Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-03-09T23:21:33Z No. of bitstreams: 1 FernandoHiltonTeixeiraFerreira_DISSERT.pdf: 1937669 bytes, checksum: ab2c6ea4c4d6f20c9efb77888d1b3a72 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-03-11T21:48:16Z (GMT) No. of bitstreams: 1 FernandoHiltonTeixeiraFerreira_DISSERT.pdf: 1937669 bytes, checksum: ab2c6ea4c4d6f20c9efb77888d1b3a72 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-03-11T21:48:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 FernandoHiltonTeixeiraFerreira_DISSERT.pdf: 1937669 bytes, checksum: ab2c6ea4c4d6f20c9efb77888d1b3a72 (MD5) Previous issue date: 2012-07-25 / Este trabalho trata da especifica??o e da implementa??o de um protocolo para controlar a comunica??o entre dois microcontroladores (PICs), utilizando como meio de transmiss?o a rede el?trica, tornando a comunica??o mais segura e economicamente vi?vel. O Protocolo foi implementado em linguagem de programa??o C, tendo como refer?ncia alguns protocolos desenvolvidos para uso automobil?stico. Foi implementado tamb?m um circuito para testar a comunica??o PLC e o Protocolo. / This work deals with the specification and the implementation of a protocol for controlling communication between two programmable interface microcontrollers (PIC), using power line communication (PLC), making communication more secure and economically viable. The Protocol was implemented in C language, with reference to some protocols developed for automotive use. A circuit to test the communication between the PLC and the Protocol was also implemented.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-03-31T22:29:13Z No. of bitstreams: 1 ArthurEmanoelCassioDaSilvaESouza_DISSERT.pdf: 1480067 bytes, checksum: 15c2cf114fae56a6c186a5417cecb57f (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-04-04T19:16:06Z (GMT) No. of bitstreams: 1 ArthurEmanoelCassioDaSilvaESouza_DISSERT.pdf: 1480067 bytes, checksum: 15c2cf114fae56a6c186a5417cecb57f (MD5) / Made available in DSpace on 2016-04-04T19:16:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ArthurEmanoelCassioDaSilvaESouza_DISSERT.pdf: 1480067 bytes, checksum: 15c2cf114fae56a6c186a5417cecb57f (MD5) Previous issue date: 2015-01-28 / A computa??o em nuvem pode ser definida como um modelo computacional distribu?do atrav?s do qual s?o compartilhados recursos (hardware, armazenamento, plataformas de desenvolvimento e comunica??o) na forma de servi?os pagos e acess?veis com um esfor?o m?nimo de gest?o e intera??o. Um grande benef?cio desse modelo ? possibilitar a utiliza??o de variados provedores (i.e. uma arquitetura multiplataforma) para compor um conjunto de servi?os no intuito de obter uma configura??o ?tima em desempenho e custo. Entretanto, a utiliza??o multiplataforma ? impossibilitada pelo problema de cloud lock-in. O cloud lock-in ? a depend?ncia entre uma aplica??o e uma plataforma de nuvem. Ele ? comumente endere?ado por tr?s estrat?gias: (i) uso de camada intermedi?ria que se interp?e aos consumidores de servi?os de nuvem e o provedor, (ii) uso de interfaces padronizadas para acesso a nuvem, ou ainda (iii) uso de modelos com especifica??es abertas. Este trabalho define uma abordagem para avaliar estas estrat?gias. Tal abordagem foi executada e observou-se que apesar dos avan?os conseguidos por estas estrat?gias, nenhuma delas resolve efetivamente o problema do cloud lock-in. Neste sentido, esse trabalho prop?e o uso de Web Sem?ntica para evitar o cloud lock-in, onde modelos em RDF s?o usados para especificar os recursos de uma nuvem, que s?o gerenciados via consultas SPARQL. Nessa dire??o, esse trabalho: (i) apresenta um modelo avaliativo que quantifica o problema do cloud lock-in, (ii) avalia o cloud lock-in entre tr?s solu??es multi-cloud e tr?s plataformas de nuvem, (iii) prop?e utilizar RDF e SPARQL na ger?ncia de recursos de nuvem, (iv) apresenta o Cloud Query Manager (CQM), um servidor SPARQL que implementa a proposta, e (v) compara tr?s solu??es multi-cloud em rela??o ao CQM quanto ao tempo de resposta e a efetividade na resolu??o do