Tese de mestrado. Mestrado integrado em Engenharia Civil - Especialização em Geotecnia. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2012

Tese de mestrado integrado. Engenharia Civil (Área de Especialização de Geotecnia). Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2012

Documento confidencial. Não pode ser disponibilizado para consulta / Tese de Programa Doutoral. Engenharia Biomédica. Universidade do Porto. Faculdade de Engenharia. 2012

Planejamento de movimento tem o propósito de determinar quais movimentos o robô deve realizar para que alcance posições ou configurações desejadas no ambiente sem que ocorram colisões com obstáculos. É comum na robótica móvel simplificar o planejamento de movimento representando o robô pelas coordenadas do seu centro e desconsiderando qualquer restrição cinemática e dinâmica de movimento. Entretanto, a maioria dos robôs móveis possuem restrições cinemáticas não-holonômicas, e para algumas tarefas e robôs, é importante considerar tais restrições juntamente com o modelo dinâmico do robô na tarefa de planejamento. Assim é possível determinar um caminho que possa ser de fato seguido pelo robô. Nesse trabalho é proposto um método de planejamento cinemático-dinâmico que permite planejar trajetórias para robôs móveis usando malhas de estados. Essa abordagem considera a cinemática e a dinâmica do robô para gerar trajetórias possíveis de serem executadas e livre de colisões com obstáculos. Quando obstáculos não representados no mapa são detectados pelos sensores do robô, uma nova trajetória é gerada para desviar desses obstáculos. O planejamento de movimento utilizando malhas de estados foi associado a um algoritmo de desvio de obstáculos baseado no método da janela dinâmica (DWA). Esse método é responsável pelo controle de seguimento de trajetória, garantindo a segurança na realização da tarefa durante a navegação. As trajetórias planejadas foram executadas em duas plataformas distintas. Essas plataformas foram utilizadas em tarefas de navegação em ambientes simulados interno e externo e em ambientes reais. Para navegação em ambientes internos utilizou-se o robô móvel Pioneer 3AT e para navegação em ambientes externos utilizou-se o veículo autônomo elétrico CaRINA 1 que está sendo desenvolvido no ICMC-USP com apoio do Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia em Sistemas Embarcados Críticos (INCT-SEC). / Motion planning aims to determine which movements the robot must accomplish to reach a desired position or configuration in the environment without the occurrence of collisions with obstacles. It is common in mobile robotics to simplify the motion planning representing the robot by the coordinates of its center of gravity and ignoring any kinematic and dynamic constraint motion. However, most mobile robots have non-holonomic kinematic constraints, and for some tasks and robots, it is important to consider these constraints together with the dynamic model of the robot in task planning. Thus it is possible to determine a path that can actually be followed by the robot. Here we propose a method for kinematic-dynamic path planning using lattice states. This approach considers the kinematic and dynamic of the robot to generate generate feasible trajectories free of collisions with obstacles. When obstacles not represented on the map are detected by the sensors of the robot, a new trajectory is generated to avoid these obstacles. The motion planning using lattice state was associated with an obstacle avoidance algorithm based on the dynamic window approach (DWA). This method is responsible for trajectory tracking to ensure safety in navigation tasks. This method was applied in two distinct platforms. These platforms were used for navigation tasks in both indoor and outdoor simulated environments, as well as, in real environments. For navigation in indoor environments we used a Pioneer 3AT robot and for outdoor navigation we used the autonomous electric vehicle CaRINA1 being developed at ICMC-USP with support National Institute of Science and Technology in Critical Embedded Systems (INCT-SEC).

Esta pesquisa investiga o comportamento não-linear do pass-through de taxa de câmbio na economia brasileira, durante o período de câmbio flutuante (2000-2015), a partir de um modelo de equilíbrio geral dinâmico estocástico com mudança de regime Markoviana (MS-DSGE). Para isso, utilizamos a metodologia proposta por Baele et al. (2015) e um modelo Novo-Keynesiano básico, sobre o qual incluímos novos elementos na curva de oferta agregada e uma nova equação para a dinâmica cambial. Encontramos evidências de existência de dois regimes distintos para o repasse cambial e para a variância dos choques sobre a inflação. No regime denominado de “Normal”, o pass-through de longo prazo é estimado em 0.0092 pontos percentuais para inflação, dado um choque cambial de 1%, contra 0.1302 pontos percentuais no regime de “Crise”. A superioridade do modelo MS-DSGE sobre o modelo com parâmetros fixos é constatada de acordo com diversos critérios comparativos. / This research investigates the non-linearity of exchange rate pass-through on the Brazilian economy during the floating exchange rate period (2000-2015) in a Markov-switching dynamic stochastic general equilibrium framework (MS-DSGE). We apply methods proposed by Baele et al. (2015) in a basic New Keynesian model, with the addition of new elements to the aggregate supply curve and a new equation for the exchange rate dynamics. We find evidence of two distinct regimes for the exchange rate pass-through and for the volatility of shocks to inflation. During the regime named “Normal”, the long run pass-through is estimated as 0.0092 percent points to inflation, given a 1% exchange rate shock, in contrast to 0.1302 percent points during the “Crisis” regime. The MS-DSGE model appears superior to the fixed parameters model according to various comparison criteria.

