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La presente Tesis Doctoral tiene como objetivo general el empleo de sistemas sensoriales de visión y fuerza conjuntamente para realizar el guiado de robots en aquellas tareas en las que no solo se requiere controlar la trayectoria del robot sino también su interacción con el entorno. Para ello, en primer lugar se describe un nuevo método para el seguimiento de trayectorias empleando visión artificial denominado control visual basado en flujo de movimiento . Este sistema salva las limitaciones de los métodos existentes hasta la actualidad para el seguimiento de trayectorias basados en control visual, permitiendo realizar un seguimiento independientemente del tiempo, ajustable en precisión y velocidad, y garantizando un correcto comportamiento tanto en la imagen como en el espacio 3-D. Seguidamente se extiende este método al caso en el que el objeto del cual se extrae la información visual se encuentre en movimiento, mostrando una metodología para la estimación de dicho movimiento y su inclusión en la estrategia de seguimiento de trayectorias . Asimismo, se introducen las consideraciones necesarias para permitir el seguimiento ante oclusiones temporales. A continuación se describe una nueva estrategia para la combinación de la información procedente de los sensores visual y de fuerza. Para ello, se combina la información procedente de un sistema de control visual basado en flujo de movimiento con la de uno de control de fuerza permitiendo controlar conjuntamente el seguimiento de la trayectoria y su interacción con el entorno. Se aplica esta estrategia a entornos no estructurados, por lo tanto, se requiere un reconocimiento previo del objeto con el que interactúa el robot para garantizar la coherencia entre las informaciones obtenidas de ambos sistemas sensoriales. Asimismo, se muestra que resulta fundamental el presentar un comportamiento intemporal para garantizar un correcto seguimiento. A lo largo de la Tesis Doctoral se muestran distintos casos prácticos con los que se avalan las aportaciones realizadas. / This PhD Thesis focuses on the joint use of visual and force systems to guide robots in tasks which require not only a control of the trajectory but also of robot's interaction with its setting. First, a new trajectory tracking method which employs computer vision, called movement flow-based visual servoing, is described. This system avoids the limitations of other existing methods in tracking trajectories based on visual servoing, allowing a non-time-dependent tracking whose precision and velocity can be adjusted, and which guarantees the correct behaviour of both the image and the 3-D space. The method is then extended to the case where the object from which visual information is taken, is in movement . To do so, a methodology for estimatiog such movement and including this estimation in the tracking strategy, is shown. Likewise, the necessary considerations for tracking in the face of temporary occlusions, are also explained. A new strategy for combining the information taken from the visual and force sensors is then described. To do so, the information from a movement flow-based visual servoing system is combined with that from a force control system, which allows the joint control of the tracking and the robot's interaction with its surroundings . This strategy is applied here to non-structured settings and, therefore, requires previous knowledge about the object with which the robot interacts, in order to guarantee the coherence between the two sets of information obtained from both sensorial systems. It is also shown that non-time-dependent behaviour is indispensable in order to guarantee a correct tracking. Throughout this Doctoral Thesis, different practical cases are presented, which support the contributions.