cloud lock-in. / Cloud computing can be defined as a distributed computational model by through resources (hardware, storage, development platforms and communication) are shared, as paid services accessible with minimal management effort and interaction. A great benefit of this model is to enable the use of various providers (e.g a multi-cloud architecture) to compose a set of services in order to obtain an optimal configuration for performance and cost. However, the multi-cloud use is precluded by the problem of cloud lock-in. The cloud lock-in is the dependency between an application and a cloud platform. It is commonly addressed by three strategies: (i) use of intermediate layer that stands to consumers of cloud services and the provider, (ii) use of standardized interfaces to access the cloud, or (iii) use of models with open specifications. This paper outlines an approach to evaluate these strategies. This approach was performed and it was found that despite the advances made by these strategies, none of them actually solves the problem of lock-in cloud. In this sense, this work proposes the use of Semantic Web to avoid cloud lock-in, where RDF models are used to specify the features of a cloud, which are managed by SPARQL queries. In this direction, this work: (i) presents an evaluation model that quantifies the problem of cloud lock-in, (ii) evaluates the cloud lock-in from three multi-cloud solutions and three cloud platforms, (iii) proposes using RDF and SPARQL on management of cloud resources, (iv) presents the cloud Query Manager (CQM), an SPARQL server that implements the proposal, and (v) comparing three multi-cloud solutions in relation to CQM on the response time and the effectiveness in the resolution of cloud lock-in.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-04-15T20:05:31Z No. of bitstreams: 1 DenisKeutonAlves_DISSERT.pdf: 1354473 bytes, checksum: 0f20fcd2caa18ee04e30be7d88ad506e (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-04-19T22:47:31Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DenisKeutonAlves_DISSERT.pdf: 1354473 bytes, checksum: 0f20fcd2caa18ee04e30be7d88ad506e (MD5) / Made available in DSpace on 2016-04-19T22:47:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DenisKeutonAlves_DISSERT.pdf: 1354473 bytes, checksum: 0f20fcd2caa18ee04e30be7d88ad506e (MD5) Previous issue date: 2015-06-19 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico (CNPq) / A monitora??o das grandezas el?tricas em sistemas el?tricos de pot?ncia tem como objetivo promover a confiabilidade, bem como a qualidade da energia el?trica distribu?da. Diante disso, prop?e-se nessa disserta??o um estudo sobre uma nova teoria de pot?ncia baseada na transformada wavelet para estima??o em tempo real dos valores RMS da tens?o e corrente e alguns valores de pot?ncias, tais como: pot?ncia ativa, pot?ncia reativa, pot?ncia aparente e fator de pot?ncia. A estima??o adequada dos valores RMS e das pot?ncias s?o importante para diversas aplica??es, como por exemplo: projetos e an?lise de sistemas de energia, dispositivos de compensa??o para melhorar a qualidade da energia el?trica e instrumentos de medi??o de energia. Os resultados de simula??o e experimentais obtidos pelo m?todo proposto baseado na transformada wavelet discreta redundanteforam comparados por meio do padr?o IEEE 1459-2010 e por um oscilosc?pio comercial, respectivamente, apresentando resultados equivalentes. O m?todo proposto apresentou bom desempenho para wavelets m?es curtas, o que torna vi?vel para aplica??es em tempo real. / The goal of the power monitoring in electrical power systems is to promote the reliablility as well as the quality of electrical power.Therefore, this dissertation proposes a new theory of power based on wavelet transform for real-time estimation of RMS voltages and currents, and some power amounts, such as active power, reactive power, apparent power, and power factor. The appropriate estimation the of RMS and power values is important for many applications, such as: design and analysis of power systems, compensation devices for improving power quality, and instruments for energy measuring. Simulation and experimental results obtained through the proposed MaximalOverlap Discrete Wavelet Transform-based method were compared with the IEEE Standard 1459-2010 and the commercial oscilloscope, respectively, presenting equivalent results. The proposed method presented good performance for compact mother wavelet, which is in accordance with real-time applications.