Esta tese propõe um novo paradigma para a construção de estruturas tridimensionais onde robôs aéreos do tipo quadrirrotores são usados para capturar, transportar e montar diferentes elementos estruturais em um ambiente dinâmico e não estruturado. Tarefas complexas de construção que utilizam robôs móveis são caracterizadas por três problemas fundamentais: 1) O planejamento da construção das estruturas; 2) A geração das trajetórias dos robôs; e 3) O controle de rastreamento das trajetórias durante a execução. Uma arquitetura de planejamento é proposta para resolver simultaneamente os dois primeiros problemas. Essa arquitetura: 1) Gera de forma iterativa planos exequíveis de montagem das estruturas e de movimentação dos robôs usando a técnica de aprendizado por reforço Learning Automata e o algoritmo de busca heurística A*; 2) Considera as limitações de potência dos quadrirrotores disponíveis, as restrições de construção das estruturas e a natureza dinâmica do ambiente; e 3) Utiliza um método de resolução de conflitos para planejar as velocidades de translação e selecionar os pontos de parada de cada quadrirrotor. Para solucionar o terceiro problema, a técnica de aprendizado por reforço Learning Automata é usada com a finalidade de projetar e otimizar os controladores de atitude e de rastreamento de trajetórias dos quadrirrotores. Em razão da dinâmica não linear dos robôs aéreos, das perturbações externas (p. ex., o vento e o efeito do solo), e da variação de carga durante o processo de construção, a solução desse problema não é trivial. Testes simulados e experimentais do sistema autônomo de construção de diferentes estruturas tridimensionais (cubo, torre, pirâmide e parede), com até quatro quadrirrotores, são apresentados para demonstrar a generalidade da solução proposta.

Esta tese propõe um modelo probabilístico geral para a localização cooperativa de multirrobôs. O problema da localização multirrobôs pode ser definido como: dado um modelo do ambiente, estimar a localização de cada robô em um grupo atuando em um mesmo ambiente, com base nas informações sensoriais oferecidas pelas medidas de odometria, medidas do ambiente e detecções. Detecção é a habilidade de um robô identificar outro e determinar a distância relativa entre eles. A idéia principal da localização cooperativa de multirrobôs consiste em integrar medidas coletadas por diferentes robôs, de modo que todos possam se beneficiar dos dados adquiridos pelos outros robôs do grupo. Desta forma, detecções podem ser usadas para refinar a estimativa de postura de cada robô com base nas estimativas dos outros. Comunicação fornece aos robôs a habilidade de compartilhar suas crenças de postura de forma que possam cooperar para melhorar a acurácia da localização. Aqui é explorado o uso de diferentes tipos de informação para comunicar entre os robôs: propagação da detecção positiva, detecção negativa e multidetecção, os quais são integrados em um novo algoritmo, chamado Localização de Markov para Multirrobôs Cooperativos (LMMC). Também é proposto um protocolo de comunicação para a troca de dados entre os robôs e um conjunto de critérios que possibilitam a redução da comunicação por meio da diminuição da quantidade de dados trocados entre robôs, de um modo eficaz e eficiente. Os experimentos realizados em ambientes simulados demonstram que a abordagem proposta pode conduzir a resultados significativamente melhores de localização quando comparada à abordagem com detecção única e ainda com uma menor quantidade de mensagens trocadas entre os robôs. / In this thesis we propose a general probabilistic model to cooperative multirobot localization. The multirobot localization problem can be stated as follows: given a model of the environment, estimate the location of each robot in a group within the same environment based on sensors information that provides odometric measurements, environment measurements, and detections. Detection is the ability of one robot to identify others and to determine the relative location of other robots relative to its own. The key idea behind the multirobot localization approach is to integrate measurements taken by different robots, so that each one can benefit from data gathered by other robots in a group. In this sense, detections can be used to refine the pose estimates of a robot based on the other\'s estimate. Communication provides robots with the ability to exchange their pose beliefs, so that they can cooperate in order to improve their localization accuracy. We explore the use of different types of information to exchange among robots: propagation of positive detection, negative detection, and multidetection, which are integrated in a new algorithm, called Cooperative Multirobot Markov Localization, CMML. We also contribute a communication protocol that deals with the data transmitted among robots, and a set of communication rules that aims at reducing the amount of data exchanged among robots in an effective and efficient way. Experimental results, carried out in simulated environments, demonstrate that our approach can yield better localization results than a single-detection approach, at significantly smaller communication overhead.

