Neste trabalho, um problema de transferência de calor da dinâmica de gases rarefeitos, causado pela diferença de temperaturas nas superfícies de um canal, é abordado. O problema é formulado através dos modelos cinéticos BGK, S e Gross-Jackson da equação linearizada de Boltzmann e resolvido, de forma unificada, pelo método analítico de ordenadas discretas (método ADO). Resultados numéricos para as perturbações de densidade e temperatura e também para o fluxo de calor são apresentados e comparados, mostrando que não se pode dizer que algum dos três modelos seja uma melhor aproximação da solução aos resultados da equação linearizada de Boltzmann. / In this work, a heat transfer problem in the rarefied gas dynamics field, in a plane channel, is studied. In particular, the flow is induced by different temperatures at the wall surfaces. The formulation of the problem is based in an ”unified” kinetic equation which includes the BGK model, the S-model and the Gross-Jackson model of the linearized Boltzmann equation. An analytical version of the discrete-ordinates method (the ADO method) is used to develop the solution and to evaluate the density, temperature and heat-flow profiles. Numerical results are presented and used to establish comparisons with the linearized Boltzmann equation results. It is shown that, for an analysis based in all cases, it is not possible to say that one of the models is a better approximation of the solution of the linearized Boltzmann equation.

[pt] O método da dinâmica inversa para o controle de manipuladores robóticos é apresentado. A ideia básica deste método é cancelar as não linearidades e acoplamentos, que caracterizam o comportamento dinâmico de manipuladores, através de um modelo dinâmico do mesmo (controlador primário). Com isto, o sistema resultante é linear e desaclopado, podendo ser controlado por técnicas de controle linear (controlador secundário). O método é inicialmente desenvolvido considerando o caso ideal do controlador primário (onde o modelo dinâmico é perfeito) e um PD para o controlador secundário. As implicações de imperfeições no cancelamento das não linearidades e aclopamentos do sistema pelo controlador primário são mostradas. As duas formulações existentes para o controlador primário – computed – torque e feedforward – são descritas. É sugerida uma formulação híbrida para contornar os problemas de implementação das duas formulações. Um enfoque maior é dado às versões simplificadas da formulação computed – torque. Simulações são feitas para melhor esclarecer esta questão. Em substituição ao PD, é descrito o projeto de um compensador linear robusto a partir do método das fatorações por matrizes própias e estáveis. O projeto é apresentado com análises mais detalhadas de algumas questões e com correções nos erros encontrados, em relação ao projeto existente na literatura. Análises comparativas com o PD são feitas e é explicada a influencia de frequências de amostragem no desempenho e ganhos do controlador PD. / [en] The inverse dynamics control of robot manipulators is presented. The main idea of this control method is to cancel the nonlinearities and coupling effects, that describe the dynamic behavior of manipulators, using a dynamic model of the system (primary controller). Since the resulting system is linear and uncoupled, it can be controlled by linear control techniques (secondary controller). The method is initially derived considering the ideal case of the primary controller (where the dynamic model is perfect) and a PD for the secondary controller. The implications of inexact cancelling of the system nonlinearities and coupling effects by the primary controller are shown. The two existing primary controller formulations – computed-torque and feedforward – are described. A hybrid formulations is suggested to overcome the implementation problems of the two formulations. Special attention is given to the simplified computed-torque schemes, which are subject of controversy in the literature. Simulations are performed to better illustrate this matter. A robust linear compensator design, based on the stable factorization approach, is described analyses of some questions and with corrections of the detected mistakes, regarding the existing design. Comparative analyses with the PD are done. The effects of sampling rates on the tracking performances and PD gains are explained.