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-04-25T21:18:31Z No. of bitstreams: 1 LucasMartorelliGondimLuz_DISSERT.pdf: 1583842 bytes, checksum: df20ff101760de2e1c9cd23c387cd2ea (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-04-27T19:40:20Z (GMT) No. of bitstreams: 1 LucasMartorelliGondimLuz_DISSERT.pdf: 1583842 bytes, checksum: df20ff101760de2e1c9cd23c387cd2ea (MD5) / Made available in DSpace on 2016-04-27T19:40:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LucasMartorelliGondimLuz_DISSERT.pdf: 1583842 bytes, checksum: df20ff101760de2e1c9cd23c387cd2ea (MD5) Previous issue date: 2014-09-15 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico (CNPq) / Este trabalho apresenta uma aplica??o multicrit?rio h?brida Fuzzy-ELECTRETOPSIS para o problema de sele??o de Servi?os de Computa??o em Nuvem. A pesquisa foi de car?ter explorat?rio, utilizando de um Estudo de Caso, baseado nas exig?ncias reais de profissionais da ?rea de Computa??o em Nuvem. A obten??o dos resultados foi feita a partir da condu??o de Experimento alinhado ao Estudo de Caso, utilizando o perfil distinto de tr?s decisores, para tal, utilizou-se o m?todo Fuzzy-TOPSIS e Fuzzy-ELECTRETOPSIS para obten??o destes resultados e compara??o entre eles. A solu??o contempla a Teoria dos conjuntos Fuzzy, para assim poder suportar informa??es de car?ter impreciso ou subjetivo, facilitando assim a interpreta??o do julgamento do decisor no processo de tomada de decis?o. Os resultados obtidos mostram que ambos os m?todos foram capaz de classificar as alternativas existentes no problema da maneira esperada, por?m o m?todo Fuzzy-ELECTRE-TOPSIS foi capaz de atenuar o car?ter compensat?rio existente no m?todo Fuzzy-TOPSIS, resultando na ordena??o diferenciada das alternativas existentes no problema de decis?o. A atenua??o do car?ter compensat?rio destacou-se de maneira positiva dentro do problema abordado, pois valorizou alternativas mais balanceadas que o m?todo Fuzzy-TOPSIS, um fator que foi comprovado como importante na valida??o do estudo, visto que para composi??o de um mix de servi?o as alternativas mais balanceadas constituem um mix mais consistente ao se trabalhar com restri??es. / This work presents an application of a hybrid Fuzzy-ELECTRE-TOPSIS multicriteria approach for a Cloud Computing Service selection problem. The research was exploratory, using a case of study based on the actual requirements of professionals in the field of Cloud Computing. The results were obtained by conducting an experiment aligned with a Case of Study using the distinct profile of three decision makers, for that, we used the Fuzzy-TOPSIS and Fuzzy-ELECTRE-TOPSIS methods to obtain the results and compare them. The solution includes the Fuzzy sets theory, in a way it could support inaccurate or subjective information, thus facilitating the interpretation of the decision maker judgment in the decision-making process. The results show that both methods were able to rank the alternatives from the problem as expected, but the Fuzzy-ELECTRE-TOPSIS method was able to attenuate the compensatory character existing in the Fuzzy-TOPSIS method, resulting in a different alternative ranking. The attenuation of the compensatory character stood out in a positive way at ranking the alternatives, because it prioritized more balanced alternatives than the Fuzzy-TOPSIS method, a factor that has been proven as important at the validation of the Case of Study, since for the composition of a mix of services, balanced alternatives form a more consistent mix when working with restrictions.