Made available in DSpace on 2015-04-14T13:56:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 388874.pdf: 361292 bytes, checksum: 3b1a052f934e1c542258b1e39862e2eb (MD5) Previous issue date: 2006-10-31 / Este trabalho trata do desenvolvimento de t?cnica de processamento de sinais que usa como princ?pio a An?lise Cepstral do sinal da voz para o desenvolvimento de um sistema de reconhecimento de altera??es das pregas vocais, visando obter alternativas para as t?cnicas habitualmente usadas. O objetivo ? obter um sistema de an?lise de voz eficiente, que proporcione ferramenta auxiliar no processo diagn?stico e terap?utico, intercambiando ?reas da sa?de como medicina e fonoaudiologia com a engenharia, para aprimorar a aplicabilidade na obten??o e manipula??o dos dados deste tema em comum a estas profiss?es. Ap?s uma revis?o dos t?picos considerados importantes, para o entendimento de an?lise do sinal da voz, ? realizada uma implementa??o em duas etapas: uma de an?lise dos sinais com a t?cnica Cepstral e ap?s, outra etapa onde as caracter?sticas Cepstrais encontradas em cada caso s?o identificadas para que se obtenha padr?es de reconhecimento das altera??es lar?ngeas. Na primeira fase os sinais ac?sticos das altera??es vocais s?o separados em grupos, onde previamente se obteve o diagn?stico exame endosc?pico de 61 pessoas, todos adultos, sendo diagnosticados como 17 apresentando cisto de prega vocal, 9 com sulco de prega vocal, 8 com p?lipo de prega vocal, 5 com edema de Reinke, 9 com n?dulos e 13 normais. As altera??es lar?ngeas em estudo representam a maior parte dos diagn?sticos dos pacientes que consultam com queixas de rouquid?o nos consult?rios dos otorrinolaringologistas.[23] O m?todo de processamento do sinal utilizado foi o de an?lise Cepstral como par?metro de compara??o entre os achados de cada altera??o lar?ngea e o isolamento das caracter?sticas significativas do sinal para a aplica??o nos m?todos de identifica??o. Na etapa de identifica??o foram realizadas a separa??o das caracter?sticas e a classifica??o das altera??es lar?ngeas de uma maneira que foi poss?vel ser obtido um protocolo de diagn?stico. Com a t?cnica aplicada neste trabalho e a similaridade dos padr?es obtidos dos sinais das vozes, foi poss?vel obter um reconhecimento autom?tico das altera??es lar?ngeas com taxa de identifica??o elevada (89 %). O projeto de identifica??o das altera??es das pregas vocais ?, portanto, capaz de discriminar, de forma eficiente, as altera??es lar?ngeas a partir das suas caracter?sticas ac?sticas apresentadas, independentemente do sexo do paciente e de pequenas varia??es na altera??o lar?ngea e na obten??o do sinal satisfazendo o que ? proposto neste trabalho

Made available in DSpace on 2015-04-14T13:56:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 459325.pdf: 2898170 bytes, checksum: 16df18a4b13e444ddaa394a95eaebeae (MD5) Previous issue date: 2014-03-21 / The use of Real-Time Operating System (RTOS) became an attractive solution to design safety-critical real-time embedded systems. At the same time, we enthusiasti-cally observe the widespread use of multicore processors in an endless list of our daily applications. It is also a common agreement the increasing market pressure to reduce power consumption under which these embedded, portable systems have to operate. As the major consequence, these systems are becoming more and more sensitive to transi-ent faults originated from a large spectrum of noisy sources such as conducted and radi-ated Electromagnetic Interference (EMI) and ionizing radiation (single-event effect: SEE and total-ionizing dose: TID). Therefore, the system s reliability degrades. In this work, we discuss the development and validation of an Infrastructure-Intellectual Prop-erty (I-IP) able to monitor the RTOS activity in a multicore processor system-on-chip. The final goal is to detect faults that corrupt the task scheduling process in embedded systems based on preemptive RTOS. Examples of such faults could be those that pre-vent the processor from attending an interruption of higher