The aim of this work is description of a device developed at Brno University of Technology, Faculty of Civil Engineering, Institute of Geodesy for the purpose of absolute calibration of geodetic GNSS antennas. Thanks to calibration it is possible to remove systematic error of antenna's phase centre. The device consists of moveable arm and processing unit. The moveable arm is able to set up calibrated antenna to required azimuth and elevation angle. This work introduces the issue of absolute calibration, describes the moveable arm and the process of its assembling. Further, it defines geometrical parameters of moveable arm, describes their determination and their independent verification by geodetic method. Finally, the model of movement of antenna's reference point is described.

Eftersom att både GNSS GPS och GLONASS har många likheter så finns möjlighet att utnyttja systemen i kombination. Dock föreligger olikheter vilket gör att systemen inte är fullkomlig kompatibla med varandra. Diskrepans i koordinater och tidsram utgör ett stort hinder för att kombinera dessa system. Men lösningar för koordinatstransformering har tagits fram för att eliminera dessa divergenser (Roßbach, 2001) BeiDou GNSS system till skillnad från GNSS GPS/GLONASS är ett av det senaste etablerade navigationssystem, vilket ställer frågor för användare om systemets kvalitéer och brister. Denna studie behandlar väldigt översiktligt om hur BeiDou systemet tillkom och bakgrunden, karaktärer samt ambitionen som är framlagt för systemet. BeiDou som ursprungligen kallades för COMPASS hade inte samma ändamål som GLONASS och GPS att tillfredsställa sina användare med globalt navigationssystem, intentionen med systemet var mestadels för positioneringssystem som skulle användas regionalt och för militära ändamål, men med tiden ökade ambitionen hos tillverkaren och en ny plan alstrades. planen var att satsa på att bli en av världsledande positionering och navigationssystem, och det skulle etableras och utnyttjas världen över. GLONASS och NAVSTARs GPS vilka är stora konkurrenter av produktutveckling inom rymd teknologi, har framställt världens mest noggranna och effektiva satellitsystemen. Även om ändamålen för dessa systemen hade sin utgångspunkt för applikation inom det militära avseende, har de gjort tillgängliga för diverse civil användning. GNSS GPS/GLONASS kan i vissa fall visa brister på uppkopplingshastighet men också mätningsprecision vid användning på egen hand, detta p.g.a. att antalet synliga och uppnåbara satelliter är begränsande. Detta har gett upphov till vidare studier inom systemens karaktärer samt implementering av kombination GNSS GPS/GLONASS. Emedan både systemen tillsammans består av 48 satelliter, att hitta tillfredställande antal satelliter under alla omständigheter underlättas. Systemen innehöll implikationer i sina grundinställningar som försvårar tillämpning av dessa i kombination. Satelliterna skickar information om sina positioner på två olika metoder, PZ-90 för GLONASS och WGS-84 för GPS. Metoderna är väldigt lika varandra med skiljer sig någorlunda i sättet de utför sina beräkningar. Denna skiljaktighet skapades då systemen ej hade som avsikt att samarbeta och eventuellt integrera med varandra vilket gjorde att utvecklingen av båda GNSS gick isär. Detta innebär att transformation av satellitinformation är nödvändigt för att uppnå tillförlitliga lösningar, då GNSS ska sammanställas och användas integrerat.

An autonomous system consisting of an unmanned aerial vehicle (UAV) in cooperation with an unmanned ground vehicle (UGV) is of interest in applications for military reconnaissance, surveillance and target acquisition (RSTA). The basic idea of such a system is to take advantage of the vehicles strengths and counteract their weaknesses. The cooperation aspect suggests that the UAV is capable of autonomously landing on the UGV. A fundamental part of the landing is to localise the UAV with respect to the UGV. Traditional navigation systems utilise global navigation satellite system (GNSS) receivers for localisation. GNSS receivers have many advantages, but they are sensitive to interference and spoofing. Therefore, this thesis investigates the feasibility of autonomous landing in a GNSS-denied scenario. The proposed landing system is divided into a control and an estimation system. The control system uses a proportional navigation (PN) control law to approach the UGV. When sufficiently close, a proportional-integral-derivative (PID) controller is used to match the movements of the UGV and perform a controlled descent and landing. The estimation system comprises an extended Kalman filter that utilises measurements from a camera, an imu and ultra-wide band (UWB) impulse radios. The landing system is composed of various results from previous research. First, the sensors used by the landing system are evaluated experimentally to get an understanding of their characteristics. The results are then used to determine the optimal sensor placements, in the design of the EKF, as well as, to shape the simulation environment and make it realistic. The simulation environment is used to evaluate the proposed landing system. The combined system is able to land the UAV safely on the moving UGV, confirming a fully-functional landing system. Additionally, the estimation system is evaluated experimentally, with results comparable to those obtained in simulation. The overall results are promising for the possibility of using the landing system with the presented hardware platform to perform a successful landing.