Submitted by Filipe dos Santos (fsantos@pucsp.br) on 2017-02-16T12:33:12Z No. of bitstreams: 1 Mary Jane Shalders Pereira Mendes.pdf: 938362 bytes, checksum: 384d2c48e80085700bb5df2f06a3d3b6 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-16T12:33:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Mary Jane Shalders Pereira Mendes.pdf: 938362 bytes, checksum: 384d2c48e80085700bb5df2f06a3d3b6 (MD5) Previous issue date: 2017-01-31 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This dissertation presents a neologism from the perspective of the science of religion, spiritual intelligence. Spiritual intelligence suggests it may be one of various types of intelligence and that can be built regardless of the IQ level. Spiritual intelligence needs a deepening of self-integration of the inner life of mind and spirit with the outer life of work in the world, both personal and professional, showing that they are not different behaviors. It can be cultivated through spiritual practices and the apex is the express spiritual maturity through true perception (wisdom and meanings) before the choices. What itself contributes to the insight in making assertive choices that contribute to their own well-being and his neighbor. Spiritual intelligence can be developed everywhere, inside and outside of religious traditions regardless of belief, in the workplace and living in society / Esta dissertação apresenta um neologismo sob a ótica da ciência da religião, “a inteligência espiritual”. A inteligência espiritual consiste em um dos vários tipos de inteligência e pode ser construída independentemente do grau de QI. A inteligência espiritual precisa de um aprofundamento no autoconhecimento. Trata-se da integração da vida interior da mente e do espírito com a vida exterior de trabalho no mundo, tanto pessoal quanto profissional, mostrando que não são comportamentos distintos. Ela pode ser cultivada por meio de práticas espirituais. Seu ápice é a maturidade espiritual expressa através da percepção verdadeira (sabedoria e significados) perante as escolhas. Isso contribui para o discernimento de escolhas assertivas que contribuam para o bem-estar próprio e do semelhante. A inteligência espiritual pode ser desenvolvida em todos os lugares, dentro das tradições religiosas e fora delas, como no ambiente de trabalho e na convivência em sociedade

Orientadora: Patrícia Teixeira Leite Asano. Co-Orientadora: Karla Vittori. / Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC. Programa de Pós-graduação em Energia.

Esta tese propõe um modelo probabilístico geral para a localização cooperativa de multirrobôs. O problema da localização multirrobôs pode ser definido como: dado um modelo do ambiente, estimar a localização de cada robô em um grupo atuando em um mesmo ambiente, com base nas informações sensoriais oferecidas pelas medidas de odometria, medidas do ambiente e detecções. Detecção é a habilidade de um robô identificar outro e determinar a distância relativa entre eles. A idéia principal da localização cooperativa de multirrobôs consiste em integrar medidas coletadas por diferentes robôs, de modo que todos possam se beneficiar dos dados adquiridos pelos outros robôs do grupo. Desta forma, detecções podem ser usadas para refinar a estimativa de postura de cada robô com base nas estimativas dos outros. Comunicação fornece aos robôs a habilidade de compartilhar suas crenças de postura de forma que possam cooperar para melhorar a acurácia da localização. Aqui é explorado o uso de diferentes tipos de informação para comunicar entre os robôs: propagação da detecção positiva, detecção negativa e multidetecção, os quais são integrados em um novo algoritmo, chamado Localização de Markov para Multirrobôs Cooperativos (LMMC). Também é proposto um protocolo de comunicação para a troca de dados entre os robôs e um conjunto de critérios que possibilitam a redução da comunicação por meio da diminuição da quantidade de dados trocados entre robôs, de um modo eficaz e eficiente. Os experimentos realizados em ambientes simulados demonstram que a abordagem proposta pode conduzir a resultados significativamente melhores de localização quando comparada à abordagem com detecção única e ainda com uma menor quantidade de mensagens trocadas entre os robôs. / In this thesis we propose a general probabilistic model to cooperative multirobot localization. The multirobot localization problem can be stated as follows: given a model of the environment, estimate the location of each robot in a group within the same environment based on sensors information that provides odometric measurements, environment measurements, and detections. Detection is the ability of one robot to identify others and to determine the relative location of other robots relative to its own. The key idea behind the multirobot localization approach is to integrate measurements taken by different robots, so that each one can benefit from data gathered by other robots in a group. In this sense, detections can be used to refine the pose estimates of a robot based on the other\'s estimate. Communication provides robots with the ability to exchange their pose beliefs, so that they can cooperate in order to improve their localization accuracy. We explore the use of different types of information to exchange among robots: propagation of positive detection, negative detection, and multidetection, which are integrated in a new algorithm, called Cooperative Multirobot Markov Localization, CMML. We also contribute a communication protocol that deals with the data transmitted among robots, and a set of communication rules that aims at reducing the amount of data exchanged among robots in an effective and efficient way. Experimental results, carried out in simulated environments, demonstrate that our approach can yield better localization results than a single-detection approach, at significantly smaller communication overhead.

