoire de l'art et archéologie / info:eu-repo/semantics/nonPublished

La luzerne est une légumineuse fourragère pérenne qui présente de nombreux avantages agronomiques et environnementaux. La performance des associations luzerne - graminées est conditionnée par la production de biomasse et la teneur en protéines de chaque espèce et sa survie. L’effet de la variabilité génétique de la luzerne sur les composantes du rendement dans les associations est mal connu. Dans ce contexte, cette thèse a deux objectifs : i) caractériser la diversité génétique pour les caractères liés à la production et à la qualité de la luzerne dans l’association ii) analyser le contrôle génétique de ces caractères. Deux dispositifs comprenant trois traitements (mélange luzerne-fétuque, monoculture et isolé) ont été mis en place. Le premier comprenant 46 génotypes contrastés de luzerne a été phénotypé sur deux ans pour l’architecture, la biomasse et la concentration en protéines. Le deuxième composé d’une population F1 de 198 individus, a été phénotypé sur une année. Cette population F1 a été génotypée avec des marqueurs SSR et DArT pour établir une carte génétique. Une large variation génétique entre les génotypes de luzerne a été montrée. Cette variation affecte la hauteur et la teneur en protéines de la fétuque associée. On a observé que les caractères mesurés en isolé ou en monoculture sont relativement prédictifs des mêmes caractères en mélange, mais une évaluation des génotypes en mélange reste indispensable. La détection de QTL montre que certains QTL sont communs aux différents traitements. Chaque QTL explique de 6 à 23% de la variation observée pour la hauteur et la biomasse. Des pistes méthodologiques pour la sélection sont envisagées. / Alfalfa is a perennial forage legume that has many agronomic and environmental benefits. The performance of alfalfa - grass mixtures depends on biomass production and protein content of each species and its survival. The effect of genetic variation on alfalfa yield components in mixtures is little described. In this context, this thesis has two objectives: i) to characterize the genetic diversity for traits related to alfalfa production and quality in mixture ii) to analyze the genetic control of these traits. Two designs that included three treatments (alfalfa - fescue mixture, monoculture and spaced plants) were established. The first design comprised 46 contrasting alfalfa genotypes which were phenotyped over two years for architecture, biomass and protein concentration. The second design comprised an F1 population of 198 individuals being phenotyped over one year. The F1 population was genotyped with SSR and DArT markers to construct a genetic map. A wide genetic variation among alfalfa genotypes was shown. This variation affected the height and protein content of associated fescue. It was observed that the measured traits of spaced plants or in monoculture are relatively predictive of the same traits in the mixture, but genotype evaluation in mixture is required. QTL detection shows that some QTL were common to different treatments. Each QTL explained 6-23 % of the variation for height and biomass. Some methodologies for selection are proposed.

Cette thèse présente tout d'abord un méthode d’exploration mono-robot, ensuite une stratégie coopérative décentralisée d'exploration pour un groupe de robots équipés de range finders. Une carte 2-D de la zone explorée est construite sous la forme de figure en pixels et est étendue par les robots en utilisant un planner local qui décide automatiquement entre l'information gagnée et le coût d'exploration. La carte est construite en utilisant la méthode des moindres carrés pour réduire les erreurs des données des capteurs. En divisant la tâche globale en sous-tâches, un contrôleur intelligent permet de réduire la complexité. Cependant, la fusion de différents comportements avec des objectifs différents peut entraîner des contradictions et modifier ainsi la stabilité du système. Par conséquent, la question de mécanisme de coordination de comportements est essentielle pour réaliser un mouvement sécurisé sans collisions. Une méthode intégrée par la coordination des comportements et de commande par fusion est proposée dans le présent travail. Une nouvelle approche basée sur cinq comportements de base pour la navigation de robots mobiles est discutée. Player/Stage est un projet de logiciel open-source pour la recherche sur la robotique. Ses composants comprennent le serveur de réseau et les simulateurs de robot pour plusieurs types de plates-formes de robots. Nous utilisons principalement simulation sous Player/Stage pour tester nos algorithmes en mono-agents/multi-agents , en cartographie et en navigation. Les résultats obtenus montrent que les solutions proposées sont efficaces et peuvent être utilisées dans des robots réels. / In this Ph. D., we will present firstly a single robot exploration method, then a decentralized cooperative exploration strategy for a team of mobile robots equipped with a range finders. A two dimensional map of the explored area is built in the form of a pixel figure. This is expanded by the robots by using a randomized local planner that authomatically realizes a decision between information gain and navigation cost. In our work, the map is reconstructed using a least-mean square method to reduce the errors of the sensor data. In dividing the overall task into subtasks, the intelligent controller allows reducing the robots task complexity. But the fusion of different behaviors with different objectives may cause contradiction in the procedure and alter the stability of the system. Therefore, the issue of behavior coordination mechanisms is crucial in order to realize the non-collision safety-ensured movements. A method integrated by behavior coordination and command fusion is proposed. A new approach with five basic behaviors for mobile robot navigation is discussed.Player/ Stage is an open-source software project for research in robotics and sensor systems. Its components include the Player network server and the Stage robot platform simulators providing a hardware abstraction layer to several popular robot platforms. Player is one of the most popular robot interfaces in research. We mainly use Player/Stage simulation to test our algorithms in mono-agent/multi-agent exploration, map reconstruction and robot navigation. Obtained results show that the proposed approaches are effective and can be applied in real robots.