Esta Tesis doctoral está orientada al estudio de estrategias y técnicas para el tratamiento de oclusiones. Las oclusiones suponen uno de los principales problemas en la percepción de una escena mediante visión por computador. Las condiciones de luz, los puntos de vista con los que se captura información de la escena, las posiciones y orientaciones de los objetos presentes en la escena son algunas de las causas que provocan que los objetos puedan quedar ocluidos parcialmente. Las investigaciones expuestas en esta Tesis se pueden agrupar en función de su objetivo en dos grupos: técnicas cuya finalidad es detectar la presencia de oclusiones y estrategias que permiten mejorar la percepción de un sistema de visión por computador, aun en el caso de la presencia de oclusiones. En primer lugar, se han desarrollado una serie de técnicas orientadas a la detección de oclusiones a partir de procesos de extracción de características y de segmentación color en imágenes. Estas técnicas permiten definir qué regiones en la imagen son susceptibles de considerarse zonas de oclusión, debido a una mala percepción de la escena, como consecuencia de observarla con un mal punto de vista. Como aplicación de estas técnicas se han desarrollado algoritmos basados en la segmentación color de la imagen y en la detección de discontinuidades mediante luz estructurada. Estos algoritmos se caracterizan por no incluir conocimiento previo de la escena. En segundo lugar, se han presentado una serie de estrategias que permiten corregir y/o modificar el punto de vista de la cámara con la que se observa la escena. De esta manera, las oclusiones identificadas, mediante los métodos expuestos en la primera parte de la Tesis, y que generalmente son debidas a una mala localización de la cámara pueden ser eliminadas o atenuadas cambiando el punto de vista con el que se produce la observación. En esta misma línea se presentan dos estrategias para mejorar la posición y orientación espacial de la cámara cuando ésta se emplea para la captura de imágenes en procesos de reconocimiento. La primera de ellas se basa en la retroproyección de características obtenidas de una imagen real, a partir de una posición cualquiera, en imágenes virtuales correspondientes a las posibles posiciones que puede adoptar la cámara. Este algoritmo lleva a cabo la evaluación de un mapa de distancias entre estas características buscando en todo momento, maximizar estas distancias para garantizar un mejor punto de vista. La ventaja radica en que en ningún caso se hace necesario mover la cámara para determinar una nueva posición que mejore la percepción de la escena. La segunda de estas estrategias, busca corregir la posición de la cámara buscando la ortogonalidad. En este caso, se ha partido de la hipótesis inicial de que la mayor superficie visible siempre se suele conseguir situando la cámara ortogonalmente al plano en el que se sitúa el objeto.

La Tesis que se presenta es una respuesta que tiene sus orígenes en los cambios que se han ido sucediendo en los últimos años tanto en el contexto universitario como en el no universitario. Estos cambios han originado una mayor reflexión en la importancia de los procesos de enseñanza y aprendizaje y la necesidad de su adaptación a las necesidades del alumnado por su constatada y reconocida heterogeneidad y diversidad que caracteriza a cualquier contexto educativo de las diferentes etapas educativas. El profesorado universitario, abocado en la docencia y en la investigación de nuevos procesos de enseñanza y aprendizaje, está obligado a trasladar y a incardinar todo su trabajo en dar respuesta a estas demandas actuales. Desde esta perspectiva de asumir propuestas de investigación interdisciplinares y aplicativas a entornos educativos universitarios y no universitarios se considera, en la Tesis que se presenta, uno de los desafíos más complejos del sistema educativo actual: la respuesta educativa a la diversidad. Para ello, la unión de los supuestos teórico-prácticos procedentes de la pedagogía y didáctica, en el ámbito de la educación especial, y los recursos tecnológicos provenientes de la tecnología virtual y robótica van a dar respuesta a las cuestiones de investigación planteadas. Una vez realizada una revisión de la literatura e investigaciones sobre la temática de la Tesis, a continuación se describe la utilización de realidad virtual inmersiva para la mejora de las funciones ejecutivas y competencias sociales y emocionales del alumnado con síndrome de Asperger. Se hace uso de realidad virtual inmersiva debido a la versatilidad de posibilidades que presenta, el realismo y su adaptación a las necesidades del alumnado. La realidad virtual inmersiva permitirá programar tareas totalmente estructuradas, concretas con instrucciones individuales desde un entorno de aprendizaje eminentemente visual, estrategias didácticas, todas ellas, esenciales para el estilo cognitivo del alumnado con síndrome de Asperger. El objetivo general que se ha planteado en esta Tesis es aplicar una serie de entornos visuales inmersivos que representan contextos sociales y educativos para que el alumnado con síndrome de Asperger pueda practicar y mejorar sus habilidades sociales y emocionales a través de una serie de protocolos de tareas. En la presente Tesis se proponen estos protocolos de tareas que se han aplicado a grupos de alumnos con síndrome de Asperger y en los que se ha constatado una mejora en sus competencias ejecutivas y emocionales. Además, se ha constatado una transferencia a la realidad de los aprendizajes entrenados en los entornos inmersivos. Con el objetivo de dar mayor realismo a los entornos inmersivos, en la presente Tesis se propone un sistema de visión artificial así como un sistema de control visual. El primero de ellos, lleva a cabo un filtrado de la información visual obtenida con el objetivo de que el controlador visual sea capaz de, no sólo realizar el guiado de un robot empleando información visual ruidosa, sino también determinar si las medidas se ajustan al modelo de movimiento propuesto por el filtro. Esta aproximación se emplea para determinar cuando el alumno Asperger realiza ciertos patrones de movimiento que han de ser detectados como acciones anómalas. El uso de este sistema de visión ha permitido que el sistema de realidad virtual inmersiva reconozca automáticamente las expresiones del alumno Asperger con lo que es capaz de actualizar el escenario inmersivo de acuerdo a las expresiones realizadas. Esto último permite, no sólo personalizar los escenarios inmersivos, sino también dar un mayor realismo al entorno, aspecto que es crucial para la correcta transferencia a la realidad de los aprendizajes. Además, se define un controlador capaz de realizar el correcto seguimiento de trayectorias en la imagen cuando se obtiene una medida ruidosa de las características visuales. El controlador propuesto junto al proceso de filtrado es capaz de compensar el ruido obteniendo una rápida respuesta y un comportamiento suave a nivel articular. Todos los desarrollos relativos al sistema de control visual se han integrado en un robot de 7 grados de libertad.