Esta dissertação apresenta uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada, modelada segundo uma abordagem de Inteligência Artificial Distribuída com ênfase em Sistemas Multi-Agentes. O principal problema abordado é o da integração de diversos módulos com tarefas e comportamentos diferentes em um sistema robótico, que utiliza visão computacional para perceber o mundo. Esta integração surge da organização de diversas soluções dedicadas a diferentes tarefas visuais, resultando na proposta de uma arquitetura constituída por uma sociedade de Agentes Autônomos (AAs), que comunicam entre si através de uma rede de comunicação descentralizada e totalmente conectada, sendo cada AA responsável por um comportamento independente, organizados segundo regras de comportamento e uma estrutura de autoridade. Essa arquitetura integra diversos módulos da cognição, como percepção visual, planejamento, controle e atuação. Como tentativa de validação experimental da proposta, essa arquitetura foi implementada em um sistema dotado de um manipulador robótico e uma câmera, trabalhando em um domínio de montagem. A estrutura básica da arquitetura foi desenvolvida segundo uma metodologia de projeto orientada a objetos e consiste em uma biblioteca de classes que definem o modelo dos agentes e as estruturas para as interações entre esses em uma sociedade. O sistema robótico proposto foi implementado na Célula Flexível de Montagem da Escola Politécnica da USP, tendo por objetivo realizar tarefas de montagens simples e visualmente guiadas. O sistema foi testado exaustivamente e os resultados experimentais indicaram algumas vantagens e desvantagens da metodologia empregada, possibilitando a definição de algumas diretrizes importantes para o projeto e implementação de sistemas robóticos inteligentes atuando no mundo real. / This dissertation presents a distributed control architecture for a purposive computer vision system, modeled according to a Distributed Artificial Intelligence approach, with emphasis in Multi-Agents Systems. The main problem addressed is the integration of several modules with different purposes and behaviors in a robotic system, which uses computer vision to perceive the world. This integration arises from the organization of several dedicated solutions to different visual tasks, resulting in the proposal of one architecture that consists of a society of Autonomous Agents, communicating with each other through a decentralized and fully connected network, where each AA is responsible for an independent behavior. This society is organized according to behavior rules and an authority structure. Furthermore, this architecture integrates several cognitive modules, like visual perception, planning, control and action. As an attempt of an experimental validation of the proposal, this architecture was implemented in a system composed of a robotic manipulator and one camera, working in an assembly domain. The basic structure of the architecture was developed according to an object oriented methodology and consists of a library of classes which defines the agents\' model and the structures needed for the interactions among these agents in a society. The proposed robotic system was implemented in the Flexible Assembly Cell of the Escola Politécnica da USP, with the objective of accomplishing simple and visually guided assembly tasks. The system was thoroughly tested and the experimental results indicated some advantages and inconveniences of the methodology, allowing the definition of some important guidelines for the design and implementation of intelligent robotic systems acting in the real world.