La réduction du risque volcanique dans les départements ultramarins français s’inscrit dans une réflexion plus globale de gestion visant la caractérisation des enjeux et la diminution de leur vulnérabilité. Les îles de la Guadeloupe, la Martinique et la Réunion sont exposées à une multitude de risques naturels de par leur situation géographique et leur caractère insulaire. S’appuyant sur une approche comparative, aussi bien spatiale que temporelle, cette thèse de géographie propose une analyse des rapports des hommes à leur territoire marqué par la présence d’une menace latente : le volcanisme. Dans cette perspective, le risque est appréhendé, non comme un élément extérieur, mais comme un processus de construction sociale. A partir des scénarios éruptifs envisagés par les experts, ce diagnostic évalue, en amont de toute crise, les connaissances, les représentations et les comportements annoncés des populations exposées au risque. Il envisage les déterminants influents, tels le type de volcanisme, l’histoire éruptive ou l’identité des sociétéscréoles. Recenser les distorsions et cerner les réponses inadaptées permet d’envisager des outils d’information préventive plus efficients. Dans la lignée de travaux s’attachant à des thématiques similaires, cette recherche met en exergue la dimension de la composante humaine au coeur de la gestion des risques qu’on a qualifié un peu trop rapidement de "naturels". Au final, nous pointons les atouts à renforcer, les méconnaissances ou croyances à rectifier et les caractéristiques immuables des sociétés créoles, à prendre en compte pour une gestion de crise volcanique optimisée dans le futur. / Reduction of volcanic risk en the French overseas departments is part of a more global management issues for the evaluation and reduction of their vulnerability. Indeed, the islands of Guadeloupe, Martinique and Reunion are exposed to a multitude of natural hazards due to their geographical location and insular character. This thesis provides an analysis of how humans relate to their environment. It is based on a comparative approach, both spatial and temporal, given thepresence of a latent threat: volcanism. In this perspective, the risk is understood, not as an external element, but as a socially constructed process. Experts are developing scenarios to see how exposed populations may react to volcanic eruptions, asking what the local knowledges, representations, and possible behaviors are - considering key factors, such as the type of eruption, volcanic history, and the identity of Creole societies. Finally, this study, in line with work focusing on similar themes, highlights the human dimension in risk management. It takes into account the strengths and weaknesses, including the unique characteristics of Creole societies, necessary for optimal management of volcanic crisis in the future.

Ce travail de recherche translationnelle a pour objectif de corréler les données de l'imagerie anatomique et fonctionnelle, aux facteurs pronostiques cliniques, biologiques, histologiques, moléculaires du cancer de prostate. Nos travaux ont permis de montrer que l'IRM prostatique permettait de détecter et de stratifier le risque de cancer de prostate dit "significatif", que l'IRM couplée aux biopsies prostatiques ciblées permettait d'identifier plus de cancers de prostate significatifs que les biopsies dites "systématiques", que l'IRM donnait des informations sur l'agressivité du cancer de prostate définie in situ par les marqueurs histologiques et moléculaires, que cette information était plus juste que celle obtenue par la stratégie diagnostique actuelle du dosage de PSA et des biopsies prostatiques qui sous estiment l'agressivité tumorale, qu'il existait cependant des formes de cancer dont l'agressivité ne pouvait être déterminée ni par l'imagerie, ni par l'analyse histologique standard mais seule par une analyse moléculaire. / This study represents a translational research with the objective to identify prognostic biomarkers in prostate cancer (PCa) by means of a radio-genomics strategy that integrates gene expression, biology, histology, and medical images. Our results show that; multiparametric MR imaging of the prostate provide clinically relevant stratification of the risk of showing prostate cancer ; that MRI/TRUS-fusion imaging protocol with limited targeted biopsies detected more men with clinically significant PCa, that we were able to confirm that functional MRI (diffusion) and morphologic MRI (Tmax) were well correlated with tumor aggressiveness as defined by Gleason score and genomic score, that the ADC values of suspicious areas on prostate MR imaging are strongly correlated with post-surgical Gleason score, that ADC values performed significantly better than TRUS biopsy Gleason scores for the prediction of prostate cancer aggressiveness as defined by prostatectomy Gleason score or by Ki-67 proliferation index.

