Esta investigación tiene como objetivo analizar la organización de la silla de Historia del Atheneu Sergipense durante las dos primeras décadas de funcionamiento de esta institución, símbolo de los esfuerzos emprendidos por las autoridades públicas provinciales de la época, con el fin de lograr organizar la enseñanza secundaria de la Provincia. Utilizamos como marco temporal para su realización el período de 1875-1890, años en que ocurrieron el primer y segundo concurso para silla de Historia en ese establecimiento de enseñanza. Desarrollamos este estudio a partir de las concepciones de Chervel (1990) acerca de la disciplina escolar con base en dos de las constituyentes apuntadas por el autor: el profesor y los manuales de contenido. De ese modo, buscamos entender, por medio de la trayectoria docente de los tres primeros catedráticos de la silla de Historia, que eran las personas responsables de la transmisión de los conocimientos relacionados a esa disciplina, como también los tipos de contenidos descritos en los manuales utilizados en la época. A partir de la realización de ese estudio, pudimos constatar que la silla de Historia del Atheneu Sergipense fue básicamente ocupada por una generación de intelectuales miembros de la élite local, formados principalmente en los campos de la Medicina y del Derecho. Además, percibimos que los contenidos expuestos en el compendio Lecciones de Historia de Brasil, escrito por Luís de Queirós Mattoso Maya, poseían un carácter descriptivo, siendo presentados como forma de una clase dada por un profesor. Utilizamos para la estructuración de esta investigación, además de referencias bibliográficas que versan sobre el tema abordado, fuentes documentales, como informes, decretos, periódicos y documentos pertenecientes a la institución, a ejemplo del primer Libro de Actas, ubicado en el Centro de Educação e Memoria do Atheneu Sergipense (CEMAS). De esta forma, los resultados obtenidos a partir de la realización de este estudio nos posibilitar un conocimiento más detallado sobre el proceso de creación y desarrollo de la silla de Historia en la referida institución de enseñanza. / Esta pesquisa tem como objetivo analisar a organização da cadeira de História do Atheneu Sergipense, instituição símbolo dos esforços empreendidos pelas autoridades públicas provinciais ao longo do século XIX, com o intuito de conseguirem organizar o ensino secundário da Província. Utilizamos como marco temporal para sua realização o período de 1875-1890, anos em que ocorreram o primeiro e segundo concurso para cadeira de História nesse estabelecimento de ensino. Desenvolvemos esse estudo a partir das concepções de Chervel (1990) a respeito de disciplina escolar com base em duas das constituintes apontadas pelo autor: o professor e os manuais de conteúdo. Desse modo, buscamos entender, por meio da trajetória docente dos três primeiros lentes da cadeira de História, quem eram as pessoas responsáveis pela transmissão dos conhecimentos relacionados a essa disciplina, como também quais os tipos de conteúdo descritos em manuais utilizados na época. A partir da realização desse estudo, pudemos constatar que a cadeira de História do Atheneu Sergipense foi basicamente ocupada por uma geração de intelectuais membros da elite local, formados principalmente nos campos da Medicina e do Direito. Além disso, percebemos que os conteúdos expostos no compêndio Lições de História do Brasil, escrito por Luís de Queirós Mattoso Maia, possuíam um caráter descritivo, sendo apresentados como forma de uma aula dada por um professor. Utilizamos para estruturação dessa pesquisa, além de referências bibliográficas que versam sobre o assunto abordado, fontes documentais como relatórios, decretos, jornais e documentos pertencentes à instituição, a exemplo do primeiro Livro de Atas, localizado no Centro de Educação e Memória do Atheneu Sergipense (CEMAS). Dessa forma, os resultados obtidos a partir da realização desse estudo nos possibilitaram um conhecimento mais detalhado sobre o processo de criação e desenvolvimento da cadeira de História na referida instituição de ensino. / São Cristóvão, SE

Orientador: Edison Duarte / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Educação Fisica / Made available in DSpace on 2018-08-14T18:32:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Nazareth_ValberLazaro_D.pdf: 3706595 bytes, checksum: 6cad9a8835b5c3febdf3a3ad7619b5a0 (MD5) Previous issue date: 2009 / Resumo: A Esgrima em Cadeira de Rodas nasce por meio da adaptação das estruturas de equipamentos e organização da Esgrima Convencional, com o fim de viabilizar a prática da modalidade por pessoas com deficiência física. Apesar de se tratar de um novo. modelo de Esgrima em forma adaptada, a Esgrima em Cadeira de Rodas não se diferencia da Esgrima Convencional, no que concerne ao jogo das armas, no âmbito do duelo esportivo. No entanto, devido ao fato da pessoa com deficiência apresentar uma condição funcional diferenciada, isso terminou por criar algumas características particulares e exclusivas de realização do movimento técnico na Esgrima. Diante de tal fator, deduzimos que pensar o ensino da Esgrima para pessoa com deficiência física somente pela ótica dos métodos comuns a Esgrima Convencional, em certa medida, pode limitar as condições de aprendizado