Esta dissertação apresenta uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada, modelada segundo uma abordagem de Inteligência Artificial Distribuída com ênfase em Sistemas Multi-Agentes. O principal problema abordado é o da integração de diversos módulos com tarefas e comportamentos diferentes em um sistema robótico, que utiliza visão computacional para perceber o mundo. Esta integração surge da organização de diversas soluções dedicadas a diferentes tarefas visuais, resultando na proposta de uma arquitetura constituída por uma sociedade de Agentes Autônomos (AAs), que comunicam entre si através de uma rede de comunicação descentralizada e totalmente conectada, sendo cada AA responsável por um comportamento independente, organizados segundo regras de comportamento e uma estrutura de autoridade. Essa arquitetura integra diversos módulos da cognição, como percepção visual, planejamento, controle e atuação. Como tentativa de validação experimental da proposta, essa arquitetura foi implementada em um sistema dotado de um manipulador robótico e uma câmera, trabalhando em um domínio de montagem. A estrutura básica da arquitetura foi desenvolvida segundo uma metodologia de projeto orientada a objetos e consiste em uma biblioteca de classes que definem o modelo dos agentes e as estruturas para as interações entre esses em uma sociedade. O sistema robótico proposto foi implementado na Célula Flexível de Montagem da Escola Politécnica da USP, tendo por objetivo realizar tarefas de montagens simples e visualmente guiadas. O sistema foi testado exaustivamente e os resultados experimentais indicaram algumas vantagens e desvantagens da metodologia empregada, possibilitando a definição de algumas diretrizes importantes para o projeto e implementação de sistemas robóticos inteligentes atuando no mundo real. / This dissertation presents a distributed control architecture for a purposive computer vision system, modeled according to a Distributed Artificial Intelligence approach, with emphasis in Multi-Agents Systems. The main problem addressed is the integration of several modules with different purposes and behaviors in a robotic system, which uses computer vision to perceive the world. This integration arises from the organization of several dedicated solutions to different visual tasks, resulting in the proposal of one architecture that consists of a society of Autonomous Agents, communicating with each other through a decentralized and fully connected network, where each AA is responsible for an independent behavior. This society is organized according to behavior rules and an authority structure. Furthermore, this architecture integrates several cognitive modules, like visual perception, planning, control and action. As an attempt of an experimental validation of the proposal, this architecture was implemented in a system composed of a robotic manipulator and one camera, working in an assembly domain. The basic structure of the architecture was developed according to an object oriented methodology and consists of a library of classes which defines the agents\' model and the structures needed for the interactions among these agents in a society. The proposed robotic system was implemented in the Flexible Assembly Cell of the Escola Politécnica da USP, with the objective of accomplishing simple and visually guided assembly tasks. The system was thoroughly tested and the experimental results indicated some advantages and inconveniences of the methodology, allowing the definition of some important guidelines for the design and implementation of intelligent robotic systems acting in the real world.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Instituto de Relações Internacionais, Programa de Pós-Graduação em Relações Internacionais, 2008. / Submitted by Jaqueline Oliveira (jaqueoliveiram@gmail.com) on 2008-12-05T16:39:02Z No. of bitstreams: 1 TESE_2008_JoanisvalBritoGoncalves.pdf: 3326471 bytes, checksum: 0ab0da5b0f5e851a6bda2fd15a6a33ab (MD5) / Approved for entry into archive by Georgia Fernandes(georgia@bce.unb.br) on 2009-02-17T17:41:19Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TESE_2008_JoanisvalBritoGoncalves.pdf: 3326471 bytes, checksum: 0ab0da5b0f5e851a6bda2fd15a6a33ab (MD5) / Made available in DSpace on 2009-02-17T17:41:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TESE_2008_JoanisvalBritoGoncalves.pdf: 3326471 bytes, checksum: 0ab0da5b0f5e851a6bda2fd15a6a33ab (MD5) / O presente trabalho tem por objetivo o estudo do controle da atividade de inteligência em regimes democráticos, com ênfase no controle externo exercido pelo Poder Legislativo. A primeira parte da Tese dedica-se à apresentação da influência da atividade de inteligência nas relações internacionais, aos aspectos conceituais, teóricos e metodológicos da inteligência e do controle da Administração Pública e dos serviços secretos. A partir desse embasamento doutrinário, segue-se para a segunda parte, na qual são estudados os casos do Brasil e do Canadá, considerando-se a maneira como os sistemas de inteligência se estruturaram em cada país e como se exerce o controle da comunidade de informações. Conclui-se comparando os modelos de supervisão e revisão brasileiro e canadense, e discutindo-se a possibilidade de aproveitamento da experiência de ambos para o perfeiçoamento do controle. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / The main objective of this Dissertation is to study intelligence and the mechanisms of control over secret services, particularly in Brazil and Canada. The first part of the Dissertation is dedicated to analyze the influence of intelligence in international relations along history. It also contains a presentation of theoretical and methodological approaches of intelligence, and a general perspective of control related to secret services. The second part evolves the study of the intelligence systems in Brazil and in Canada, and the particular mechanisms of control and accountability in each country. To conclude, a comparison between Brazil and Canada is made, considering the control of the intelligence community, especially in terms of external review and oversight.

