This thesis project is part of an internship at Visual Behavior. The company aims at producing computer vision models for robotics, helping the machine to better understand the world through the camera eye. The image holds many features that deep learning models are able to extract: navigable area, depth inference and object detection. Example of recent advances are the RAFTstereo model [1] to infer or refine depth features from stereo images, or the end-to-end Object detection model DETR [2]. The field of autonomous navigation can then benefit from these advanced features to propose better path planning methods. In particular, to help the deployment of ground robots in human crowded environments, the robots behavior must not only be safe but it must also look smart so as to inspire trust. This thesis proposes a local path planner based on the Dynamic Window Approach [3] using a scoring function inspired from the Velocity Obstacle method [4] so as to benefit from the flexibility of the first and the long-term anticipation of the second. The proposed method can induce a smart behavior by setting the robot on safe tracks from a long time horizon without increasing the time to reach a positional goal, compared to a closer-ranged strategy inspired from the DW4DO method [5]. This improves the robot’s ability to deal with several moving obstacles and to avoid engaging in already occupied corridors. The code produced in this thesis uses ROS and the gazebo simulator and is available in the following git page https://github.com/FloCoic oi/fc_thesis along with the minimal instructions to run the install and get started to quickly run a demo. / Detta examensarbete är en del av en praktik på Visual Behavior. Företaget har som mål att ta fram modeller för datorseende för robotar som hjälper maskinen att bättre förstå världen genom kamerans öga. Bilden innehåller många egenskaper som modeller för djupinlärning kan extrahera: navigerbart område, djupinferens och objektsdetektering. Exempel på nya framsteg är RAFT-stereo-modellen [1] för att härleda eller förfina djupegenskaper från stereobilder, eller ”end-to-end” objektdetektering modellen DETR [2]. Inom området autonom navigering kan man sedan dra nytta av dessa avancerade funktioner för att föreslå bättre metoder för vägplanering. För att underlätta användningen av markrobotar i miljöer med mycket människor måste robotarnas beteende inte bara vara säkert utan också se smart ut så att de väcker förtroende. I den här avhandlingen föreslås en lokal vägplanerare som bygger på Dynamic Window Approach [3] och som använder en poängfunktion inspirerad av Velocity Obstacle metoden [4] för att dra nytta av flexibiliteten hos den första metoden och den långsiktiga förutsebarheten hos den andra. Den föreslagna metoden kan framkalla ett smart beteende genom att sätta roboten på säkra spår på lång sikt utan att öka tiden för att nå ett positionsmål, jämfört med en strategi med närmare avstånd som inspirerats av DW4DOmetoden [5]. Detta förbättrar robotens förmåga att hantera flera rörliga hinder och att undvika att gå in i redan upptagna korridorer. Koden som produceras i denna avhandling använder ROS och gazebosimulatorn och finns tillgänglig på följande git-sida https://github.c om/FloCoicoi/fc_thesis tillsammans med minimala instruktioner för att köra installationen och komma igång för att snabbt köra en demo.

Vakuumbrytare som utsätts för höga kortslutningsströmmar (kA) kan förstöras om den rörliga kontaktdelen i brytaren studsar tillbaka för långt efter att den har nått sitt ändläge. Detta p.g.a. att det sker en spänningskollaps mellan kontaktytorna så att en ny ljusbåge uppstår vilket bränner sönder kontaktytorna. En lämplig dämpningsmekanism för att försöka förhindra en återstuds av kontakten fordras. Hur detta kan utvärderas m.h.a. en matematisk modell som bygger på en differentialekvation framtagen ur krafterna som verkar på det mekaniska fjädersystemet, för att försöka uppskatta dämpningskoefficient behandlas i denna rapport. Resultatet visar att en oljedämpare med en slaglängd på max 8 mm är bäst lämpad som dämpare av det mekaniska systemet. Detta baseras på de slutsatser som dras av den matematiska modellen ihop med jämförelser av det verkliga rörelsebeteendet hos brytaren. / <p>Programvaran (skript för Matlab/GNU Octave) som utvecklades för detta projekt kan med fördel användas som bas av framtida studenter som eventuellt fortsätter att arbeta med samma ämne hos Hughes Power System AB. Framför allt gränssnittet för in- och utmatning kan återanvändas så att mer tid kan läggas på kärnfrågan. Detta förutsatt att läroverket ifråga godkänner ett sådant förfarande.</p>