Le sujet principal de cette thèse est le développement du Système d’information géographique du Canada à partir de 1962, permettant de combiner des informations statistiques et des documents cartographiques, spécifiquement dans le but d’aider à la prise de décision dans la planification du territoire. La recherche revisite le contexte politique et économique menant au développement du premier système de ce type autour du programme gouvernemental pour l’inventaire des terres du Canada, le Canada Land Inventory (CLI), issu de la Loi sur la remise en valeur et l’aménagement des terres agricoles (ARDA) puis de sa modification pour inclure tout l’aménagement rural, établissant des relations entre des sociétés privées (Spartan Air Services, Canada et IBM Canada) et des chercheurs universitaires. La recherche présente des documents de la Bibliothèque et Archives Canada. C’est la nature cartographique de ce système développé au Canada et le transfert de cartes dessinées à la main dans un format numérique, par l’entremise du système binaire, qui fournissent de nouvelles idées sur des changements importants concernant la théorie de la représentation conventionnelle. Par le biais de lectures attentives de ces instruments de transcription automatique et non automatique développés à la fin des années 1950 et au début des années 1960, et, plus précisément, par le développement d’un dispositif spécialement conçu pour ce système, le Special Cartographic Scanner, la thèse traite de la transition depuis des cartes dessinées manuellement à des bases de données manipulables : elle examine la nature des informations cartographiques en termes du point, de la ligne, de la surface, de l’échelle et du cadrage, bouleversant certaines notions de la projection conventionnelle dans la représentation, par l’entremise de la procédure de numérisation, du développement d’une nouvelle technique de séquençage des fichiers, de l’introduction d’un système de coordonnées de référence, de régions de données traitables, de leurs superpositions. La thèse démontre que les notions de position, de ligne et de cadre dans la représentation traditionnelle ont changé, au profit du point numérique et de la sélection. Dans une volonté de relier la cartographie numérique à la conception en architecture, la thèse exemplifie la transition de la représentation développée depuis la Renaissance autour de l’œil, à l’usage d’instruments de télédétection et dans des images générées par des ordinateurs, et de la recherche de patterns, influençant l’approche dans la prise de décision et la conception, par la capacité du système à générer de nouvelles connaissances par la superposition et la combinaison d’éléments ponctuels. La thèse situe le Système d’information géographique du Canada dans le contexte de la cybernétique et des théories de l’information, pour le positionner dans la théorie de la concrétisation des objets techniques du philosophe Gilbert Simondon, puis à sa théorie des points-clefs, auxquels sont rattachés les objets techniques dans le territoire, considéré comme subjectif et une production esthétique. / The main topic of this thesis is the development of the Canada Geographic Information System (CGIS) initiated in 1962, an integrated computer system capable of combining national statistical information and cartographic documents, specifically intended for decision-making in regional planning. The text revisits the political and economic context leading to the development of the first system of this type, arising from the Canada Land Inventory (CLI), a government program stemming from the Agricultural Rehabilitation and Development Act (ARDA), which was expanded to include all rural development. It establishes relations between the CLI and private companies (Spartan Air Services, Canada and IBM Canada) and scholars. This research presents material from the Library and Archives Canada. It is the cartographic nature of this system developed in Canada, and the transfer of hand-drawn cartographic documents into a digital format through the binary system, which provides renewed insights into important changes concerning conventional representation theory. Through close examination of these automatic and non-automatic transcription devices developed in the 1950s and 1960s, and more precisely, through the development of a device specifically designed for this system, the Special Cartographic Scanner, this text deals with the transition from hand-drawn maps to manipulable digital databases. This thesis examines the nature of cartographic information in terms of point, line, surface, scale and frame, disrupting certain conventions of representation and drawing, through digitising procedures, as well as a new technique of sequencing files, the introduction of the world’s coordinate system, regions of processable data, and their overlay. This thesis demonstrates that notions of position, line and frame in conventional representation have changed for the benefit of a digital point and selection. In an effort to link digital cartography to architectural design, this thesis exemplifies the transition from representations based on the human eye, developed since the Renaissance, to the use of remote sensing devices and computer-generated imageries, pattern recognition, influencing decision-making and design, with the system’s capacity to generate new knowledge with the overlay and combination processes of point elements. This thesis situates the Canada Geographic Information System within the context of Cybernetics and Information theories, and in turn positions it within philosopher Gilbert Simondon’s theory of concretization of technical objects and of his key points theory, linking technical objects to the territory, considered as subjective and aesthetic productions.