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-05-03T22:56:47Z No. of bitstreams: 1 BrunoMarquesFerreiraDaSilva_TESE.pdf: 3729350 bytes, checksum: c9553610a20c907ef1ea2b82c67a5095 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-05-05T19:39:25Z (GMT) No. of bitstreams: 1 BrunoMarquesFerreiraDaSilva_TESE.pdf: 3729350 bytes, checksum: c9553610a20c907ef1ea2b82c67a5095 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-05-05T19:39:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 BrunoMarquesFerreiraDaSilva_TESE.pdf: 3729350 bytes, checksum: c9553610a20c907ef1ea2b82c67a5095 (MD5) Previous issue date: 2015-07-31 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / O registro de nuvens de pontos capturadas por sensores de profundidade ? uma importante etapa em aplica??es de reconstru??o 3D. Em diversos casos como localiza??o e mapeamento para rob?tica ou realidade aumentada para entretenimento, o registro deve ser realizado n?o s? com precis?o estrita, como tamb?m na frequ?ncia de dados de aquisi??o do sensor. Com o objetivo de registrar nuvens de pontos de sensores RGB-D (p. ex. Microsoft Kinect), ? proposto nesta tese o uso do algoritmo de fluxo ?ptico piramidal esparso para registro incremental a partir de dados de apar?ncia e profundidade. O erro acumulado inerente ao processo incremental ? posteriormente reduzido, atrav?s do uso de um marcador artificial e minimiza??o de erro por otimiza??o em grafo de poses. Resultados experimentais obtidos ap?s o processamento de diversos conjuntos de dados RGB-D validam o sistema proposto por esta tese para aplica??es de odometria visual, SLAM visual e digitaliza??o de objetos em tempo real. / Registration of point clouds captured by depth sensors is an important task in 3D reconstruction applications based on computer vision. In many applications with strict performance requirements, the registration should be executed not only with precision, but also in the same frequency as data is acquired by the sensor. This thesis proposes theuse of the pyramidal sparse optical flow algorithm to incrementally register point clouds captured by RGB-D sensors (e.g. Microsoft Kinect) in real time. The accumulated errorinherent to the process is posteriorly minimized by utilizing a marker and pose graph optimization. Experimental results gathered by processing several RGB-D datasets validatethe system proposed by this thesis in visual odometry and simultaneous localization and mapping (SLAM) applications.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-05-10T21:05:52Z No. of bitstreams: 1 EduardoNogueiraCunha_DISSERT.pdf: 3600912 bytes, checksum: 3c98f6a9d67f6a46d144d1b8d831c801 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-05-12T21:46:34Z (GMT) No. of bitstreams: 1 EduardoNogueiraCunha_DISSERT.pdf: 3600912 bytes, checksum: 3c98f6a9d67f6a46d144d1b8d831c801 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-05-12T21:46:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 EduardoNogueiraCunha_DISSERT.pdf: 3600912 bytes, checksum: 3c98f6a9d67f6a46d144d1b8d831c801 (MD5) Previous issue date: 2015-10-15 / Os sistemas de abastecimento de ?gua s?o sistemas complexos e de dif?cil opera??o, possuem diversas configura??es no que diz respeito aos elementos ativos e passivos contidos no sistema. O seu controle e monitoramento ? de suma import?ncia para a opera??o racional do sistema visando sempre atender de forma satisfat?ria ? popula??o minimizando ao m?ximo as perdas h?dricas e tornando o sistema mais eficiente em termos energ?ticos. Os sistemas de abastecimento constituem-se em geral de sistemas cr?ticos, onde n?o h? possibilidades de tempo de parada para testes e simula??es, assim, para realizar o controle de forma adequada ? necess?rio um modelo que represente o sistema de forma satisfat?ria, onde seja poss?vel simular e testar as mais diversas situa??es ?s quais o sistema ? normalmente submetido no dia-a-dia. Neste trabalho ? apresentado o modelo matem?tico do sistema de abastecimento de ?gua (SAA) da Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN) contemplando todosos elementos presentes em seu