Neste trabalho, uma versão analítica do método de ordenadas discretas (ADO) é utilizada no desenvolvimento de soluções para uma ampla classe de problemas de gases rarefeitos em semi-espa»co e canal plano. A modelagem dos problemas baseada em modelos cinéticos derivados da equação linearizada de Boltzmann, tais como os modelos BGK, o S, o Gross-Jackson e o MRS. Em particular, resultados para o modelo MRS são originais. A solução ADO se mostrou eficiente e precisa e uma série de resultados são apresentados no sentido de estabelecer uma comparação entre os modelos propriamente ditos e resultados obtidos a partir da ELB. Além disso, uma análise da influência de alguns parâmetros é apresentada, para todos os problemas. / In this work, an analytical version of the discrete-ordinates method (the ADO method) is used to develop solutions for a wide class of rare¯ed gas problems in half- space and plane channel. The modelling of the problems is based on kinetic models of the linearized Boltzmann equation, such that the BGK, the S, the Gross-Jackson and the MRS models. In particular, results for the MRS model are originals. The ADO solution was founded to be e±cient and accurate and a series of results are presented in order to establish a comparison between the kinetic models themselves and results provided by the ELB. In addition, an analysis of the in°uence of some parameters was presented, for all problems.

Dissertação ( mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-17T18:33:37Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T16:29:24Z : No. of bitstreams: 1 175748.pdf: 1364119 bytes, checksum: 48bcd6d4af63931e71aa1440558cf601 (MD5) / O estudo do escoamento de fluidos em difusores radiais tem se revestido de grande interesse tendo em vista sua larga aplicação na área da engenharia. O presente trabalho é uma avaliação da metodologia apresentada por Peters (1994), o qual sugeriu uma forma alternativa para a modelação numérica de escoamentos radiais com alimentação radial: a substituição da variável V (velocidade transversal) pela variável rV (proporcional à vazão) nas Equações de Navier-Stokes, utilizando Interpolação QUICK Consistente (Hayase, 1992). No presente trabalho, adotou-se a discretização em malha desencontrada, buscando obter uma melhor estabilidade numéricas nos resultados. A implementação desta metodologia, com arranjo em malha desencontrada, gerou resultados numericamente mais estáveis e consistentes com a realidade física, reduzindo drasticamente as oscilações espúrias existentes.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Filosofia e Ciencias Humanas / Made available in DSpace on 2012-10-16T08:27:02Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T19:53:40Z : No. of bitstreams: 1 101693.pdf: 21950064 bytes, checksum: c684681e2b020e0669afcaade1cd20fe (MD5) / Este trabalho teve por objetivo avaliar como a vegetação pioneira da ante-duna, relaciona-se com a dinâmica praial do ambiente litorâneo Foram realizados estudos morfosedimentológicos em 8 perfis praiais nos setores da duna inativa, ante-duna, pós-praia e estirâncio e estudo da vegetação pioneira. O número de espécies vegetais em cada perfil variou de 9 a 16, sendo que o maior número está localizado em áreas mais afastadas da ação marinha. Panicum racemosum foi a espécie predominante nos perfis e, juntamente com Blutaparon portulacoides e Paspalum vaginatum, caracterizaram as espécies que mais se expandiram em direção à praia, colonizando estas áreas. No geral, os perfis apresentaram a vegetação em expansão, apesar de alguns terem sofrido redução da faixa de vegetação no inverno de 1993. Alguns perfis apresentaram erosão no estirâncio e pós-praia, não chegando a atingir a vegetação.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico / Made available in DSpace on 2012-10-16T23:28:46Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T20:15:49Z : No. of bitstreams: 1 103898.pdf: 2804976 bytes, checksum: 00a1fa556130e336fab2940f0f780ad1 (MD5) / Uma metodologia para estudo da refração do espectro de ondas oceânicas em águas rasas é proposta e aplicada à região costeira de São Francisco do Sul, SC. A metodologia inclui a estimação do espectro ao largo a partir de medições pontuais junto à costa e a reconstituição do campo de ondas em diversos pontos da região costeira. São aplicadas técnicas de análise espectral para determinação do espectro direcional a partir de medições na região costeira. É feito um estudo do clima de ondas costeiro do verão e do outono para a costa de São Francisco do Sul.