Depuis plusieurs années, les programmes de recherche chez le cacaoyer ont mis l'accent sur l'étude des bases génétiques des caractères agronomiques d'intérêt, notamment concernant la résistance aux maladies et la qualité des fèves de cacao, qui représentent deux attributs importants pour la cacaoculture et la production de chocolat. Ce travail présente, par l'exploration du transcriptome et du génome du cacaoyer, la constitution de ressources moléculaires et l'analyse des voies de biosynthèse impliquées dans plusieurs de ces caractères agronomiques d'intérêt. L'étude du transcriptome a permis l'identification de plusieurs dizaines de milliers de gènes exprimés dans divers organes et pour différentes conditions environnementales et ont fourni de nombreux marqueurs moléculaires qui ont été utilisés pour réaliser des cartes génétiques haute densité. Les informations apportées par ce travail ont permis d’engager le séquençage du génome de la variété Criollo du cacaoyer. Son analyse et son annotation ont apporté un ensemble d'informations biologiques cruciales, depuis le catalogue des gènes et éléments mobiles jusqu'aux aspects évolutifs qui a révélé une structure du génome peu remanié par rapport à l'ancêtre commun aux dicotylédones. Par la suite, les travaux que nous avons menés pour améliorer la séquence complète ont conduit à une réduction considérable de la fragmentation chromosomique observée dans la première version. Par ailleurs 97% de la séquence assemblée et 99% des gènes sont désormais ancrés sur les chromosomes du cacaoyer. Pour commencer à exploiter cette nouvelle séquence du génome, nous avons conduit une étude QTL à partir d'une descendance entre Trinitario implantée en Guyane, permettant de localiser les régions génomiques impliquées dans la variation de la couleur des fèves de cacao. En s'appuyant sur la version améliorée du génome du Criollo, nous avons identifié deux gènes potentiellement impliqués dans la voie de biosynthèse des anthocyanines et flavonoïdes dans la principale région génomique concernée. Un des deux gènes, situé proche du marqueur situé au pic du QTL et codant pour une chalcone synthase, semble être un gène candidat prometteur. L'étude comparative de sa structure dans le génome du Criollo (à fève blanche) et du génome de l'Amelonado (à fève violette) a mis en évidence des différences structurales pouvant être à l'origine d'une modification fonctionnelle. L'ensemble des résultats présentés dans ce travail de thèse apporte une connaissance et des outils variés qui peuvent être exploités par de multiples approches intégrées pour étudier la génétique du cacaoyer. / For several years, cocoa research programs have focused on studying the genetic basis of agronomic traits of interest, especially for disease resistance and quality of cocoa beans, two important attributes for cocoa farmers and chocolate production. This work presents, by exploring the transcriptome and cocoa genome, the constitution of molecular resources and the analysis of biosynthesis pathways involved in several of these agronomical traits. The transcriptome study allowed the identification of several tens of thousands of genes expressed in various organs and for different environmental conditions and provided numerous molecular markers, used to produce high-density genetic maps. The information provided by this work led to the genome sequencing of a cocoa Criollo variety. Its analysis and annotation have provided a set of crucial biological information, from the catalog of genes and transposable elements to evolutionary aspects, which revealed a close evolutionary relationship to the eudicot putative ancestor, showing a limited number of recombination between ancestral chromosomes. Subsequently, the work we carried out to improve the complete sequence led to a considerable reduction of the chromosomal fragmentation observed in the first version. In addition, 97% of the assembled sequence and 99% of the genes are now anchored on the cocoa chromosomes. To exploit this new sequence of the genome, we conducted a QTL study from a progeny between Trinitario clones established in French Guiana, allowing to identify genomic regions involved in color trait variation observed in cocoa beans. Based on the improved version of the Criollo genome, we identified two genes potentially involved in the biosynthesis pathway of anthocyanins and flavonoids in the main genomic region concerned. One of the two genes is located nearby the QTL peak and encoding a chalcone synthase, appears to be a promising candidate gene. The comparative study of its structure in the Criollo genome (white bean) and in the Amelonado genome (purple bean) revealed several variations that could be responsible for functional modifications. The results presented in this thesis provide a variety of knowledge and tools useful to conduct multiple integrated approaches to studying cocoa tree genetics.