sistema. Tr?s controladores s?o implementados em n?vel de simula??o e tem seus desempenhos comparados: servossistema tipo 1, o controlador preditivo linear e um controlador preditivo n?o-linear. O objetivo ? mostrar que podemos utilizar o modelo do sistema para testes e simula??o de condi??es de funcionamento e sintonia do controlador para obter o melhor desempenho do SAA. / Water supply systems are complex systems and difficult operation. They have different configurations in regard to active and passive elements of the system. The control and monitoring is very important for the rational operation of the system in order meet the satisfaction of the population as much as possible minimizing water losses and make the system more efficient energy. Supply systems are critical systems, there is no downtime possibilities for testing and simulations. To perform the control of tuning you need a model that will best represent the system where you can simulate and test various situations to which the system is typically submitted on a day-to-day. This thesis features the mathematical model of water supply system of the Federal University of Rio Grande do Norte, was modeled all the elements present on your system. Three controllers are implemented in simulation level, and they were compared their performance: servo type 1, the linear predictive controller and a non-linear predictive control. The purpose is demonstrate that we can use the model system for testing and simulation of operating conditions and tuning the controller to best performance of the water supply system.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-06-03T23:48:41Z No. of bitstreams: 1 FabricioCostaSilva_DISSERT.pdf: 7415897 bytes, checksum: 2354f2ca5c27c847caa6fb132b408457 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-06-07T20:20:08Z (GMT) No. of bitstreams: 1 FabricioCostaSilva_DISSERT.pdf: 7415897 bytes, checksum: 2354f2ca5c27c847caa6fb132b408457 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-07T20:20:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 FabricioCostaSilva_DISSERT.pdf: 7415897 bytes, checksum: 2354f2ca5c27c847caa6fb132b408457 (MD5) Previous issue date: 2015-01-29 / O NAVSTAR/GPS (NAVigation System with Timing And Ranging/Global Po- sitioning System), mais conhecido por GPS, _e um sistema de navegac?o baseado em sat_elites desenvolvido pelo departamento de defesa norte-americano em meados de 1970. Criado inicialmente para fins militares, o GPS foi adaptado para o uso civil. Para fazer a localiza??o, o receptor precisa fazer a aquisi??o de sinais dos sat?lites vis?veis. Essa etapa ? de extrema import?ncia, pois ? respons?vel pela detec??o dos sat?lites vis?veis, calculando suas respectivas frequ?ncias e fases iniciais. Esse processo pode demandar bastante tempo de processamento e precisa ser implementado de forma eficiente. V?rias t?cnicas s?o utilizadas atualmente, mas a maioria delas colocam em conflito quest?es de projeto tais como, complexidade computacional, tempo de aquisi??o e recursos computacionais. Objetivando equilibrar essas quest?es, foi desenvolvido um m?todo que reduz a complexidade do processo de aquisi??o utilizando algumas estrat?gias, a saber, redu??o do efeito doppler, amostras e tamanho do sinal utilizados, al?m do paralelismo. Essa estrat?gia ? dividida em dois passos, um grosseiro em todo o espa?o de busca e um fino apenas na regi?o identificada previamente pela primeira etapa. Devido a busca grosseira, o limiar do algoritmo convencional n?o era mais aceit?vel. Nesse sentido, um novo limiar foi estabelecido baseado na vari?ncia dos picos de correla??o. Inicialmente, ? feita uma busca com pouca precis?o comparando a vari?ncia dos cinco maiores picos de correla??o encontrados. Caso a vari?ncia ultrapasse um certo limiar, a regi?o de maior pico torna-se candidata ? detec??o. Por fim, essa regi?o passa por um refinamento para se ter a certeza de detec??o. Os resultados mostram que houve uma redu??o significativa na complexidade e no tempo de execu??o, sem que tenha sido necess?rio utilizar algoritmos muito complexos.