Este artigo tem como objetivo verificar se há assimetria na rigidez de preços e de salários na economia brasileira; ou seja, se os agentes da economia são mais rígidos para baixo ou para cima para ajustarem seus preços e salários. Além disso, realiza-se a análise dos efeitos da política monetária e fiscal na dinâmica da economia. Para isso, utiliza-se um modelo Dinâmico Estocástico de Equilíbrio Geral (DSGE) não linear com custos de ajustamento assimétricos de preços e de salários com base no trabalho de Aruoba, Bocola e Schorfheide (2013). Esse modelo pode gerar rigidez de preços e de salários para baixo (ou para cima) que podem gerar não linearidades fortes. Diante da não linearidade gerada por esses aspectos, o modelo é solucionado através de um método de solução não linear e os seus parâmetros são estimados com a ajuda do Filtro de Partículas. O resultado encontrado é que tanto os preços quanto os salários nominais são mais rígidos para baixo e essas assimetrias na rigidez influenciam a dinâmica da economia quando esta sofre choques de política monetária e fiscal. / The objective of this article is to verify if there is asymmetry in the rigidity of prices and wages for the Brazilian economy; i.e. if the economic agents are more rigid downward or upward when adjusting their prices and wages. In addition, it performs the analysis of the effects of monetary and fiscal policy in the dynamics of the economy. For this, it uses a nonlinear model of Dynamic Stochastic General Equilibrium (DSGE) with asymmetric adjustment costs in prices and wages based on the work of Aruoba, Bocola and Schorfheide (2013). This model can generate prices and wages rigidity downward (or upward) that can produce strong nonlinearities. Considering the non-linearity generated by these aspects, the model is solved through a non-linear solution method and its parameters are estimated with the help of Particle Filter. The obtained result is that both prices and nominal wages are more rigid downwards and these asymmetries in rigidity influence the dynamics of the economy when it suffers shocks from monetary and fiscal policies.

O objetivo deste trabalho é estimar a importância relativa de consumidores ricardianos e não-ricardianos na economia brasileira e analisar o impacto de choques nos gastos do governo no consumo privado utilizando um modelo dinâmico estocástico de equilíbrio geral (DSGE). Os parâmetros do modelo são estimados utilizando-se métodos de inferência Bayesiana. Conclui-se que a importância dos consumidores não-ricardianos no Brasil é baixa, próxima de 10% e que sua presença afeta os demais parâmetros do modelo. Em resposta aos choques nos gastos do governo, verifica-se que o modelo falha em conter a queda no consumo privado devido a alta persistência dos choques e que há um apertamento da política monetária visando conter o aumento da inflação. / The purpose of this dissertation is to estimate the share of ricardian and nonricardian consumers in the brazilian economy and analyze the impact of government spending shocks on private consumption using a dynamic stochastic general equilibrium (DSGE) model. The parameters of the model are estimated using bayesian methods. We conclude that the share of non-ricardian consumers in Brazil is low, around 10% and that its presence a ect the other parameters in the model. In response to the government spending shocks, we verify that the model fails to contain the reduction on private consumption due to the high persistence of the shocks. We also verify a monetary policy tightening to contain the rise in in ation caused by the shock.

As técnicas de espalhamento de luz estático e dinâmico foram utilizadas para a caracterização dos copolímeros de PMMA-benzazolas e do PMMA, em clorofórmio e THF nos regimes diluído e semi-diluído. Os copolímeros foram obtidos pela polimerização do metil-metacrilato na presença dos corantes orgânicos do tipo benzazolas, que caracterizam-se por apresentar uma intensa emissão de fluorescência através de um mecanismo de transferência protônica intramolecular no estado eletrônico excitado. Através da técnica de espalhamento de luz estático foram obtidos parâmetros macromoleculares como a massa molar ponderal média, o raio de giro e o segundo coeficiente virial, bem como o módulo osmótico reduzido e o parâmetro g, relacionado com a arquitetura do polímero em solução. Estes parâmetros indicam que os copolímeros e o PMMA em solução diluída comportam-se como cadeias lineares flexíveis e apresentam-se como esferas homogêneas em solução. Através da espectroscopia de correlação de fótons foram obtidas funções normalizadas de correlação temporal de intensidade correspondentes a um único processo dinâmico tanto para o PMMA como para os copolímeros em regime diluído, independentemente do solvente utilizado. Esta dinâmica corresponde à difusão das cadeias poliméricas em solução. Para as soluções em regime semi-diluído (5£c£30 g·L-1), as funções de correlação temporal de intensidade apresentaram um único decaimento exponencial correspondente a difusão cooperativa dos entrelaçamento das cadeias poliméricas em solução pode ser observado em ambos os solventes. O tempo de relaxação ( t) obtido sugere que o copolímero apresenta, neste regime de diluição, uma dinâmica diferente daquela observada para o PMMA. Portanto, a incorporação da benzazola na cadeia polimérica afeta a dinâmica do polímero tanto em THF como em clorofórmio. Para soluções contendo PMMA e o Copolímero 6 na concentração de 60 g·L-1 em THF observou-se o aparecimento de um segundo movimento, mais lento, nas funções normalizadas de correlação temporal de intensidade, sugerindo a formação de uma estrutura contínua em solução. O mesmo não ocorre utilizando-se clorofórmio como solvente.