Tunable white-armaturer utgör idag en stor del av marknaden och förväntas öka ytterligare under de kommande åren. Då många leverantörer idag producerar och marknadsför sina egna lösningar för att skapa ett dynamiskt ljus kan det vara svårt att veta vilken standard dessa lösningar håller och hur väl den tekniska specifikationen stämmer överens med verkligheten. Syftet med denna studie har varit att undersöka om informationen mot beställare är tillräcklig samt om den redovisade data av Tunable White-armaturer är korrekt. Studien bygger på två delar. En experimentell undersökning genomfördes där fem tunable white-armaturers CRI (färgåtergivning) mättes mellan olika CCT-nivåer (färgtemperatur) och sedan jämfördes det med vad leverantörer har specificerat på deras hemsidor. En enkätundersökning genomfördes sedan som riktades mot 144 ljusdesigners i Sverige, varav 52 valde att besvara enkäten. Frågorna berörde redovisning av Tunable white-armaturer samt vikten av en god ljuskvalitet med inriktning på CRI. Resultaten från författarnas experimentella undersökning visar att alla tunable white-armaturer som testades skiftar i CRI under olika färgtemperaturintervaller. Den största skillnaden som mättes var på fabrikat 3 där det skiftade 9 CRI mellan 2700K-6000K. En jämförelse kunde sedan göras och visade att två av fem leverantörers specifikationer inte stämmer överens med vad som redovisats i respektive produktdatablad. Av att tyda svaren från enkätundersökningen kunde slutsatsen dras att det finns mycket skilda åsikter angående de tekniska specifikationerna gällande tunable white-armaturer. En del ansåg att det redovisas tillräckligt väl idag medan andra ansåg att det inte redovisas tillräckligt väl. Majoriteten ansåg att det är mycket viktigt med en god CRI när man föreskriver tunable white-armaturer i sina projekt. Man kunde också se att många ljusdesigners önskade att man redovisade färgåtergivning i TM-30-15 istället för CRI-metoden eller att man bör redovisa i givna färgtemperaturer. Det som kan fastställas av denna studie är att det finns en tendens till att vissa armaturleverantörer har sämre CRI än vad företaget i fråga redovisat. Denna studie enbart mätt TW-armaturer från fem företag verksamma i Sverige samt endast vid 100% ljusflöde. Författarna anser dock att denna studie kan leda till en diskussion om bättre redovisning av tunable white-armaturer behövs, samt ge läsaren en ökad förståelse för komplexiteten inom området. / Tunable white luminaires today form a large part of the market and are expected to increase further in the upcoming years. As many manufacturers today produce and market their own solutions to create a dynamic light, it can be hard to know what quality these solutions have and how well the technical specification is. The purpose of this study were to investigate whether the information to the user is sufficient and whether the presented data of tunable white luminaires is correct. This study is based on two parts. An experimental study where five tunable white luminaires CRI (color rendering) were measured between different CCT levels (color temperature) and then compared these to what providers have specified on their websites. The second part was a survey was conducted to 144 lighting designers based in Sweden, 52 of whom chose to answer the questionnaire. The questions concerned the presented information of tunable white luminaires as well as the importance of a good light quality focusing on CRI. The results from the authors experimental survey showed that all tunable white luminaires that where tested are changing in CRI under different color temperature intervals. The biggest difference that was measured was on manufacturer 3 where 9 CRI shifted between 2700K-6000K. A comparison could be made and showed that two of five of the suppliers specifications did not match with the authors measurements. By analyzing the answers from the survey, some conclusions could be drawn. There were very different opinions regarding the technical specifications of tunable white luminaires. Some felt that it is enough as it is today, while others felt that more information was needed. The majority considered it very important to have a good CRI when selecting tunable white luminaires in their projects. One could also see that many lighting designers wanted to present color reproduction in TM-30-15 instead of the CRI method or to present CRI at given color temperatures. What can be determined by this study is that there is a tendency for some luminaire suppliers to have worse CRI than presented. This study only measured tunable white fixtures from five companies operating in Sweden and only at 100% luminosity. However, the authors consider that this study could lead to a discussion about better specifications for tunable white luminaires, as well as giving the reader an increased understanding of the complexity of the subject.