priority, tasks that are strict-ly allocated to run on a given core, but are running on another one, or even the execu-tion of low-priority tasks that are passed over high-priority ones in the ready-task list maintained on-the-fly by the RTOS. This I-IP, namely RTOS-Watchdog, was described in VHDL and is connected to each of the processor CPU-Addresses busses. The RTOS Watchdog has a parameterizable interface to easily fit any processor bus. A case-study based on a multicore processor running different test programs under the control of a typical preemptive RTOS was implemented. The case-study was prototyped in a Xilinx Virtex4 FPGA mounted on a dedicated platform (board plus con-trol software) fully developed at the Computing Signals & Systems Group (SiSC) [1] of the Catholic University (PUCRS). For validation, the whole system was exposed to combined effects of EMI and TID. Such experiments were performed in several steps, part of them carried out at PUCRS, Brazil, and part at the Instituto Nacional de Tecnolog?a Industrial (INTI) and Centro At?mico, both located in the city of Buenos Aires, Argentina. The obtained results demonstrate that the proposed approach provides higher fault coverage and reduced fault latency when compared to the native fault detec-tion mechanisms embedded in the kernel of the RTOS. / O uso de sistemas operacionais de tempo real (Real-Time Operating Systems, RTOS), tornou-se uma solu??o atrativa para o projeto de sistemas embarcados cr?ticos de tempo real. Ao mesmo tempo, observamos com entusiasmo o amplo uso de proces-sadores multicores em uma lista intermin?vel de nossas aplica??es di?rias. ? tamb?m um acordo comum a crescente press?o do mercado para reduzir o consumo de energia em que estes sistemas port?teis embarcados necessitam para operar. A principal conse-qu?ncia ? que estes sistemas est?o se tornando cada vez mais suscet?veis ? falhas transi-entes originadas por um amplo espectro de fontes de ru?dos como Interfer?ncia Eletro-magn?tica (Electromagnetic Interference, EMI) conduzida e irradiada e radia??o ioni-zante (single-event transient: SET e total-ionizing dose: TID). Portanto, a confiabilidade destes sistemas ? degradada. Nesta disserta??o, discute-se o desenvolvimento e valida-??o de um I-IP (Infrastructure-Intellectual Property) capaz de monitorar a atividade do RTOS em um processador multicore. O objetivo final ? detectar falhas que corrompem o processo de escalonamento de tarefas em sistema sistemas embarcados baseados em RTOS preemptivos. Como exemplo destas falhas podem ser aquelas que impedem o processador de atender uma interrup??o de alta prioridade, tarefas alocadas para serem executadas por um determinado n?cleo, mas que s?o executadas por outro n?cleo, ou at? a execu??o de tarefas de baixa prioridade enquanto houver tarefas de alta prioridade na lista de tarefas prontas atualizada dinamicamente pelo RTOS. Este I-IP, chamado RTOS Watchdog, foi descrito em VHDL e ? conectado ao Barramento de Endere?os da CPU em cada n?cleo do processador. O RTOS Watchdog possui uma interface parame-triz?vel de modo a facilitar a adapta??o a qualquer processador. Um estudo de caso baseado em um processador multicore executando diferen-tes benchmarks sob o controle de um RTOS preemptivo t?pico foi desenvolvido. O es-tudo de caso foi prototipado em uma FPGA Xilinx Virtex4 montada em uma plataforma dedicada (placa mais software de controle) totalmente desenvolvida no Grupo Compu-ting Signals & Systems (SiSC) [1] da Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul (PUCRS). Para a valida??o, todo o sistema foi exposto aos efeitos combinados de EMI e TID. Estes experimentos foram realizados em diversos passos, parte deles foram realizados na PUCRS, Brasil e parte no Instituto Nacional de Tecnologia Industrial (INTI) e Centro At?mico, ambos na cidade de Buenos Aires, Argentina. Os resultados demonstram que a abordagem proposta fornece uma maior cobertura de falhas e lat?ncia de falhas reduzida quando comparados aos mecanismos de detec??o de falhas nativos embarcados no kernel do RTOS.