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Química, Florianópolis, 2009 / Made available in DSpace on 2012-10-24T12:54:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 278410.pdf: 4531823 bytes, checksum: 2b7956f473c263b41f571a121e9409d8 (MD5) / Esta investigação científica tem por objetivo o desenvolvimento de uma metodologia computacional capaz de simular e diagnosticar os perfis de temperatura e umidade em regime transiente durante a secagem de um produto cárneo. As simulações tridimensionais desenvolvidas envolveram as equações de transporte: conservação da massa, quantidade de movimento e transferência de energia. Este trabalho esta dividido em três etapas: na primeira etapa simulações numéricas utilizando fluidodinâmica computacional (CFD) foram realizadas para predizer as transferências de calor e massa durante o processo de secagem da linguiça calabresa em secador tipo túnel. Calcularam-se os coeficientes convectivos superficiais de transferência de calor e massa para a linguiça calabresa. O modelo permitiu prever as distribuições de temperatura e umidade no produto, e os resultados obtidos estavam de acordo com dados experimentais. A segunda etapa objetivou a predição do fluxo tridimensional isotérmico do ar em um forno industrial piloto de convecção forçada. O modelo CFD utilizado considera as equações da continuidade da massa, da quantidade de movimento e o modelo de turbulência .-e. O desempenho do modelo CFD foi avaliado por meio de medições pontuais de velocidade com um sensor de filme quente, sendo que os resultados simulados foram próximos às medições reais de velocidade do forno industrial. Com base nas etapas anteriores, a terceira etapa caracterizou-se pela secagem de um conjunto de trinta peças de linguiça calabresa no forno industrial piloto. O fluxo externo e os campos de temperatura foram determinados pelo pacote comercial Ansys-CFX®. A partir destas distribuições, determinaram-se os coeficientes superficiais de transferência de calor por convecção e com analogia entre as camadas limites térmica e de concentração, os coeficientes de transferência de massa. Além disso, utilizou-se o código desenvolvido para determinar as transferências de calor e massa para a obtenção das distribuições de temperatura e umidade na parte interna do produto ao longo do tempo. Os resultados obtidos a partir da presente análise foram comparados com os dados experimentais, e uma boa concordância foi observada. Os principais resultados demonstram que as metodologias empregadas, baseadas nas técnicas de CFD, estão aptas a reproduzir o comportamento fenomenológico das condições de secagem estudadas. / The objective this scientific investigation is the developement of a computational methodology that is able to simulate the transient profile of temperature and moisture during drying of meat product. The three-dimension simulation developed included the transport equations: mass, momentum and energy conservation. This work is organised in three steps: in the first step numerical simulation using computational fluid dinamics (CFD) were conducted to predict a couple heat and mass transfer during drying tunnel process of a calabresa sausage. The local heat and mass transfer coefficients were calculated around the calabresa sausage. The model allows calculating and predicting the temperatures and moisture content that agree with experimental data. The aim of second step, were predict the isothermal tri-dimensional air flow in the industrail forced-convection oven. The CFD model consists of the continuity, momentum and standard ê-å approach to model the turbulence flow. The performance of the CFD model was assessed by means of point measurements of the velocity with a hot-film anemometer sensor and a good agreement of the 3D flow pattern in a forced convection oven was found. Based ond the previous steps, the third step was characterized by drying of a set thirty pieces of calabresa sausage in industrial oven. The external flow and temperature fields are first numerically predicted through the comercial Ansys-CFX® package. From these distribuitions, the local distribuitions of convective heat transfer coefficients are determined, wich then used to predict local distribuitions of the convective mass transfer coefficients through the analogy between the thermal and concentration boundary layers. Also, the temperature and moisture distribuitions for different periods of time are obtained using the code developed to determine heat and mass transfer inside the moist material. The results obtained from the present analysis are comapoared with the experimental data, and a good agreement was observed. The main results demonstrated that the methodology, based on CFD techniques, was able to reproduce the phenomenological behavior of drying.The objective this scientific investigation is the developement of a computational methodology that is able to simulate the transient profile of temperature and moisture during drying of meat product. The three-dimension simulation developed included the transport equations: mass, momentum and energy conservation. This work is organised in three steps: in the first step numerical simulation using computational fluid dinamics (CFD) were conducted to predict a couple heat and mass transfer during drying tunnel process of a calabresa sausage. The local heat and mass transfer coefficients were calculated around the calabresa sausage. The model allows calculating and predicting the