destes indivíduos, nessa modalidade. Daí a importância dos métodos de ensino na Esgrima em Cadeira de Rodas serem estruturados a partir das dimensões e realidade da própria modalidade adaptada e condição funcional do aluno com deficiência e não o inverso. Tendo em foco a pedagogia de ensino e desenvolvendo-se sob a perspectiva de um estudo do tipo qualitativo, a presente investigação teve por objetivo caracterizar a Esgrima em Cadeira de Rodas visando propor indicadores pedagógicos para intervenção de ensino, na modalidade. Para tanto, o corpo de discussão do estudo foi desenvolvido a partir de três focos: o primeiro, Esgrima em cadeira de rodas no Brasil (2002 a 2008), aborda o processo histórico de desenvolvimento desta modalidade no país, a partir de sua implantação no ano 2002. O segundo: Características da Esgrima em cadeira de rodas, busca delinear as particularidades de desenvolvimento dos equipamentos e jogos, bem como algumas características que definem o praticante com deficiência. O terceiro e último Capítulo: Pedagogia de ensino na Esgrima em cadeira de rodas, apresenta os fundamentos básicos da modalidade, com orientações pedagógicas para a iniciação do aluno com deficiência física. / Abstract: Wheelchair Fencing begins by the adaptation of the equipment structures and organization from Conventional Fencing in order to make viable the practice of the modality by handicapped people. Although it is a .new. model of Fencing in an adapted way, the Wheelchair Fencing is not different form Conventional Fencing regarding to the weapons game in the ambit of the sportive duel. But because of the fact of the handicapped person presents a differentiated functional condition, it ended by creating some particular and exclusive characteristics of the technical movement execution in Fencing. Facing this factor we deduce that thinking the Fencing teaching to handicapped person only by the models of the common methods of Conventional Fencing in a certain way it can limit the learning conditions of these individuals in this modality. There comes the importance of the methods of teaching Wheelchair Fencing are structured from the dimensions and reality from the own adapted modality and functional condition of the handicapped athlete and not the other way around. Having the focus in the teaching pedagogy and developing itself under the perspective of a qualitative study the present investigation had as its aim characterize the Wheelchair Fencing aiming for pedagogical indicators to the teaching intervention in the modality. In this way the corpus of the study discussion was developed from three foci: The first one, Fencing in Brazil (2002 to 2008) broaches the historical process of development of this modality in Brazil from its implantation in 2002. The second, Characteristics of wheelchair fencing searches for delineating the particularities of the development of the equipments and games, as well as some characteristics that define the handicapped practitioner. The third and last chapter Pedagogy of teaching in wheelchair fencing presents the basic bases of the modality with pedagogical orientations to initiate the handicapped student. / Doutorado / Atividade Fisica Adaptada / Doutor em Educação Física

Propulsionar cadeira de rodas (CR) está relacionado a altas incidências de dores e lesões em usuários de cadeira de rodas (UCR). Embora seja reconhecida como uma forma de baixa eficiência para se locomover, representa fundamental importância para o desempenho dessas pessoas nas atividades de vida diária, ocupacionais, de lazer e em sua participação social. Ao longo dos estudos sobre a propulsão nas últimas décadas, foi notado recentemente em especial, que a propulsão inicial que retira o sistema usuário-cadeira de rodas do repouso, o colocando em movimento, apresentam a maiores solicitações mecânicas. Considerando que esta situação é executada várias vezes durante o uso típico da cadeira de rodas, torna-a relevante objeto de estudo. Como até o momento, pouco foram os estudos sobre a fase inicial da autopropulsão e que do ponto de vista da neuroativação, esse movimento não foi abordado, este estudo tem como objetivo descrever o gesto da fase inicial da autopropulsão de cadeira de rodas manual de UCR, por meio da eletromiografia, apresentando os níveis atingidos de ativação muscular e o perfil do comportamento de ativação ao longo da execução do gesto da autopropulsão. Para isso foram avaliados oito grupos musculares envolvidos nesse gesto de onze UCR. Os sinais eletromiográficos foram coletados dos oito grupos musculares, simultaneamente, durante a execução de dez propulsões, partindo do repouso, de cada UCR participante da pesquisa. Com relação aos níveis de ativações musculares, foi introduzido um método alternativo de normalização. Esse método consiste na realização do teste de contração isométrica máxima na própria CR. Os resultados foram apresentados em boxplot a fim de demonstrar o pico de ativação bem como a distribuição dos demais níveis de ativação. Como o novo método proposto demonstrou limitações, inviabilizou a interpretação dos resultados quanto as intensidades calculadas. Sobre o perfil de acionamento muscular ao longo da execução da autopropulsão, os resultados foram expostos em gráficos normalizados pelo pico dinâmico e em