Made available in DSpace on 2015-04-14T13:56:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 464757.pdf: 15490985 bytes, checksum: 69a8a4405f520c0450487a75c04a1117 (MD5) Previous issue date: 2014-10-27 / This work proposes a channel allocation methodology in a cognitive radio network (CRN) that uses a predictive and adaptive channel database. A spectrummodeling algorithm, that allows simulating channel occupation in cellular technology bands, generates the prediction data. The use of prediction enables the identification of opportunities in the bands of interest, which allows prioritizing the use of those channels with greater probability of being idle. Thus, this work extends the scope of IEEE 802.22, in that proposes the use of prediction data, as well as the use of cellular technology bands, which are commonly used in urban areas. The adaptive nature of the developed system updates the channel list dynamically over the allocation cycles. This feature enables to prioritize the channels with greater success in the allocation process, since the channel list is updated according to the results of secondary users (SUs) allocation. The proposed methodology aims to allocate the SU with the minimum of channel sensing operations required. The adaptive feature of the channel database gives a major contribution to reducing the channel sensing operations in the CRN. The decrease in channel sensing operations reduces the exchange of information between the functions that comprise the cognitive plane of a CRN. Consequently, a reduction in the network signaling traffic is expected, as well as a reduction of delays resulting from the search of available channels. / O presente trabalho prop?e uma metodologia de gerenciamento de canais numa rede de r?dios cognitivos (CRN) que utiliza uma base de dados de canais preditiva e adaptativa. Os dados de predi??o s?o gerados por um algoritmo de modelagem de espectro que permite simular a ocupa??o dos canais em faixas de tecnologia celular. O uso de predi??o possibilita a identifica??o de oportunidades nas bandas de interesse, permitindo priorizar a utiliza??o dos canais com maior probabilidade de estarem livres. Dessa forma, este trabalho estende a abrang?ncia da IEEE 802.22, na medida em que prop?e o uso de dados de predi??o, bem como a utiliza??o de faixas de tecnologia celular que s?o comumente utilizadas em ?reas urbanas. O car?ter adaptativo do sistema desenvolvido atualiza a lista de canais de forma din?mica ao longo dos ciclos de aloca??o. Esta caracter?stica possibilita a prioriza??o dos canais com maior sucesso no processo de aloca??o, uma vez que a lista de canais ? atualizada de acordo com os resultados das aloca??es dos usu?rios secund?rios (SUs). A metodologia proposta busca realizar a aloca??o do SU com o m?nimo necess?rio de opera??es de detec??o de canal. A adaptabilidade da base de dados de canais ? o fator que possui maior contribui??o na redu??o das opera??es de detec??o de canal na CRN. A diminui??o das opera??es de detec??o de canal reduz a troca de informa??es entre as fun??es que comp?em o plano cognitivo de uma CRN. Consequentemente, uma redu??o no tr?fego de sinaliza??o da rede ? esperada, assim como uma diminui??o de atrasos resultantes da busca de canais dispon?veis.