temperatures and moisture content that agree with experimental data. The aim of second step, were predict the isothermal tri-dimensional air flow in the industrail forced-convection oven. The CFD model consists of the continuity, momentum and standard ê-å approach to model the turbulence flow. The performance of the CFD model was assessed by means of point measurements of the velocity with a hot-film anemometer sensor and a good agreement of the 3D flow pattern in a forced convection oven was found. Based ond the previous steps, the third step was characterized by drying of a set thirty pieces of calabresa sausage in industrial oven. The external flow and temperature fields are first numerically predicted through the comercial Ansys-CFX® package. From these distribuitions, the local distribuitions of convective heat transfer coefficients are determined, wich then used to predict local distribuitions of the convective mass transfer coefficients through the analogy between the thermal and concentration boundary layers. Also, the temperature and moisture distribuitions for different periods of time are obtained using the code developed to determine heat and mass transfer inside the moist material. The results obtained from the present analysis are comapoared with the experimental data, and a good agreement was observed. The main results demonstrated that the methodology, based on CFD techniques, was able to reproduce the phenomenological behavior of drying.The objective this scientific investigation is the developement of a computational methodology that is able to simulate the transient profile of temperature and moisture during drying of meat product. The three-dimension simulation developed included the transport equations: mass, momentum and energy conservation. This work is organised in three steps: in the first step numerical simulation using computational fluid dinamics (CFD) were conducted to predict a couple heat and mass transfer during drying tunnel process of a calabresa sausage. The local heat and mass transfer coefficients were calculated around the calabresa sausage. The model allows calculating and predicting the temperatures and moisture content that agree with experimental data. The aim of second step, were predict the isothermal tri-dimensional air flow in the industrail forced-convection oven. The CFD model consists of the continuity, momentum and standard ê-å approach to model the turbulence flow. The performance of the CFD model was assessed by means of point measurements of the velocity with a hot-film anemometer sensor and a good agreement of the 3D flow pattern in a forced convection oven was found. Based ond the previous steps, the third step was characterized by drying of a set thirty pieces of calabresa sausage in industrial oven. The external flow and temperature fields are first numerically predicted through the comercial Ansys-CFX® package. From these distribuitions, the local distribuitions of convective heat transfer coefficients are determined, wich then used to predict local distribuitions of the convective mass transfer coefficients through the analogy between the thermal and concentration boundary layers. Also, the temperature and moisture distribuitions for different periods of time are obtained using the code developed to determine heat and mass transfer inside the moist material. The results obtained from the present analysis are comapoared with the experimental data, and a good agreement was observed. The main results demonstrated that the methodology, based on CFD techniques, was able to reproduce the phenomenological behavior of drying.The objective this scientific investigation is the developement of a computational methodology that is able to simulate the transient profile of temperature and moisture during drying of meat product. The three-dimension simulation developed included the transport equations: mass, momentum and energy conservation. This work is organised in three steps: in the first step numerical simulation using computational fluid dinamics (CFD) were conducted to predict a couple heat and mass transfer during drying tunnel process of a calabresa sausage. The local heat and mass transfer coefficients were calculated around the calabresa sausage. The model allows calculating and predicting the temperatures and moisture content that agree with experimental data. The aim of second step, were predict the isothermal tri-dimensional air flow in the industrail forced-convection oven. The CFD model consists of the continuity, momentum and standard ê-å approach to model the turbulence flow. The performance of the CFD model was assessed by means of point measurements of the velocity with a hot-film anemometer sensor and a good agreement of the 3D flow pattern in a forced convection oven was found. Based ond the previous steps, the third step was characterized by drying of a set thirty pieces of calabresa sausage in industrial oven. The external flow and temperature fields are first numerically predicted through