relação ao período de um ciclo de propulsão, evidenciando o comportamento ativado em cada instante do ciclo. Segundo os resultados dessa segunda metodologia, entre os oito grupos musculares examinados, os que apresentaram os maiores picos de ativação foram: deltoide anterior (80,27%), o peitoral maior (79,27%), os flexores de punho (78,93%) e os extensores de punho (80,65%). Os achados colaboram com estudos anteriores de outros autores de que os principais grupos musculares efetores na propulsão de CR são o deltóide anterior (DA) e peitoral maior (PM). / Propelling wheelchair (CR) is related to high incidences of pain and injury in wheelchair users (WCU). Although this locomotion way be known as low efficient locomotion mode, it represents fundamental importance for these people performance in daily living activities, occupational, leisure and in their social participation. Over the studies course on propulsion in recent decades, it has recently been noted, particularly, that the initial stage of wheelchair propulsion which retires the user-wheelchair system from resting, putting it into motion, presents greater mechanical stresses. It considering this situation is executed several times during the typical wheelchair usage, it makes this relevant study object. As until current moment, there are few studies about initial stage of wheelchair propulsion and, from the neuroactivation point of view, this movement was not approached, this study aims to describe the gesture of initial stage of manual wheelchair propulsion from WCU, across electromyography, presenting the muscular activation levels achieved and the recruited behavior profile during the propulsion gesture execution. For this problem, eight muscle groups involved in this gesture were evaluated from eleven WCU. Electromyographic signals were collected from these eight muscle groups, simultaneously, during ten propulsions execution, starting from resting, of each WCU participant of the research. Regarding the muscular activation levels, an alternative normalization method was introduced. This method consists in performing the maximum isometric contraction test on the wheelchair itself. The results were showed in boxplot in order to demonstrate the activation peak as well as the remaining activation levels distribution. As the new method proposed showed limitations, a better results interpretation was not possible on calculated intensities. Regarding the muscular activation profile during the propulsion execution, the results were exposed in graphs normalized by the dynamic peak as well as in relation to a single propulsion cycle, evidencing the activated behavior at each cycle moment. According to the results based on second methodology, among the eight muscle groups examined, the ones which presented the highest activation peaks values were: the anterior deltoid (80.27%), the pectoralis major (79.27%), the wrist flexors (78, 93%) and the wrist extensors (80.65%). The findings agree with previous studies by other authors that the main effector muscle groups in CR propulsion are anterior deltoid (DA) and pectoralis major (PM).

Orientador: José Irineu Gorla / Tese (doutorado) ¿ Faculdade de Educação Física, Universidade Estadual de Campinas / Made available in DSpace on 2018-08-19T17:11:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Flores_LucinarJupirForner_D.pdf: 1031561 bytes, checksum: bdd366b463afab5bb41f591f0bb99d60 (MD5) Previous issue date: 2012 / Resumo: O objetivo do presente estudo foi avaliar as respostas autonômicas e cardiovasculares em pessoas com lesão da medula espinhal (PLME) praticantes de Rugby em Cadeira de Rodas (RCR) em diferentes situações. A amostra foi composta de dez (10) tetraplégicos do sexo masculino com média de idade de 29,6 ± 6,5 anos. As coletas foram realizadas na UNICAMP, com a aprovação do Comitê de Ética em Pesquisa sob-protocolo nº 276/2010. Foram realizadas avaliações antropométricas. A potência aeróbia (PA) foi estimada por um teste máximo de quadra com duração de 12 minutos. A Pressão arterial (PAS) verificada pelo método auscultatório e o registro da variabilidade da PAS (VPAS) através do equipamento Finometer® (Finapress©). Avaliações da VFC foram realizadas com os sujeitos sentados nas cadeiras próprias (repouso, estresse mental e exercício). O Stroop Test foi utilizado como teste de estresse mental (TEM). Para o registro de informações da VFC foi usado o frequencímetro modelo RS800CX-POLAR© e posteriormente foi utilizado o software da Polar© para análise dos dados. Os dados foram apresentados em média±desvio padrão. Para análise estatística foi utilizado o software INSTAT®. Valores de p<0,05 foram considerados significativos para diferenças entre situações de avaliação. O tempo de lesão medular foi de 7,5 ± 4,1 anos. Quanto à massa corporal e estatura dos sujeitos, foi verificada média de 64,5 ± 6,2 kg e 1,75 ± 0,09 m. O índice de massa corporal foi de 21 ± 1,4 kg/m2. Já o percentual de gordura (DXA) foi de 21± 5,4%. O valor médio da distância percorrida no teste de 12 min, para a estimativa da PA foi de 1579,5 ± 439,1 m. O valor médio para a PA estimada correspondeu a 18,03 ± 8,1 ml/kg/min-1. Valores de FC e PAS foram significativamente maiores ao final do teste de 12 min quando comparados aos valores de repouso e