Made available in DSpace on 2015-04-14T13:56:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 395854.pdf: 149991 bytes, checksum: 6415bcb468ede2e6d221f3cc0e1c7dda (MD5) Previous issue date: 2007-03-23 / Neste trabalho foram desenvolvidos c?digos corretores de erros, como Base-Chaudhuri-Hocquenghem (BCH) e o Reed-Solomon (RS). Os codificadores BCH foram implementados diretamente de suas abordagens alg?bricas, empregando como ferramenta uma linguagem de descri??o de hardware (VHDL), bem como a implementa??o de um prot?tipo utilizando Field Programable Gate Arrays (FPGA). Os resultados obtidos demonstraram claramente que o desempenho destes algoritmos de codifica??o aumentam consideravelmente, tanto no aspecto de velocidade de execu??o, quanto a ?rea ocupada do dispositivo FPGA. O sucesso deste trabalho n?o est? na implementa??o em FPGA destes codificadores, uma vez que existem no mercado e na academia v?rias realiza??es similares, mas no fato de empregar como abordagem de implementa??o e desenvolvimento dos codificadores a formula??o alg?brica original, isto ?, sem o emprego de algoritmos iterativos usuais (seq?enciais) na implementa??o do BCH. N?o obstante, com os resultados do BCH alg?brico prop?e-se um novo c?digo para s?mbolos, que ser? apresentado como uma nova alternativa ao Reed-Solomon, por super?-lo, tanto em tempo de codifica??o, como ?rea para ser implementado. Assim, este trabalho prova que, com o avan?o dos recursos de prototipa??o e desenvolvimento de tecnologias VLSI, e com a descri??o em hardware do c?digo na sua formula??o alg?brica original, obt?m-se um sistema com impressionante desempenho, resultante da mudan?a de paradigma, baseado at? o momento em processamento seq?encial polinomial, para um novo paradigma de paralelismo de hardware, executando o modelo alg?brico do c?digo.

Made available in DSpace on 2015-04-14T13:56:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 396050.pdf: 5610208 bytes, checksum: 53048425f8fbc45914d3914ccd959eb8 (MD5) Previous issue date: 2007-08-31 / A alta tecnologia encontrada nos equipamentos modernos tem colaborado no controle de processos industriais, aumentando a produtividade e a confiabilidade em diversos setores, facilitando a elabora??o de produtos de melhor acabamento. Entretanto, a utiliza??o destes equipamentos em linhas de produ??o aumenta consideravelmente a susceptibilidade do sistema aos dist?rbios na qualidade de energia, devido ? micro-eletr?nica associada. O aparecimento de cargas n?o-lineares tem afetado diretamente os sinais de corrente e tens?o, de forma a deixar o ambiente eletricamente polu?do. A preocupa??o com os n?veis da qualidade da energia el?trica vem aumentando bastante nos ?ltimos anos, tanto para consumidores como para as concession?rias. Em meio a isto, sistemas de monitoramento da qualidade da energia foram surgindo, e de acordo com o desenvolvimento tecnol?gico, sendo acrescidos de novas fun??es. Por?m, muitos se tornaram de custo elevado, de forma a n?o serem acess?veis a empresas de recursos limitados. Sistemas mais simples tamb?m passaram a ser comercializados, todavia, sem determinadas ferramentas, como banco de dados. Este trabalho apresenta a implementa??o de um sistema de monitoramento digital de grandezas el?tricas, que visa aliar o baixo custo ? um recurso de banco de dados (para o armazenamento da informa??es), e ? visualiza??o remota dos mesmos, atrav?s de uma p?gina da internet. Para isso, foi desenvolvido um hardware para fazer a leitura trif?sica de tens?o e corrente, baseado no micro-controlador MSP430f169; um software para a aquisi??o dos dados, apresenta??o de c?lculos, gr?ficos e armazenagem, desenvolvido sob a plataforma Delphi 5; um banco de dados (em PostgreSQL) e uma interface WEB, fazendo-se uso da linguagem PHP. Tamb?m, ? proposto um estudo a respeito do assunto, de forma a caracterizar alguns sistemas e recursos encontrados nos produtos comerciais, assim como uma revis?o bibliogr?fica, apontando as tend?ncias para essa ?rea