the comercial Ansys-CFX® package. From these distribuitions, the local distribuitions of convective heat transfer coefficients are determined, wich then used to predict local distribuitions of the convective mass transfer coefficients through the analogy between the thermal and concentration boundary layers. Also, the temperature and moisture distribuitions for different periods of time are obtained using the code developed to determine heat and mass transfer inside the moist material. The results obtained from the present analysis are comapoared with the experimental data, and a good agreement was observed. The main results demonstrated that the methodology, based on CFD techniques, was able to reproduce the phenomenological behavior of drying.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Química, Florianópolis, 2010 / Made available in DSpace on 2012-10-25T14:35:50Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Os crescentes desafios exploratórios enfrentados pela indústria de petróleo exigem o desenvolvimento de novas tecnologias para alcançar maior eficiência na extração de petróleo e gás, contemplando menos tempo ao menor custo possível. No auxílio aos diversos problemas enfrentados pela indústria em geral, está a simulação numérica de processos, capaz de realizar diferentes #ensaios# virtuais, dando respostas capazes de compreender e aperfeiçoar o processo em questão. Com o expressivo desenvolvimento da capacidade dos computadores, a técnica de simulação que mais se desenvolveu nos últimos tempos foi a Dinâmica dos Fluidos Computacional (CFD), onde é possível reproduzir computacionalmente complexos escoamentos de fluidos, envolvendo turbulência, reação, sistema multifásico, etc. Uma lacuna ainda enfrentada nos modernos códigos de CFD é a incapacidade de simular em detalhes sistemas multifásicos envolvendo sistemas granulares, sistemas esses muito comuns em diversos processos da indústria, notadamente no setor de petróleo e gás. O presente trabalho tem como objetivo desenvolver uma nova metodologia para reproduzir numericamente tais escoamentos, abordando outra ferramenta para auxiliar nos cálculos: o Método de Elementos Discretos (DEM), utilizado para realizar a simulação das partículas. Na metodologia adotada, é realizado um acoplamento de uma via entre CFD (cálculo do escoamento do fluido) e DEM (cálculo da trajetória das partículas). Para avaliação e verificação da abordagem proposta, foi utilizado como caso teste nas simulações do presente trabalho o processo de Gravel Packing em poços horizontais, processo utilizado pela Petrobras S.A. para completação de poços em águas profundas e ultraprofundas, e que carece de uma maior compreensão para buscar completações mais eficientes e econômicas. Os resultados mostraram-se muito promissores, sendo possível trabalhar numericamente com o complexo problema da alta concentração de sólidos. Os principais resultados do trabalho mostram uma verificação da altura da onda alfa obtida nos resultados de simulação numérica com dados de simuladores de processo da Petrobras S.A., comprovando a aplicabilidade da abordagem e uma futura utilização para auxílio no dimensionamento da operação de Gravel Packing em poços horizontais. / The increasing exploration challenges, faced by the oil industry, require the development of new technologies to achieve higher efficiency in the extraction of oil and gas, contemplating less time at the lowest possible cost. Numerical simulation of processes exist to help solving several problems faced by industries, and is capable of accomplishing different virtual try-outs, which can provide answers to understand and optimize the process in discussion. With the expressive development of computers capabilities, the simulation field that has been most developed in the last years was the Computational Fluid Dynamics (CFD), where one can computationally reproduce complex fluid flows involving turbulence, reactions, multiphase system, etc. One of the gaps still faced by the modern CFD codes is the incapacity of simulating in details the multiphase systems involving granular solids, which are common in many industry processes, especially in the oil and gas industry. The present paper holds as its objective to develop a new methodology to numerically reproduce granular flows, addressing a different tool to help during the calculation: the socalled Discrete Element Method (DEM), used to perform particles simulation. As an adopted methodology, a coupling between CFD (Fluid Flow Calculation) and DEM (Particle Tracks Calculation) has been performed. To assess and validate the approach proposed, the Gravel Packing process of horizontal wells has been used as a test for the simulations of the present work, which is widely used by Petrobras for contemplating deepwater and ultra-deep water wells and that needs a better comprehension to search more efficient and economical considerations. The obtained results in the present work turned out to be very much promising, which means that it is possible to work numerically with the complex problem of high solids concentration. The main results of this study show a validation of the wave alpha height obtained in numerical simulation within simulators data of Petrobras. The results proved the applicability of the approach and that the CFD-DEM coupling may, in the future, be used to aid in the design operation of Gravel Packing in horizontal wells.