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-06-10T00:04:44Z No. of bitstreams: 1 AndreFelipeOliveiraDeAzevedoDantas_TESE.pdf: 1568997 bytes, checksum: 5540f3a6014383c6e5ad913d025e8220 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-06-10T22:40:15Z (GMT) No. of bitstreams: 1 AndreFelipeOliveiraDeAzevedoDantas_TESE.pdf: 1568997 bytes, checksum: 5540f3a6014383c6e5ad913d025e8220 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-10T22:40:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AndreFelipeOliveiraDeAzevedoDantas_TESE.pdf: 1568997 bytes, checksum: 5540f3a6014383c6e5ad913d025e8220 (MD5) Previous issue date: 2015-07-06 / Recentemente diversas t?cnicas de computa??o evolucion?rias t?m sido utilizadas em ?reas como estima??o de par?metros de processos din?micos lineares e n?o lineares ou at? sujeitos a incertezas. Isso motiva a utiliza??o de algoritmos como o otimizador por nuvem de part?culas (PSO) nas referidas ?reas do conhecimento. Por?m, pouco se sabe sobre a converg?ncia desse algoritmo e, principalmente, as an?lises e estudos realizados t?m se concentrado em resultados experimentais. Por isso, ? objetivo deste trabalho propor uma nova estrutura para o PSO que permita analisar melhor a converg?ncia do algoritmo de forma anal?tica. Para isso, o PSO ? reestruturado para assumir uma forma matricial e reformulado como um sistema linear por partes. As partes ser?o analisadas de forma separada e ser? proposta a inser??o de um fator de esquecimento que garante que a parte mais significativa deste sistema possua autovalores dentro do c?rculo de raio unit?rio. Tamb?m ser? realizada a an?lise da converg?ncia do algoritmo como um todo, utilizando um crit?rio de converg?ncia quase certa, aplic?vel a sistemas chaveados. Na sequ?ncia, ser?o realizados testes experimentais de maneira a verificar o comportamento dos autovalores ap?s a inser??o do fator de esquecimento. Posteriormente, os algoritmos de identifica??o de par?metros tradicionais ser?o combinados com o PSO matricial, de maneira a tornar os resultados da identifica??o t?o bons ou melhores que a identifica??o apenas com o PSO ou, apenas com os algoritmos tradicionais. Os resultados mostram a converg?ncia das part?culas em uma regi?o delimitada e que as fun??es obtidas ap?s a combina??o do algoritmo PSO matricial com os algoritmos convencionais, apresentam maior generaliza??o para o sistema apresentado. As conclus?es a que se chega ? que a hibridiza??o, apesar de limitar a busca por uma part?cula mais apta do PSO, permite um desempenho m?nimo para o algoritmo e ainda possibilita melhorar o resultado obtido com os algoritmos tradicionais, permitindo a representa??o do sistema aproximado em quantidades maiores de frequ?ncias.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-06-23T20:02:06Z No. of bitstreams: 1 RafaellaCristianneAlvesDoNascimento_DISSERT.pdf: 1896894 bytes, checksum: 7c8df9fd5eb6694e9ab97eb6419d27ec (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-06-27T19:57:21Z (GMT) No. of bitstreams: 1 RafaellaCristianneAlvesDoNascimento_DISSERT.pdf: 1896894 bytes, checksum: 7c8df9fd5eb6694e9ab97eb6419d27ec (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-27T19:57:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RafaellaCristianneAlvesDoNascimento_DISSERT.pdf: 1896894 bytes, checksum: 7c8df9fd5eb6694e9ab97eb6419d27ec (MD5) Previous issue date: 2014-01-23 / Propomos um sistema de localiza??o de rob?s m?veis em ambientes fechados utilizando a t?cnica de vis?o global. Uma aplica??o pode ser em museus virtuais, que podem ser acessados por usu?rios do mundo inteiro, usando um avatar rob?tico, possibilitando ainda a esses mesmos usu?rios a oportunidade de estabelecer uma presen?a virtual dentro do museu real, a atrav?s de uma plataforma rob?tica m?vel colocada dentro do espa?o f?sico real, permitindo a esse usu?rio locomover-se virtualmente dentro do museu real. O sistema aqui proposto visa melhorar o processo de localiza??o desse guia rob?tico dentro do ambiente interno, j? que os sensores instalados no mesmo