Made available in DSpace on 2015-04-14T13:59:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 451033.pdf: 4023283 bytes, checksum: f5ff6b363661cfa2b354502e0156edb5 (MD5) Previous issue date: 2013-08-19 / Photoelasticity is an important technique to the mechanics stress analysis in complex geometry structures and exposed to equally complex loads. Such technique is based in the principle in which some materials present different refraction index when subjected to load. When the part is crossed by a polarized light beam in the opposite face it is possible to visualize colored fringes whose appearance is related to the stress to which the structure is exposed. The analysis of the colored fringes image of the part is an indirect measure of mechanical stress. Despite the advances in photoelasticity, it is still widely used the semiquantitative analysis by calculating the stress in the part to pre-determined points which somehow submits the colors analysis to the inaccuracy from the human eye, compromising repeatability and reproducibility of the experiment. In order to overcome this adversity, software was developed for analysis of the entire image area through the univocal identification of the colors of the fringes. The software was developed using the basic concepts of image processing such as connectivity pixels and edge detection, besides a design using a color space created by the International Commission on Illumination. Using this computational tool, it was possible to obtain results of the average shear stress in the structure from the analysis of all pixels in the image, something almost inconceivable to be manually done by the traditional methodology. / A fotoelasticidade ? uma importante t?cnica para an?lise de tens?es mec?nicas em estruturas de geometria complexa e expostas a cargas igualmente complexas. Esta t?cnica baseia-se no princ?pio de que alguns materiais apresentam diferentes ?ndices de refra??o quando submetidos a esfor?os mec?nicos. Quando a pe?a ? atravessada por um feixe de luz polarizado, na face oposta podem ser visualizadas franjas coloridas cujo aspecto ? relacionado ? tens?o a qual a estrutura est? exposta. A an?lise destas franjas coloridas da imagem da pe?a ? uma medida indireta da tens?o mec?nica. Apesar dos avan?os na fotoelasticidade, ainda ? muito utilizada a an?lise semiquantitativa calculando-se a tens?o na pe?a em pontos pr?-determinados, o que de certo modo submete a an?lise das cores a inacur?cia do olho humano, comprometendo a repetitibilidade e reprodutibilidade do experimento. A fim de superar esta adversidade foi desenvolvido um programa para an?lise de toda a ?rea da imagem passando pela identifica??o un?voca das cores das franjas. O programa foi desenvolvido utilizando-se conceitos b?sicos de processamento de imagens como conectividade de pixels e detec??o de borda, al?m de uma concep??o utilizando-se um espa?o de cor criado pela Comiss?o Internacional de Ilumina??o. Com o uso desta ferramenta computacional foi poss?vel obter resultados da tens?o de cisalhamento m?dia na estrutura a partir da an?lise de todos os pixels da imagem, algo praticamente inconceb?vel de ser feito manualmente pela metodologia tradicional.

Made available in DSpace on 2015-04-14T14:12:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 411031.pdf: 3492798 bytes, checksum: 4d5b0e1e7865dc39489d9d4e8e1572d7 (MD5) Previous issue date: 2009-01-16 / Esta disserta??o de Mestrado tem como objetivo investigar o uso de Blogs como recursos educacionais relacionados ao processo de ensino de C?lculo. Hoje em dia, lidamos com novos alunos e, portanto com novos desafios. Estes alunos s?o considerados nativos do ciberespa?o, ou seja, eles sabem como utilizar recursos de Internet melhor do que seus professores, uma vez que isto ? natural a eles, pois pertence a suas vidas cotidianas. Por outro lado, a maioria dos professores ? considerada imigrante do ciberespa?o Prensky (2001). Eles sabem como organizar suas aulas utilizando o computador, por?m, eles n?o t?m a sensa??o de ser algo natural como para os alunos. Devido a este fato, os estudantes est?o mais familiarizados com este novo espa?o. Contudo, algo deve ser feito para superar esta diferen?a entre alunos e professores. A inclus?o de recursos da Internet no ensino com o intuito de auxiliar a melhorar o desenvolvimento das habilidades cognitivas dos alunos seria uma forma de estreitamento desta dist?ncia. Acredita-se que o uso de Blogs poder? ajudar professores a interagir com seus alunos, ao mesmo tempo em que, ao tirar proveito desta ferramenta virtual, os alunos entender?o o conte?do relacionado ao processo de aprendizado de C?lculo. Criou-se uma metodologia baseada em um Blog para que possamos analisar as possibilidades de tal recurso como uma ferramenta para estender no ciberespa?o as intera??es que ocorrem no ambiente face a face. Com o intuito de testar algumas hip?teses que s?o apresentadas ao longo da introdu??o deste trabalho, desenvolveu-se um experimento em uma aula de C?lculo de uma universidade particular.