recuperação. Resultados de FC ao longo do teste de estresse mental revelaram-se maiores que os valores de FC iniciais do registro. A PAS não apresentou diferenças entre as avaliações de repouso e estresse mental, assim como os valores de VFC não apresentaram diferenças significativas nestas situações. Valores do balanço autonômico da VFC também não apresentaram diferenças quando comparado valores iniciais e no teste de estresse mental (BF, AF e BF/AF). Já em exercício a VFC apresentou diferenças, assim como os valores de BF, AF e BF/AF quando comparado aos valores pré e pós exercício. A VPAS apresentou-se reduzida pós exercício físico, assim como a PASist e o índice de BF quando comparados aos valores pré exercício físico. Estes resultados indicam que a amostra estudada apresenta potência aeróbia dentro da normalidade para esta população. O % de gordura foi menor do que outros estudos com tetraplégicos. Ocorreram alterações durante o exercício físico nos componentes da VFC e VPAS semelhantes aos de outros estudos com tetraplégicos - (repouso x TEM x pós exercício físico). Há indícios de menores prejuízos neste grupo estudado em relação aos danos no controle autonômico da circulação, provavelmente por esta amostra participar de programa de treinamento físico / Abstract: The purpose of this work was to evaluate the autonomic and the cardiovascular responses in people with spinal cord injury (PLME) the players of Wheelchair Rugby (RCR) in different situations. The sample was composed of ten (10) tetraplegics male. The samples were collected in Campinas, with the approval of the Committee of Ethics in the Research with the protocol 276/2010. In this work was performed anthropometric evaluation. The aerobic power (AP) was estimated by a max court test that didn't exceed 12 minutes. The blood pressure (BP) verified by auscultation and registration of the BP variability (BPV) through an equipment called Finometer® (Finapress©).The evaluation of heart rate variability (HRV) were made with the individuals sitting on their chairs (rest, mental stress test and exercise). The Stroop Test was used as a test of mental stress. For recording of information of the HRV was used frequency counter model RS800CX-POLAR© and afterward was used Polar© software for data analysis. The data were expressed as average±standard deviation. To the statistical analysis was performed using the INSTAT® software. p values<0.05 were considered statistically significant differences between the situations of evaluation. The average age of the individuals was 29.6 ± 6.5 years old and the time of spinal cord injury was 7.5± 4.1 years. As for weight and height of them, there was an average of 64.5 ± 6.2 kg and 1.75 ± 0.09 m. The body mass index was 21 ± 1.4 kg/m2. The fat percentage (DXA) was 21 ± 5.4%. Results revealed that the test for 12 min, the distance rode to the PA estimate was 1579.5 ± 439.1 m. It was verified that the estimated value of AP is 18.03 ± 8.1 ml/kg/min-1. The HR and the BP values were significantly higher at the end of the test 12 min when compared to the values of resting and recovery. The results of FC along the mental stress test, proved to be larger than the values of initial HR of the record. The BPV did not show differences between the evaluations of rest and mental stress, as well as the values of HRV were not significantly different in these situations. Values of the autonomic balance of the HRV also showed no differences when compared to initial values and mental stress test (LF, AF e LF/HF). In the exercise the HRV presented discrepancies as well as the heart rate variability showed differences as well as the values of LF, HF e LF/HF when compared to pre and post exercise. The VBP presented the reduced as well as SBP and the values of BF compared before and after exercise. These results indicate that the sample presents aerobic power within the normal range for this population. The percentage of fat was lower than other studies with tetraplegics. Changes during exercise in HRV components and BPV similar to other studies with tetraplegics - (resting x TEM x post exercise). We can still consider that exist evidence of minor damage in relation to damage to the autonomic control of circulation, probably because this sample participate in physical training program / Doutorado / Atividade Fisica, Adaptação e Saude / Doutor em Educação Física

Orientador: José Irineu Gorla / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Educação Física / Made available in DSpace on 2018-08-24T08:38:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Santos_LuizGustavoTeixeiraFabriciodos_M.pdf: 995550 bytes, checksum: 7115161769458ab4cae8606165777d80 (MD5) Previous issue date: 2014 / Resumo: Em decorrência da lesão da medula espinhal nível cervical, os indivíduos apresentam bradicardia alterando o balanço autonômico em relação ao sistema cardiovascular, comprometendo a modulação da pressão arterial, resistência periférica, frequência e débito cardíaco. Sendo assim, o presente estudo teve por objetivo mensurar a variabilidade de frequência cardíaca em indivíduos com lesão da medula espinhal. O grupo avaliado foi composto por indivíduos do sexo masculino, tetraplégicos completos e incompletos com idades entre 26 e 39 anos e tempo médio de lesão de 10,38±8,34 anos e com carga