O objetivo do presente trabalho é avaliar o impacto da política fiscal sobre as variáveis de economia aberta, incluindo a taxa de câmbio. Para tanto, faz-se uso de um modelo DSGE com setor externo para o Brasil, tendo por base Grith (2007). Essa abordagem apresenta vantagens significativas em relação à literatura existente, como: (i) a presença de uma autoridade fiscal; (ii) rigidez nominal de preços e salários, (iii) uma Regra de Taylor, condizente com o sistema de Metas de Inflação; e (iv) a possibilidade de avaliar o impacto de choques gerados no país estrangeiro – no caso, os Estados Unidos –, sobre a economia local. Os resultados do modelo estimado, com dados trimestrais entre 2000 e 2011, sugerem que, entre as tributações sobre consumo, salário, capital e gastos do governo, a política fiscal que mais surte efeito sobre as variáveis do setor externo é a última. Além disso, é a política monetária que provoca o maior efeito em magnitude sobre a taxa de câmbio. / The present work aims to evaluate the fiscal policy impact on the open economy variables, including the exchange rate. In order to do this, it is used an DSGE model with external sector for Brazil, having Grith (2007) as a basis. This approach has significant advantages compared to the existing literature, such as: (i) the presence of a fiscal authority; nominal rigidity of prices and wages; (iii) a Taylor Rule, consistent with a Inflation Targeting system; and (iv) the possibility to evaluate the impact of shocks generated in the foreign country - in this case, the United States - under the local economy. The results of the estimated model suggest that among consumption, wage, capital taxations and government expenditures, the fiscal policy that has the biggest effect on the external sector variables is the last one. Furthermore, the monetary policy causes the greatest effect on the exchange rate.

Submitted by Natasha Lewin (natgaertner@hotmail.com) on 2014-05-21T13:47:19Z No. of bitstreams: 1 Dissertação_Natasha_Gaertner.pdf: 1016109 bytes, checksum: 3be3ae578302aaf3f6975eea7891ef1a (MD5) / Approved for entry into archive by Vitor Souza (vitor.souza@fgv.br) on 2014-05-28T20:14:42Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação_Natasha_Gaertner.pdf: 1016109 bytes, checksum: 3be3ae578302aaf3f6975eea7891ef1a (MD5) / Made available in DSpace on 2014-06-02T20:29:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação_Natasha_Gaertner.pdf: 1016109 bytes, checksum: 3be3ae578302aaf3f6975eea7891ef1a (MD5) Previous issue date: 2013-11-27 / Este trabalho analisa a importância dos fatores comuns na evolução recente dos preços dos metais no período entre 1995 e 2013. Para isso, estimam-se modelos cointegrados de VAR e também um modelo de fator dinâmico bayesiano. Dado o efeito da financeirização das commodities, DFM pode capturar efeitos dinâmicos comuns a todas as commodities. Além disso, os dados em painel são aplicados para usar toda a heterogeneidade entre as commodities durante o período de análise. Nossos resultados mostram que a taxa de juros, taxa efetiva do dólar americano e também os dados de consumo têm efeito permanente nos preços das commodities. Observa-se ainda a existência de um fator dinâmico comum significativo para a maioria dos preços das commodities metálicas, que tornou-se recentemente mais importante na evolução dos preços das commodities. / This study analyses the importance of common factors in metal prices movements for the period 1995-2013. For this purpose, cointegrated VAR models and also a Bayesian dynamic factor model are estimated. Given the effect of the financialization of commodities, DFM can capture dynamic effects common to all commodities. Furthermore, panel data is applied in order to use all heterogeneity between commodities over the period. Our estimation results show that interest rate, US dollar effective rate and also consumption data have permanent effect in the commodity prices. Also, there exists one common significant dynamic factor for most metal commodity prices and that this common factor has recently become increasingly important in driving commodity prices.