Made available in DSpace on 2015-04-14T14:12:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 419906.pdf: 861593 bytes, checksum: 78aa6350830e6ad32892b1c869e74cac (MD5) Previous issue date: 2009-11-20 / Este trabalho de pesquisa buscou investigar a possibilidade de se utilizar um blog para auxiliar na integra??o e no retorno/reinclus?o do aluno-paciente ao ambiente escolar, tendo este vivenciado durante um per?odo determinado de tempo, apenas um contexto direcionado a sua doen?a. A fundamenta??o te?rica ? baseada em autores que acreditam na Pedagogia hospitalar como Matos e Mugiatti e Giordan com a Tecnologia de Informa??o e Comunica??o (TIC) como auxiliar na ?rea de Ci?ncias e em outros estudiosos como Franco, Vigotski, Vasconcelos. O trabalho buscou integrar tr?s ?reas do conhecimento: Educa??o, Sa?de e o estudo de Ci?ncias com a utiliza??o do Blog como mediador na aprendizagem do aluno-paciente. A metodologia empregada foi baseada em autores como Bogdan e Biklen (1994), Moraes e Galiazzi (2007), autores que proporcionaram suporte te?rico para a coleta e analise de dados, a partir da experimenta??o do Blog e suas ferramentas que contribuiu para a elabora??o e fechamento do volume de disserta??o; oportunizou subs?dios para a reflex?o em rela??o ? proposta da investiga??o. Os resultados demonstraram que as atividades realizadas na ?rea de Ci?ncias mediadas pelo blog podem solucionar o problema de exclus?o do alunopaciente, do ?mbito escolar. Al?m de manter o aluno-paciente vinculado a sala de aula, tamb?m colabora para a sua autoestima, pois ele deixa de viver somente o contexto de sua doen?a e passa a participar da vida escolar atrav?s do ciberespa?o

Made available in DSpace on 2015-04-14T14:33:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 399454.pdf: 202970 bytes, checksum: 4de6ba38a0107e744eb43f0a4bc432ce (MD5) Previous issue date: 2007-12-13 / A inefic?cia da presta??o jurisdicional ? o resultado da ado??o de instrumentos que se identificam com um m?todo inadequado de atuar, pelo fato deste processo ser destitu?do de uma ideologia id?nea, suficiente para atingir tempestivamente os objetivos que resultem em tornar efetivo o ordenamento jur?dico positivado, atrav?s do oferecimento de solu??es correlatas ao ideal axiol?gico de justi?a e seguran?a de uma paz social que seja desfrutada por todos os cidad?os de maneira indistinta ? classe que perten?am. A presente disserta??o busca identificar o instrumento comumente denominado de processo como m?todo. Tal assertiva aponta que a efic?cia desse modo de fazer depende do conte?do ideol?gico que o move. Este necessita ser consent?neo com a realidade, esta que ? a forma contempor?nea, din?mica e mut?vel da vida que exige que as percep??es apreendam a totalidade dos momentos em sua ampla complexidade, onde as concep??es sejam formadas e experimentadas segundo o prumo doutrin?rio da cibern?tica e praticadas com a utiliza??o da inform?tica, da telem?tica e da eletr?nica. A diversifica??o faz todos cientes da tenaz const?ncia que deve mover para recompor a ordem ao que naturalmente se desorganiza e que s? retoma, ou n?o perde, o seguimento constante pela alimenta??o externa anti-entr?pica, pr?pria dos sistemas abertos. Somente pela forma moderna de atua??o propicia-se vencer a entropia, o que ocorrer? se a ess?ncia deste m?todo for um pensar sist?mico.