horária de treino igual ou superior a 20 horas/semanais. A avaliação da variabilidade da frequência cardíaca ocorreu nos momentos pré e pós a execução de um exercício submáximo incremental em ciclo ergômetro de braços. Para o registro da Variabilidade de Frequência Cardíaca optou-se pela posição sentada, durante um período de 20 minutos em cadeira de passeio para os dois momentos. Os intervalos R-R foram registrados e transferidos para um notebook utilizando o software Polar Pro Trainer® e analisados através do software Kubios® para a análise das variáveis no domínio do tempo e da frequência. Observando valores referentes às variáveis, RR e RMSSD, no domínio da frequência, para os grupos, percebe-se um aumento na situação pós-exercício em relação ao repouso. Para as variáveis relacionadas ao domínio do tempo, LFun, HFun e Razão LFun/HFun, é observado em ambos grupos uma redução para os valores relacionados ao LFun, enquanto para a Razão LFun/HFun, observou-se reduzida apenas para o grupo completo e refletido no grupo geral. Porém, o fato de nosso estudo ser um dos pioneiros na área, permitirá a utilização dos valores descritos como referência para investigações futuras. Nossos achados poderão auxiliar profissionais que atuam na reabilitação de pessoas com lesão cervical da medula espinhal através do Rugby em Cadeira de Rodas e preparadores físicos objetivando a otimização do desempenho físico, visto que a modalidade atua predominantemente no sistema cardiorrespiratório / Abstract: As a result of spinal cord injury in cervical level, individuals have bradycardia altering autonomic balance in relation to the cardiovascular system, affecting the modulation of blood pressure, peripheral resistance and cardiac output frequency. Therefore, this study aimed to measure the heart rate variability in individuals with spinal cord injury. The studied group consisted of male, complete and incomplete quadriplegic aged between 26 and 39 years and mean duration of injury of 10.38 ± 8.34 years and hours of training equal to or greater than 20 hours / week. The assessment of heart rate variability occurred in the moments before and after the implementation of an incremental submaximal exercise on cycle ergometer in arms. For the record the heart rate variability was chosen by the sitting position for a period of 20 minutes in the stroller for two moments. The RR intervals were recorded and transferred to a notebook using Polar Pro Trainer ® software and analyzed through Kubios ® software for the analysis of the variables in the time domain and frequency. Noting values for the variables, RR and RMSSD, the frequency domain, for groups, one sees an increase in post-exercise condition compared to rest. For the variables related to the time domain , LFun , HFun and LFun / HFun , is observed for both groups reduced for related LFun values , while for LFun / HFun , there was reduced only for the whole group and reflected in the overall group. However, the fact that our study is one of the pioneers in the field, will allow the use of the values described as a reference for future investigations. Our findings may help professionals working in the rehabilitation of people with cervical spinal cord injury through Rugby Wheelchair and trainers aiming at optimizing physical performance, since the mode acts predominantly on the cardiorespiratory system / Mestrado / Atividade Fisica Adaptada / Mestre em Educação Física

[pt] Esta pesquisa está inserida no universo dos portadores de necessidades especiais e pretende desenvolver uma nova tecnologia para projetar a estrutura de cadeira de rodas. Tal estrutura será composta por um módulo tensegrity composto de varas de bambu e cabos tensionados e adota todos os padrões antropométricos com a observância aos estudos ergonômicos e necessidades individuais de uso dos cadeirantes. Esse novo conceito de design de estrutura, por ser inédito, resulta num produto inovador e permite novas interpretações e desdobramentos. Essa pesquisa também inicia uma nova interpretação do tensegrity por sua aplicação a órteses para reabilitação que atualmente é amplamente difundido nas artes plásticas, arquitetura e no design de produto. O seu emprego pode suprir algumas necessidades como adaptação corporal favorável pela maleabilidade da estrutura que absorve os movimentos mais bruscos que possam causar incômodos, lesões e má acomodação do usuário à cadeira de rodas. / [en] This research is part of the universe of people with special needs and aims to develop a new technology to design the wheelchair frame. This structure will consist of a compound tensegrity module bamboo poles and tensioned cables and adopts all anthropometric standards with respect to ergonomic studies and individual needs of use of the wheelchair. This new concept of structure design, to be unheard of, resulting in an innovative product and allows new interpretations and developments. This research also initiates a new interpretation of tensegrity by its application to orthoses for rehabilitation that is currently widespread in art, architecture and product design. Your job can fill some needs as body adaptation favor the flexibility of the structure that absorbs the most sudden movements that may cause nuisance, injuries and poor user accommodation to the wheelchair.