Le suivi précis de radiotraceurs, que ce soit en imagerie médicale, pour le stockage des déchets ultimes, ou pour certaines applications industrielles peut être un sujet très complexe. Le développement de détecteurs à bas bruit, grande stabilité sur le long terme, et grande flexibilité géométrique, initié par la société AXINT, permet aujourd'hui, pour certaines applications spécifiques, de développer des systèmes de détection aux performances inégalées. (Anfré, Burato, & Hautefeuille, 2009) (B. Hautefeuille, 2006) (Hautefeuille, et al., 2006) Les recherches entreprises dans le cadre de cette thèse seront prioritairement orientées sur des expériences de diffusion de radiotraceurs afin d'estimer le temps que mettraient des éventuelles fuites de produits radioactifs pour sortir des couches géologiques de stockage. Le sujet de cette thèse porte plus particulièrement sur l'étude de l'ion 22Na+, qui est l'un des cations dont la vitesse de diffusion est la plus élevée dans ce milieu, ainsi que les actinides qui représentent la majorité des éléments radioactifs des déchets nucléaires stockés. La thèse est dans la continuité des recherches menées par l'ANDRA (Agence Nationale des Déchets Radioactifs), sous contrat avec le laboratoire ILM (Institut Lumière Matière), dont AXINT est le sous traitant principal. (Hautefeuille, Tillement, & Dewonck, Ionizing radiations e.g. gamma radiations, detecting installation for e.g. environmental site, has analyzing system analyzing delivered electrical signals to quantify ionizing radiations detected by measurement probes, 2008) Le présent projet décrit les travaux de recherches prévus pour les prochaines années. Dans l'état inital des recherches, 2 détecteurs prototypes ont été installés en 2013 au laboratoire souterrain de Bure, afin de servir de prototypes opérationnels, ainsi que de point fixe de mesure du bruit de fond pour la future expérience DRN1202, objet des travaux de thèse de Mr Zhenhua LIN. (injection d'un cocktail HTO + 22Na) / The precise monitoring of radiotracers, for example used for medical imaging, for the storage of ultimate waste, or for certain industrial applications can be a very complex subject. The development of low-noise sensors with long-term stability and high geometric flexibility were engaged by the AXINT company. (Hautefeuille, et al., 2006). My PhD thesis was focused on experiments in the diffusion of radiotracers, typically to monitor the possible leakage of radioactive products from the geological repositories. We focuses on the study of the 22Na and 36Cl ion diffusion, which is one of the highest cation and anions diffusion rate in geological medium, as well as actinides, which represent the majority of the radioactive elements of Stored nuclear waste. This thesis is in continuity with the research carried out by ANDRA (National Agency for Radioactive Waste), under contract with the laboratory ILM (Institute Light Matter), of which AXINT is the main subcontractor. The present project describes the research work that foreseen the radiation impact on the environment for the coming years during the deep disposal of nuclear waste. Our work focus on the investigation and quantification of the radionuclide diffusion through the geological clay barriers. A new in situ experiment was considered by Andra for the study of the radionuclide migration. Compared to previous experiments, this new in situ diffusion test required longer distance (hundreds of mm), longer time-scale (over 10 years), and real time in situ monitoring of radionuclides migration. To fulfill these conditions, the work was organized as following: 1: Conception and dimensional design of the Diffusion of Radio Nuclide (DRN) experiments in solving emission of beta and gamma radiations 2: Development of corresponding beta and gamma monitoring systems by means of sensors located in peripheral boreholes