Submitted by Caroline Xavier (caroline.xavier@pucrs.br) on 2017-03-21T17:12:05Z No. of bitstreams: 1 DIS_MATEUS_EUGENIO_COLET_COMPLETO.pdf: 12156753 bytes, checksum: c3a41a3399c1ec4cedbd4a7883159380 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-03-21T17:12:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DIS_MATEUS_EUGENIO_COLET_COMPLETO.pdf: 12156753 bytes, checksum: c3a41a3399c1ec4cedbd4a7883159380 (MD5) Previous issue date: 2016-08-19 / Navigation in aquatic environments is a broad topic that in recent years has received considerable attention from the community working with mobile robotics. The use of aquatic surface vehicles for inspection, mitigation and natural aquatic disasters management, boosted the search for autonomous navigation in this area. in order to perform an autonomous navigation in outdoor environments, it is necessary to identify parts of the surface that can be navigable, and this is one of the fundamental problems in this type of application. In this context, the objective of this research is to propose a method for water surfaces identification based on the blurred optical property, found in these types of environments. More specifically, computer vision was used in conjunction with neural networks to build a classifier, which has the task of distinguishing and identifying navigable aquatic surface. ln order to achieve this objective, a study on the use of several features based on color and texture of these turbid surfaces for the extraction of various attributes to generate the classifier, such as: mean, variance, entropy and energy, varying in different color channels (RGB, HSV, YUV). In order to compress all of this information it was used statistical method of principal component analysis, whose results were used as input of the artificial neural network, thus constructing the classifier. The classifier has the fundamental task of generating the navigation map that is interpreted by a state machine for decision making. All the method developed was applied and embarked in aquatic vehicle prototype at the same time the results and assessments were validated using the vehicle in real environments and different scenarios. / A navega??o em ambientes aqu?ticos ? um amplo tema de pesquisa que nos ?ltimos anos tem recebido maior aten??o da comunidade que trabalha com rob?tica m?vel. O uso de ve?culos de superf?cie aqu?tica para inspe??o, mitiga??o e gerenciamento de desastres naturais aqu?ticos, por exemplo, ajudou a impulsionar a pesquisa para navega??o aut?noma nesta ?rea. Para executar uma navega??o aut?noma em ambientes ao ar livre, ? necess?rio identificar partes da superf?cie que podem ser naveg?veis, o que ? um dos desafios deste tipo de aplica??o. Neste contexto, o objetivo deste trabalho ? apresentar um m?todo para identifica??o da superf?cie aqu?tica baseada na propriedade ?ptica turva, encontrada nestes tipos de ambientes. No desenvolvimento deste m?todo foram utilizadas t?cnicas de vis?o computacional em conjunto com redes neurais artificiais para construir um Classificador, que tem como tarefa distinguir e identificar a superf?cie aqu?tica naveg?vel. Para isto, foi realizado um estudo sobre o uso de diversas caracter?sticas baseadas na cor e textura das superf?cies aqu?ticas turvas para a extra??o de diversos atributos para treinar o Classificador, tais como: m?dia, entropia, vari?ncia e energia, variando em diferentes canais de cor (RGB, HSV, YUV). De forma a compactar todas estas informa??es foi utilizado o m?todo estat?stico de an?lise de componentes principais, e o seu resultado foi utilizado como entrada das redes neurais artificiais, construindo assim o Classificador. Este classificador tem como tarefa fundamental gerar o mapa de navegabilidade que ? interpretado por uma m?quina de estados para tomada de decis?es. Todo o m?todo desenvolvido foi embarcado em um prot?tipo de ve?culo aqu?tico ao mesmo tempo em que os resultados e avalia??es foram validados utilizando o ve?culo em ambientes reais e diferente cen?rios.