O acirramento da competição no mundo de negócios atual fez crescer o grau de incerteza, aumentando a complexidade no processo de tomada de decisão. Conhecer o mercado consumidor e as forças concorrenciais que influenciam e determinam a competitividade dos atores econômicos, deixou de ser apenas uma necessidade, para se tornar um aspecto imprescindível no dia a dia das empresas. Antecipação e adaptação tornaram-se palavras chaves neste ambiente competitivo e em constante mudança. Essa também é a realidade atual do mercado moveleiro brasileiro, especialmente dentro do segmento de móveis planejados, para o qual dispor de informações relativas à atuação da concorrência e da configuração do mercado consumidor é fundamental. Inserida nesse contexto, encontra-se a Bertolini com sua unidade de negócios Evviva juntamente com sua rede de revendas exclusivas. O presente trabalho busca identificar as variáveis presentes na estrutura de negócios e atuação da rede de revendedores, que têm relevância para estruturar os alicerces de um sistema de Inteligência Estratégica de mercado. Para tanto, desenvolveu-se uma metodologia baseada em dois procedimentos: a aplicação de um instrumento de avaliação das revendas e uma survey junto aos profissionais das revendas. Como resultado obteve-se a identificação e confirmação de variáveis relevantes para fundamentar as bases de um sistema de observação e inteligência de mercado, para a Evviva e sua rede de revendas em seu ambiente de negócios. / The intensified competition in the current business environment has increased the level of uncertainty as well as the complexity in today’s decision making processes. Knowing the consumer needs, the forces that drive the market and the competence levels of one’s competitors is no longer just one more requirement for doing business, but has become an indispensable need in a company’s daily existence. Anticipation and adaptation have become key words in this constantly changing and increasingly competitive environment. The Brazilian furniture market is no exceptions. The access to relevant intelligence, such as competitor’s activities, consumer behavior as well as socio-economic and demographic changes in the consumer base is, especially in the segment of customized furniture, of the most vital importance. In this market segment Bertolini is active through its business unit Evviva and with the chain of exclusive stores operating under the Evviva brand name. This study aims to identify the variables in the business structure and the activities of the retail distribution through the chain of exclusive stores with the purpose of developing a system of market related Strategic Intelligence. For this purpose a methodology was developed consisting of two procedures: the application of a technique, capable of evaluating the corresponding retail stores and the creation of a survey in cooperation with the professionals active in the retail stores. The result produced the identification and confirmation of relevant variables which served as a basis for an observation and market intelligence system for Evviva and its network of retail stores within their business environment

Dissertação (mestrado) - Pontifícia Universidade Católica do Paraná, Curitiba, 2010 / Bibliografia: f.79-81 / Problemas onde ambientes sofrem alterações em sua definição no decorrer do tempo representam uma categoria de problemas amplamente pesquisada. Observa-se na literatura que o formalismo de otimização de restrições apresenta um desempenho eficiente no que d / Problems where environments may present changes in its definition during the resolution introduces a new research field, widely studied in the last few years. The constraint optimization formalism proved to be a powerful method to model real-world problem