acumulam erros, sem contar o fato de que as constantes mudan?as ocorridas nesse tipo de ambiente acaba muitas vezes por introduzir ainda mais erros, ou mesmo at? invalidar os dados obtidos devido a um total bloqueio de um determinado sensor. Por ser um m?todo de localiza??o que s? leva em considera??es informa??es do momento atual, a localiza??o de rob?s atrav?s de imagens adequa-se bem a esse tipo de ambiente. Al?m disso ela proporciona tamb?m resultados mais acurados em tempo real. / The localization of mobile robots in indoor environments finds lots of problems such as accumulated errors and the constant changes that occur at these places. A technique called global vision intends to localize robots using images acquired by cameras placed in such a way that covers the place where the robots movement takes place. Localization is obtained by marks put on top of the robot. Algorithms applied to the images search for the mark on top of the robot and by finding the mark they are able to get the position and orientation of the robot. Such techniques used to face some difficulties related with the hardware capacity, fact that limited their execution in real time. However, the technological advances of the last years changed that situation and enabling the development and execution of such algorithms in plain capacity. The proposal specified here intends to develop a mobile robot localization system at indoor environments using a technique called global vision to track the robot and acquire the images, all in real time, intending to improve the robot localization process inside the environment. Being a localization method that takes just actual information in its calculations, the robot localization using images fit into the needs of this kind of place. Besides, it enables more accurate results and in real time, what is exactly the museum application needs.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-07-06T19:34:30Z No. of bitstreams: 1 JoseHaroldoCavalcanteDeMorais_TESE.pdf: 8218875 bytes, checksum: 74cb32467161f10131b623d5e12e6c43 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-07-06T21:46:11Z (GMT) No. of bitstreams: 1 JoseHaroldoCavalcanteDeMorais_TESE.pdf: 8218875 bytes, checksum: 74cb32467161f10131b623d5e12e6c43 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-06T21:46:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JoseHaroldoCavalcanteDeMorais_TESE.pdf: 8218875 bytes, checksum: 74cb32467161f10131b623d5e12e6c43 (MD5) Previous issue date: 2015-12-01 / Esse trabalho tem como objetivo apresentar configura??es de substratos diel?tricos inovadores projetados e fabricados a partir de estruturas metamateriais. Para isso, s?o avaliados diversos fatores que podem influenciar no seu desempenho. A princ?pio, foi feito um levantamento bibliogr?fico a respeito dos temas, que est?o relacionados com as pesquisas sobre: materiais diel?tricos, metamateriais e interferometria ?ptica. S?o estudados, pesquisados e desenvolvidos dois projetos experimentais propostos, que comprovam a efici?ncia de m?todos, para se alcan?ar a permeabilidade magn?tica negativa na forma??o de metamateriais. O primeiro projeto ? a produ??o de uma nova estrutura, com u anel ressoador triangular equilateral (Split Equilateral Triangle Resonator - SETR). O segundo projeto: aplica os princ?pios da interferometria ?ptica, especialmente, com o interfer?metro de Fabry-Perot. T?cnicas para obten??o dos dispositivos que complementam a placa metamaterial como substrato foram pesquisadas na literatura e exemplificadas principalmente por meio de simula??es e medi??es. Foram feitas compara??es, simula??es e medi??es de estruturas convencionais e especiais. As experi?ncias se concentram nas evolu??es e modelagens de substratos metamateriais com aplica??es em antenas de microfita. As melhorias de alguns par?metros de desempenho de antenas tamb?m s?o relatadas. As simula??es das antenas foram feitas nos programas computacionais comerciais. Os resultados medidos foram obtidos com um analisador vetorial de redes da Rhode and Schwarz modelo ZVB 14.