För att hantera den förändrade situationen i närområdet måste Försvarsmakten öka sin operativa förmåga och med det, även sin rekrytering. För specialförbanden har utebliven värnplikt inneburit en reducerad rekryteringsbas samtidigt som Försvarsmakten, för att öka sin operativa förmåga, bl.a. skapat förband med specifika kompetenser, förmågor och uppgifter vilket i sin tur lett till en konkurrenssituation avseende bemanning. För specialförbanden har detta tillsammans med ett lågt utfall från uttagningstesterna inneburit en utmaning att tillgodose det operativa behovet av systemets viktigaste resurs, personalen. Denna kvalitativa studie som baseras på semistrukturerade intervjuer och en workshop syftar till att, utifrån operativ personal vid specialförbanden, fördjupa förståelsen för hur utfallet av uttagningstesterna skall kunna förbättras. Studiens identifierade drivkrafter, som ligger till grund för individer att söka till samt fullfölja de fysiskt och psykiskt krävande uttagningstesterna, analyseras därför gentemot motivationsteorier, organisatoriska perspektiv och psykologiska begrepp. Studien tyder på att även om drivkrafterna för att söka till respektive fullfölja testerna skiljer sig åt, så bidrar dessa tillsammans med stödjande funktioner till individens förmåga att härda ut, vilken är avgörande för att fullfölja uttagningstesterna.  Utifrån resultatet kan specialförbandens attraktion utformas och riktas på ett tydligare sätt. Vidare kan befintliga urvalskriterier vidareutvecklas för att ur det totala antalet sökande, kunna kalla de individer med bäst förutsättningar att lyckas fullfölja och klara uttagningsprocessen. / The Swedish Armed Forces needs to increase the recruitment rate and operational capability in order to handle the developing situation in the region. For the Special Forces, the lack of conscripts has meant a reduced recruitment at the same time as the rest of the Armed Forces, in order to increase operational capability, has created units with specific skills, abilities and tasks, which in turn have led to a competitive situation regarding the staff. This together with a high attrition rate from selection process has led to a challenge meeting the operational demand regarding the Special Forces most valuable asset, the personnel. This qualitative research, based on semi-structured interviews and a workshop with operational personnel at the Special Forces aims to increase the understanding of how the outcome of the selection process can be improved. The driving factors identified in this research, which form the basis for individuals to apply to the Special Forces and complete the physically and psychologically demanding selection tests, are hence analysed in relation to motivational theories, organizational perspectives and psychological terms. The study indicates that the drive for applying to and completing the selection differ, however, both of them combined with supportive functions contribute to the individual's ability to persevere and are crucial elements for completing the selection process.  Based on the results attraction of the Special Forces can be designed and directed more accurately. Furthermore, existing selection criteria can be refined in order to, out of the total number of applicants, be able to select the individuals with the best chance to successfully complete the selection process.

Purpose: During the summer, overheating in buildings is becoming more common, but at the same time the passive heat from the sun during the winter can be utilized. This project investigates which solar shading is the best alternative to use in new buildings in Kungsbacka municipality. Method: There are three main aspects that this project focuses on, which are economics, energy and thermal climate. To perform the examination in this project, two rooms in two different schools have been examined with four different solar shading options. The solar shading options are fixed solar shading with a 30 degree inclination, fixed solar shading with 45 degree inclination,  variable sun-controlled solar shading, and variable scheduled solar shading. Results: The results of the study shows that variable sun-controlled solar shading provides the best indoor climate from a thermal aspect, and provides the lowest cooling needs as it reduces the amount of passive energy supplied through the window. Variable solar shading is expensive to purchase, maintain and operate. Fixed solar shading types have a cheaper purchase price and have no operation or maintenance costs. Conclusions: you can say that the choice of solar shading types depends on the conditions one has. Given the results from the case studied in this project,  variable sun-controlled solar shading type is better than fixed solar shading but more costly. / Överhettning i byggnader blir med tiden alltmer vanligt under sommaren, men däremot vill man kunna utnyttjapassiva värmen från solen under vintertiden. Detta problem väcker intresse för vilka solskydd typer som ger bästa solavskärmning under sommaren och släpper in mest solvärme under vinter. I detta arbete undersöks vilka solskydd som skulle vara bäst att användas i nya byggnader i Kungsbacka kommun. Det finns tre huvudaspekter som detta arbete fokuserar på, och dessa är ekonomi, energi och termiskt klimat.För att utföra undersökningen i arbetet har två rum i två olika skolor undersökts med fyra olika solskyddsalternativ. De olika solskydd typer som har undersökts är, fast solskydd med 30 och 45 graders lutning samt rörliga solstyrda och schemalagda solskydd. Datainsamlingen i arbetet bygger mest på krav från beställare och myndigheter samt mätningar från rummen som har undersökts. För att studera de två fallen utfördes simuleringar i IDA-ICE i form av värde tabeller från modeller som har ritats med samma förutsättningar som rummen har. Resultatet av undersökningen visar att rörligt solstyrt solskydd ger bästa inomhusklimat ur termisk aspekt, samt ger lägsta kylbehov eftersom den minskar den tillförda passiva energimängden genom fönstret. Däremot är rörliga solskydd dyra i inköp, underhåll och drift. Men de har ganska lång livslängd som skulle genom tiden spara på energi om man har aktiv kylning i byggnaden. I detta arbete var termisk komfort utgående punkt för valet av solskydd då aktiv kylning saknades i både skolorna. Fasta solskydd typer är billigare i inköpspriset och har ingen drift eller underhållskostnader, men det visade sig att de inte är lika effektiva som rörliga solskydd typer när det gäller termisk komfort under sommaren. Valet av solskydd beror helt på vad man är intresserad av och ifall man har aktiv kylning eller inte. När det gäller transmissionsförluster genom fönstren vid användning av olika solskydd typer så visade det sig att det blev nästan samma förluster oavsett vilken solskydd typ som används. Det beror helt på själva fönstrets egenskaper som i både fallen var bra. Slutligen kan man säga att valet av solskydd typer beror på förutsättningarna man har. Resultaten från fallet som studerades i detta arbete är att rörliga solskydds typer är bättre än fast solskydd men dyrare. Det finns dock en kostnadsskillnad när det gäller kylning över längre perioder.