Existem aplicações na área da robótica móvel em que, além da navegação autônoma do robô, é necessário que um usuário humano interaja no controle de navegação do robô. Neste caso, considerado como controle semi-autônomo, o usuário humano têm a possibilidade de alterar localmente a trajetória autônoma previamente planejada para o robô. Entretanto, o sistema de controle inteligente do robô, por meio de um módulo independente do usuário, continuamente evita colisões, mesmo que para isso os comandos do usuário precisem ser modificados. Esta abordagem cria um ambiente seguro para navegação que pode ser usado em cadeiras de rodas robotizadas e veículos robóticos tripulados onde a segurança do ser humano deve ser garantida. Um sistema de controle que possua estas características deve ser baseado numa arquitetura para robôs móveis adequada. Esta arquitetura deve integrar a entrada de comandos de um ser humano com a camada de controle autônomo do sistema que evita colisões com obstáculos estáticos e dinâmicos, e que conduz o robô em direção ao seu objetivo de navegação. Neste trabalho é proposta uma arquitetura de controle híbrida (deliberativa/reativa) para um robô móvel com interação humana. Esta arquitetura, desenvolvida principalmente para tarefas de navegação, permite que o robô seja operado em diferentes níveis de autonomia, possibilitando que um usuário humano compartilhe o controle do robô de forma segura enquanto o sistema de controle evita colisões. Nesta arquitetura, o plano de movimento do robô é representado por uma função de navegação. É proposto um método para combinar um comportamento deliberativo que executa o plano de movimento, com comportamentos reativos definidos no contexto de navegação, e com entradas contínuas de controle provenientes do usuário. O sistema de controle inteligente definido por meio da arquitetura foi implementado em uma cadeira de rodas robotizada. São apresentados alguns dos resultados obtidos por meio de experimentos realizados com o sistema de controle implementado operando em diferentes modos de autonomia. / There are some applications in mobile robotics that require human user interaction besides the autonomous navigation control of the robot. For these applications, in a semi-autonomous control mode, the human user can locally modify the autonomous pre-planned robot trajectory by sending continuous commands to the robot. In this case, independently from the user\'s commands, the intelligent control system must continuously avoid collisions, modifying the user\'s commands if necessary. This approach creates a safety navigation system that can be used in robotic wheelchairs and manned robotic vehicles where the human safety must be guaranteed. A control system with those characteristics should be based on a suitable mobile robot architecture. This architecture must integrate the human user\'s commands with the autonomous control layer of the system which is responsible for avoiding static and dynamic obstacles and for driving the robot to its navigation goal. In this work we propose a hybrid (deliberative/reactive) mobile robot architecture with human interaction. This architecture was developed mainly for navigation tasks and allows the robot to be operated on different levels of autonomy. The user can share the robot control with the system while the system ensures the user and robot\'s safety. In this architecture, a navigation function is used for representing the robot\'s navigation plan. We propose a method for combining the deliberative behavior responsible for executing the navigation plan, with the reactive behaviors defined to be used while navigating, and with the continuous human user\'s inputs. The intelligent control system defined by the proposed architecture was implemented in a robotic wheelchair, and we present some experimental results of the chair operating on different autonomy modes.

Existem aplicações na área da robótica móvel em que, além da navegação autônoma do robô, é necessário que um usuário humano interaja no controle de navegação do robô. Neste caso, considerado como controle semi-autônomo, o usuário humano têm a possibilidade de alterar localmente a trajetória autônoma previamente planejada para o robô. Entretanto, o sistema de controle inteligente do robô, por meio de um módulo independente do usuário, continuamente evita colisões, mesmo que para isso os comandos do usuário precisem ser modificados. Esta abordagem cria um ambiente seguro para navegação que pode ser usado em cadeiras de rodas robotizadas e veículos robóticos tripulados onde a segurança do ser humano deve ser garantida. Um sistema de controle que possua estas características deve ser baseado numa arquitetura para robôs móveis adequada. Esta arquitetura deve integrar a entrada de comandos de um ser humano com a camada de controle autônomo do sistema que evita colisões com obstáculos estáticos e dinâmicos, e que conduz o robô em direção ao seu objetivo de navegação. Neste trabalho é proposta uma arquitetura de controle híbrida (deliberativa/reativa) para um robô móvel com interação humana. Esta arquitetura, desenvolvida principalmente para tarefas de navegação, permite que o robô seja operado em diferentes níveis de autonomia, possibilitando que um usuário humano compartilhe o controle do robô de forma segura enquanto o sistema de controle evita colisões. Nesta arquitetura, o plano de movimento do robô é representado por uma função de navegação. É proposto um método para combinar um comportamento deliberativo que executa o plano de movimento, com comportamentos reativos definidos no contexto de navegação, e com entradas contínuas de controle provenientes do usuário. O sistema de controle inteligente definido por meio da arquitetura foi implementado em uma cadeira de rodas robotizada. São apresentados alguns dos resultados obtidos por meio de experimentos realizados com o sistema de controle implementado operando em diferentes modos de autonomia. / There are some applications in mobile robotics that require human user interaction besides the autonomous navigation control of the robot. For these applications, in a semi-autonomous control mode, the human user can locally modify the autonomous pre-planned robot trajectory by sending continuous commands to the robot. In this case, independently from the user\'s commands, the intelligent control system must continuously avoid collisions, modifying the user\'s commands if necessary. This approach creates a safety navigation system that can be used in robotic wheelchairs and manned robotic vehicles where the human safety must be guaranteed. A control system with those characteristics should be based on a suitable mobile robot architecture. This architecture must integrate the human user\'s commands with the autonomous control layer of the system which is responsible for avoiding static and dynamic obstacles and for driving the robot to its navigation goal. In this work we propose a hybrid (deliberative/reactive) mobile robot architecture with human interaction. This architecture was developed mainly for navigation tasks and allows the robot to be operated on different levels of autonomy. The user can share the robot control with the system while the system ensures the user and robot\'s safety. In this architecture, a navigation function is used for representing the robot\'s navigation plan. We propose a method for combining the deliberative behavior responsible for executing the navigation plan, with the reactive behaviors defined to be used while navigating, and with the continuous human user\'s inputs. The intelligent control system defined by the proposed architecture was implemented in a robotic wheelchair, and we present some experimental results of the chair operating on different autonomy modes.