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2012-10-23T01:53:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 247333.pdf: 8919340 bytes, checksum: c20ba9f995a92cb7c9adafca78ff8b49 (MD5) / A retificação é um processo dos mais importantes dentro do universo da usinagem. Tentando acompanhar o elevado desenvolvimento tecnológico, o processo de retificação vem utilizando altas taxas de retificação. O aumento da taxa de retificação é possível com o emprego de alta velocidade de corte associado à utilização de rebolos superabrasivos. No processo de retificação o aumento da velocidade de corte leva ao aumento da quantidade de calor gerado no processo. Diante deste quadro, o fluido refrigerante apresenta-se como um recurso indispensável para evitar a ocorrência de danos térmicos nas peças e desgaste prematuro do rebolo. Uma alternativa interessante para melhorar a aplicação do fluido refrigerante na retificação é a utilização de tubeiras tipo sapata. Com este tipo de tubeira é possível aumentar o efeito de arraste do fluido pelo rebolo, ao mesmo tempo em que é minimizado o efeito da camada de ar criada com a rotação do rebolo. Um projeto eficiente de sapata ainda possibilita aumentar a velocidade de saída do fluido junto ao rebolo, sem aumentar significativamente a potência necessária para que uma maior quantidade de fluido atinja a região de corte. Com o objetivo de melhorar a capacidade de refrigeração obtida com as tubeiras tipo sapata, foram projetadas quatro tipos de tubeiras a serem analisadas. Uma tubeira tipo sapata de canal simples, uma tubeira tipo sapata com canais retos, uma tubeira tipo sapata com canais côncavos e uma tubeira tipo sapata com canais convexos. Para possibilitar a visualização do escoamento do fluido dentro das tubeiras, elas foram construídas em acrílico e água foi utilizada como fluido. Como rebolo foi utilizado um disco de alumínio, revestido com uma camada de abrasivo. Foram realizados ensaios de consumo de energia e escoamento do fluido no interior das tubeiras. A energia consumida foi determinada medindo a corrente consumida no processo, o escoamento do fluido dentro da tubeira foi analisado com base nos filmes realizados com uma filmadora de alta velocidade. Nos ensaios foram empregadas velocidades periféricas do rebolo entre 60 e 120 m/s, duas topografias de rebolo, três vazões de fluido e abertura da fenda entre rebolo e tubeira variável de zero a 2,0 mm. Os resultados mostram que a energia consumida em todos os ensaios se manteve abaixo de 2 kW. O escoamento do fluido dentro da tubeira sofre uma influência significativa com a variação da abertura da fenda entre tubeira e rebolo. A tubeira que apresentou o menor consumo de potência foi a tubeira simples. A tubeira que apresentou a menor perturbação no escoamento do fluido foi a tubeira tipo sapata com canais retos.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2012-10-23T03:06:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 246836.pdf: 6966576 bytes, checksum: 09059025ade0d5670d8c6481869a2562 (MD5) / Neste trabalho discutem-se os principais aspectos relacionados ao comportamento dinâmico trativo do automóvel. Realiza-se um estudo que diz respeito ao motor, embreagem, caixa de marchas, diferencial, semi-eixos, roda, pneu, suspensão e a carroceria do veículo. Através das excitações advindas do torque motriz é analisado o desempenho longitudinal do veículo. Os modelos consideram apenas a dinâmica longitudinal, não sendo considerados os efeitos de rolamento e guinada durante a arrancada. Inicialmente, apresentam-se alguns aspectos importantes sobre as fontes de vibrações, resistências ao movimento, sistema de transmissão e comportamento trativo dos pneus. Também são apresentados os métodos utilizados para investigar os problemas dinâmicos de multicorpos e os problemas envolvidos na integração numérica das equações de movimento do automóvel. Para avaliar do comportamento dinâmico do veículo foram desenvolvidos três modelos os quais possuem respectivamente 2, 5 e 9 graus de liberdade. Estes modelos buscam simplificar o veículo sob o ponto de vista da dinâmica longitudinal onde os mesmos apresentam o comportamento do desempenho com relação ao deslocamento, velocidade e aceleração alcançados. Finalmente, faz-se um confronto dos resultados dos modelos obtidos através da comparação entre simulações no MATLAB® e AMESim®, onde são discutidos os aspectos mais importantes e relevantes dos testes realizados. São apresentadas as principais conclusões sobre os modelos desenvolvidos bem como propostas para melhoramento e sugestões para trabalhos futuros.