This thesis tackles the problem of predicting the collision risk for vehicles driving in complex traffic scenes for a few seconds into the future. The method is based on previous research using dynamic Bayesian networks to represent the state of the system. Common risk prediction methods are often categorized into three different groups depending on their abstraction level. The most complex of these are interaction-aware models which take driver interactions into account. These models often suffer from high computational complexity which is a key limitation in practical use. The model studied in this work takes interactions between drivers into account by considering driver intentions and the traffic rules in the scene. The state of the traffic scene used in the model contains the physical state of vehicles, the intentions of drivers and the expected behaviour of drivers according to the traffic rules. To allow for real-time risk assessment, an approximate inference of the state given the noisy sensor measurements is done using sequential importance resampling. Two different measures of risk are studied. The first is based on driver intentions not matching the expected maneuver, which in turn could lead to a dangerous situation. The second measure is based on a trajectory prediction step and uses the two measures time to collision (TTC) and time to critical collision probability (TTCCP). The implemented model can be applied in complex traffic scenarios with numerous participants. In this work, we focus on intersection and roundabout scenarios. The model is tested on simulated and real data from these scenarios. %Simulations of these scenarios is used to test the model. In these qualitative tests, the model was able to correctly identify collisions a few seconds before they occur and is also able to avoid false positives by detecting the vehicles that will give way. / Detta arbete behandlar problemet att förutsäga kollisionsrisken för fordon som kör i komplexa trafikscenarier för några sekunder i framtiden. Metoden är baserad på tidigare forskning där dynamiska Bayesianska nätverk används för att representera systemets tillstånd. Vanliga riskprognosmetoder kategoriseras ofta i tre olika grupper beroende på deras abstraktionsnivå. De mest komplexa av dessa är interaktionsmedvetna modeller som tar hänsyn till förarnas interaktioner. Dessa modeller lider ofta av hög beräkningskomplexitet, vilket är en svår begränsning när det kommer till praktisk användning. Modellen som studeras i detta arbete tar hänsyn till interaktioner mellan förare genom att beakta förarnas avsikter och trafikreglerna i scenen. Tillståndet i trafikscenen som används i modellen innehåller fordonets fysiska tillstånd, förarnas avsikter och förarnas förväntade beteende enligt trafikreglerna. För att möjliggöra riskbedömning i realtid görs en approximativ inferens av tillståndet givet den brusiga sensordatan med hjälp av sekventiell vägd simulering. Två olika mått på risk studeras. Det första är baserat på förarnas avsikter, närmare bestämt att ta reda på om de inte överensstämmer med den förväntade manövern, vilket då skulle kunna leda till en farlig situation. Det andra riskmåttet är baserat på ett prediktionssteg som använder sig av time to collision (TTC) och time to critical collision probability (TTCCP). Den implementerade modellen kan tillämpas i komplexa trafikscenarier med många fordon. I detta arbete fokuserar vi på scerarier i korsningar och rondeller. Modellen testas på simulerad och verklig data från dessa scenarier. I dessa kvalitativa tester kunde modellen korrekt identifiera kollisioner några få sekunder innan de inträffade. Den kunde också undvika falsklarm genom att lista ut vilka fordon som kommer att lämna företräde.