Made available in DSpace on 2016-08-11T14:41:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 IsabelleAO_DISSERT.pdf: 1415862 bytes, checksum: 63b840c911ae8d800331e1f2a4329a7b (MD5) Previous issue date: 2015-02-25 / This thesis is part of a set of studies about the rural areas and family farming, considering its aspects in the economic structure, value addition, organizing group and insertion in the marketplace. There's always been missing a lack of public policies for the family farming, however, during these last ten years there have been issued for those lands significant amounts of funds, especially for small production structures. Although those structures constitute one of the most interesting and promising experiences to the countryside, they have worked in disabilities, and its economic dynamism has not happened. In this context, the main matter is how the supply chain of fruit pulp forms has made a set of initiatives that can build a promising new endogenous development format, but it has not been able enough to promote economic dynamism of the lands in Açu-Mossoró and in the countryside of Apodi (RN). By being aware about that, we tried and analyzed in a systematic way the fruit pulp production chain as an environment of innovation and production of new things, considering its role play in the diversification of the local economies, and in taking forward to the lands of Açu-Mossoró and in the countryside of Apodi (RN). As for the methodology to perform the data collecting we've chosen to use the primary data, which was consisted of a questioning in the units of fruit pulp production identified in the studied areas. As a result, the survey revealed that the fruit pulp chain is largely present in the countryside of Apodi than in Acu-Mossoró due to a larger number of production units, more diversified in the family farming, but besides that they have built a better social organization and consolidated group, which led them into their insertion into different markets. However, deficiencies have been identified, such as the lack of trade certification which limits them in the market insertion. This survey found that the lack of infrastructure is related to the lack of credit, technical and technology assistance, leading the farmers to develop their own new strategies and create their own new policies to try and access their join into the markets / Essa dissertação se insere no conjunto de estudos sobre o meio rural e a agricultura familiar, considerando aspectos relacionados com sua estruturação econômica, agregação de valor, organização coletiva e inserção em mercados. Para a agricultura familiar sempre houve carência de políticas públicas, no entanto, nos últimos dez anos têm sido destinados somas significativas de recursos financeiros para os territórios, especialmente para estruturas produtivas de pequeno porte. Apesar dessas estruturas constituírem uma das experiências mais interessantes e promissoras para o meio rural, elas têm funcionado com deficiência, e a dinamização econômica não tem acontecido. Neste contexto, a questão central é como a cadeia produtiva de Polpa de Frutas forma um conjunto de iniciativas que constrói um novo e promissor formato de desenvolvimento endógeno, porém não tem sido capaz o suficiente para promover a dinamização econômica dos territórios Açu-Mossoró e Sertão do Apodi (RN)? Em face disso, buscou-se analisar, de forma sistêmica, a cadeia produtiva de Polpa de Frutas como ambiente de inovação e produção de novidades, considerando o seu papel na diversificação das economias locais, e na dinamização dos territórios Açu-Mossoró e Sertão do Apodi (RN). Quanto à metodologia para efetuar a coleta de dados optou-se pelos dados primários, que consistiu na aplicação de questionários nas unidades de produção de Polpa de Frutas identificadas nos territórios estudados. Como resultados, a pesquisa revelou que a cadeia de polpa de frutas está mais presente no Território Sertão do Apodi do que no Açu-Mossoró, devido a um número maior de unidades produtivas, de uma agricultura familiar mais diversificada, como também possuir uma organização social e coletiva mais consolidada, o que propiciou a inserção em mercados diferenciados. Porém, foram detectadas deficiências, a exemplo da falta de certificação o que limita a inserção em mercados. A pesquisa apontou que a carência de infraestrutura está relacionada com a falta de crédito, assistência técnica e tecnologia, o que leva os agricultores familiares a elaborar estratégias de inovação e da criação de novidades para acessar políticas e se inserir em mercados

Submitted by Anderson Silva (avargas@icict.fiocruz.br) on 2012-10-08T14:10:36Z No. of bitstreams: 1 vitor_r_martins_ioc_bc_0060_2010.pdf: 14544688 bytes, checksum: 76307bc128cffc7f8681bae1aca5ee91 (MD5) / Made available in DSpace on 2012-10-08T14:10:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 vitor_r_martins_ioc_bc_0060_2010.pdf: 14544688 bytes, checksum: 76307bc128cffc7f8681bae1aca5ee91 (MD5) Previous issue date: 2010-01 / Earthwatch Institute, USAID, Instituto Conservação Internacional do Brasil, The Center for Infectious Disease Dynamics (CIDD)- Penn State University, CNPq/Fullbright. / Ecology and Environment do Brasil. Núcleo de Fauna. Rio de Janeiro, RJ, Brasil / A expansão das fronteiras agrícolas exigida pelo crescimento populacional humano tem causado impactos ambientais com consequências que se estendem da escala local à global. O Pantanal brasileiro é uma região de grande diversidade biológica e que sofre alterações ambientais, induzidas por humanos através da pecuária extensiva, e