Det finns flera fördelar med att upprätta en databas över en stads träd. Träden tillför många värden till stadsmiljön och är därför viktiga att sköta om, särskilt eftersom stadsträd ofta lever i en utsatt miljö. För att upprätta en träddatabas för en stad finns det olika metoder för att genomföra inventeringen. De två huvudområdena är dels fältmetoder och dels metoder som bygger på fjärranalys. Fältmetoderna kan delas in i terrester inmätning med totalstation och i mätning med någon typ av handhållen GNSS-utrustning. Fjärrmetoderna som är intressanta i trädanalysavseende kan delas in i laserskanning och flyg- eller satellitbildmetoder. De olika tillvägagångssätten beskrivs i arbetet och deras respektive möjligheter, för- och nackdelar utreds. Det tillvägagångssätt som över ett större område får anses vara effektivast börjar med att en laserskanning utförs. På så sätt kan varje enskilt träd detekteras och information om trädens höjd och till viss del även träslagstillhörigheten kan tas fram. Om mer information om respektive träd önskas kan ett nära-infrarött ortofoto användas. Med viss manuell bearbetning kan då träslagstillhörighet extraheras med större säkerhet. För att förbättra möjligheterna och noggrannheten till träslagsbestämning skulle så kallade hyperspektrala bilder kunna användas. Dessa är dock ännu ej implementerade i kommersiella metoder och mer forskning behövs. Den databasen som fås från ovan nämnda procedur får efter behov och möjlighet kompletteras med fältinventeringar för att inhämta önskade attributdata. / There are several advantages with establishing a database of the trees of a city. The trees contribute great value ​​to the urban environment and are therefore important to take care of, especially because urban trees often live in a stressed habitat. In order to establish a database of the trees of a city, there are various methods to perform an inventory. The two main areas are field methods and techniques based on remote sensing. The field methods can be divided into terrestrial surveying with a total station and measurement with some kind of hand-held GNSS receiver. The remote methods that are of interest when analyzing trees can be divided into laser scanning and aerial photographic methods. The different methods are described in the report and their possibilities, advantages and disadvantages are investigated. The method that over a larger area may be considered to be most effective begins with a laser scanning. From the laser data each tree can be detected and information about tree height and also some information about tree species can be extracted. If more information about the trees is needed, a near-infrared orthophoto can be used. With some manual processing tree species can then be extracted with greater certainty. To improve possibilities and accuracy for determining wood affiliation hyper spectral images could be used. These are however not yet implemented in commercial procedures and more research is needed. The database obtained from the procedure described above may, decided by demand and budget, be supplemented with field surveys to obtain the desired attributes.

Det finns en efterfrågan på hög-precisa GNSS-enheter i skogshantering som utförs av skogsinspektörer, skogsägare, och plantskolor. Problemet är att en genomsnittlig enhet kostar 30 000 SEK och uppåt. Därför söker man efter en billigare lösning med samma noggrannhet. Lösningen bör vara tillgänglig och lätt då det är önskvärt att monterasystemet på ett planteringsrör eller stav. Lösningen bestod av Arduino och U-Blox:s NEO-M8P-2 monterat på kretskort från SparkFun. Kommunikation mellan enheterna realiserades meden NTRIP-program som tredje part. Med Bluetooth för NTRIP-klienten och LTE (mobiltelefoni) för NTRIP-servern kommunicerade en rover och en basstation med nätet, för att överföra hämta och skicka korrigeringsdata från stationen till rovern. Lösningen lyckades med att uppnå grundligt resultat och några förväntningar. Man lyckades med att ta fram en lösning som kostar mindre än 6000 SEK, eller 2500 SEK om man väljer bort basstationen och endast behållermottagaren; rovern. Alla målen och förväntningar för resultat kunde inte uppfyllas på grund av problem och utmaningar i både lösningen och komplikationer orsakade avfaktorer utanför projektets ram.

No description available.

No description available.

The potential for high spatio-temporal resolution microwave measurements has urged the adoption of the signals of opportunity (SoOp) passive radar technique for use in remote sensing. Recent trends in particular target highly complex remote sensing problems such as root-zone soil moisture and snow water equivalent. This dissertation explores the continued open-sourcing of the SoOp coherent bistatic scattering model (SCoBi) and its use in soil moisture sensing applications. Starting from ground-based applications, the feasibility of root-zone soil moisture remote sensing is assessed using available SoOp resources below L-band. A modularized, spaceborne model is then developed to simulate land-surface scattering and delay-Doppler maps over the available spectrum of SoOp resources. The simulation tools are intended to provide insights for future spaceborne modeling pursuits.

No description available.

This master’s thesis describes the design, implementation and testing of an active antenna intended for use with global navigation satellite systems. The active antenna is composed of two major parts, a dual-band circular patch antenna and a dual-band low-noise amplifier. To streamline the design process, a modular solution was adopted. This enabled the functionality of every part in the signal path to be verified before the final active antenna was designed. A practical method to develop dual-band stacked circular patch antennas, along with a systematic way to tune the resonant frequencies and impedance of the antenna, is also presented. Testing of the antenna in realistic scenarios shows that the active antenna performs as expected and predicted by simulations. / <p>Examensarbetet är utfört vid Institutionen för teknik och naturvetenskap (ITN) vid Tekniska fakulteten, Linköpings universitet</p>