alterações ambientais sazonais, causadas pelo regime de inundação. Nesta região, o Mal das Cadeiras em cavalos, causado por Trypanosoma evansi, representa um fator de impacto à pecuária extensiva no Pantanal, onde cavalos são utilizados no manejo do gado e como principal meio de transporte. Embora não haja relatos da Doença de Chagas no Pantanal, Trypanosoma cruzi é encontrado circulando em alta prevalência em animais silvestres em vários biomas. Neste contexto, o objetivo desta tese foi avaliar o papel dos pequenos roedores e marsupiais no ciclo de transmissão de T. cruzi e T. evansi e como alterações ambientais causadas por humanos podem influenciar na micro e macrofauna do Pantanal e na interação entre as mesmas. Para isso comparamos a diversidade de roedores e marsupiais e de helmintos de Thrichomys pachyurus entre uma área de reserva e uma área de pecuária extensiva no Pantanal, o perfil de infecção por T. cruzi e T. evansi e analisamos ainda o impacto da infecção natural por dois tripanosomatídeos em três espécies de roedores silvestres. A criação de gado na área estudada não estava associada à perda de riqueza de espécies nem mudança na composição de espécies, mas influenciou na abundância relativa das espécies e padrão de ocupação dos habitats. O roedor O. mamorae foi a espécie que apresentou prevalência mais alta de ambos tripanosomas, provavelmente por ser encontrado nos mesmos ambientes utilizados tanto por Tabanídeos como por Triatomíneos, vetores de T. evansi e T. cruzi, respectivamente. Apesar da baixa prevalência de animais com parasitemias expressivas, os marsupiais apresentaram maior potencial de amplificação de T. cruzi. Os roedores examinados apresentaram baixo impacto das infecções por T. evansi e T. cruzi nos parâmetros hematológicos estudados. No roedor T. pachyurus as infecções por T. evansi e/ou helmintos, não apresentaram impacto relevante à saúde do animal, a julgar pelos parâmetros hematológicos dentro dos limites normais. Este roedor apresentou alta diversidade de helmintos, provavelmente por ocupar diversos tipos de habitat, sendo considerado habitat-generalista nas áreas estudadas. A presença de um nematódeo de cervídeos e porcos em T. pachyurus, apenas na área de gado, sugere que a criação de gado concentra diferentes espécies em uma mesma mancha e/ou mesmo tipo de habitat, ocasionando o compartilhamento de ambiente e a transmissão/aquisição de parasitos entre espécies distintas. Concluímos que nas áreas estudadas os pequenos roedores e marsupiais apresentam papel secundário na manutenção do ciclo de transmissão de T. cruzi e T. evansi em comparação com outras espécies de mamíferos no Pantanal. / The demand for agriculture expansion required for the growing human population has caused from local to global scale environmental impacts. The Brazilian Pantanal is a region of great biological diversity, which suffers anthropogenic environmental alterations, caused by cattle ranching, and natural environmental alterations, caused by seasonal flooding. In this region, the horse illness called “Mal das Cadeiras”, caused by Trypanosoma evansi, can cause major impacts to the cattle ranching activities, where horses are frequently used for cattle management activities and transportation. Although in the Pantanal, human Chagas Disease has not been reported, Trypanosoma cruzi has been found in circulating in high prevalence in wild animals in a variety of Biomes. In this context, the objective of this thesis was to evaluate the role of small rodents and marsupials in the transmission cycle of T. cruzi and T. evansi, and how anthropogenic environmental alterations may influence the micro and macro fauna in the Pantanal, and also how they interact with each other. For that the diversity of small rodents and marsupials and the helminthes of Thrichomys pachyurus were compared between a preserved area and a cattle ranching area, as well as the infection profile of T. cruzi and T. evansi and analyzed the impact of the natural infection by T. cruzi and T. evansi in three species of wild rodents. Cattle ranching was not associated to species richness loss nor to a change in species composition, but has influenced on the relative abundance of the small rodent and marsupial species and their habitat occupation pattern. The rodent O. mamorae was the species with the highest prevalence of both trypanosomes, probably for being present in the same habitats as Tabanid flies and Triatomine bugs, vectors of T. evansi and T. cruzi, respectively. Despite of the low prevalence of animals with expressive parasitemias, marsupials presented a higher potential for amplifying T. cruzi. The examined rodents presented low impact to the infections by T. cruzi and T. evansi in the studied blood parameters. In the rodent, T. pachyurus the infections by T. evansi and/or helminthes did not present a relevant impact to the animal‟s health, as their hematological parameters were within the normal limits. This rodent presented high diversity of helminths, probably for occupying several habitat types, being considered a habitat-generalist in the studied areas. The presence of a nematode from cervids and pigs in T. pachyurus only in the cattle area, suggests that cattle ranching forces different species to share a same habitat type and/or patch, facilitating the transmission/acquisition of parasites between distinct species. We concluded that in the studied áreas the small rodents and marsupials presented a secondary role in the maintenance of the transmission cycle of T. cruzi and T. evansi in comparison to other mammal species in the Pantanal.