El presente trabajo tiene como finalidad elaborar una propuesta de implementación de los procesos de gestión de proyectos para la empresa Holinsys basada en las mejores prácticas de CMMI-DEV nivel de madurez 2. Se explica el marco conceptual de los principales modelos de evaluación y mejora de procesos de desarrollo de software existentes en el mercado (ISO 9001, CMMI y la ISO/IEC 15504). Luego, desarrolla el análisis y diagnóstico de la situación actual de la gestión de proyectos en Holinsys. Finalmente, se desarrolla la propuesta seleccionada. Se muestra los resultados del diagnóstico inicial a la que fue sometida la organización para determinar su nivel adherencia a las prácticas pertenecientes a las áreas de proceso de CMMI-DEV nivel 2, donde previamente se explica cómo se realizó dicha evaluación. Terminada la etapa de diagnóstico se prosiguió con la especificación de los procesos a implementar (Preventa, Planificación de Proyectos y Seguimiento y Control de Proyectos). La especificación de los procesos considera el cumplimiento de las prácticas específicas y genéricas de las áreas de proceso de Planificación de Proyectos (PP) y Monitorización y Control de Proyectos (PMC). Al final de la especificación se muestra una matriz que vincula cada una de las prácticas a actividades o evidencias generadas por los nuevos procesos implementados. Concluida la especificación de los procesos se detalla el plan para implementarlos en un proyecto piloto que como todo proyecto tendrá un alcance, objetivos, beneficios, métricas, riesgos y supuestos, recursos y un cronograma de actividades a desarrollar. / Tesis

Trata de predecir la demanda de electricidad en la empresa BlueStar Energy Services Inc. con la mayor precisión posible, para poder disminuir las pérdidas que producen el sobre abastecimiento de electricidad, así como la falta de abastecimiento. Cuando la empresa se sobre abastece de energía que no logra vender, tiene pérdidas debido a que la energía eléctrica no puede almacenarse para poder ser vendida con posterioridad. En caso contrario si se produce una falta de abastecimiento, esto traería graves consecuencias para la empresa puesto que no podría satisfacer la demanda de energía eléctrica hecha por sus clientes, y con el fin de subsanar estos inconvenientes tendría que comprar la energía eléctrica a un precio mayor lo cual también acarrearía pérdidas para la empresa. La metodología propuesta para lograr predecir con mayor exactitud la demanda de energía eléctrica es la construcción de una red neuronal, tomando en cuenta factores que afectan el consumo de electricidad, logrando así un mejor pronóstico, que con los modelos de predicción tradicionales .Para esto hemos considerado diversos factores que influyen en el consumo de electricidad por parte de los clientes de la empresa, siendo los factores meteorológicos uno de los más importantes. Asimismo siendo el uso de las redes neuronales un medio de predicción que ha dado importantes resultados en diferentes investigaciones, podría aplicarse también para la predicción de la demanda de energía eléctrica en la empresa BlueStar. Los resultados muestran que a través del uso de redes neuronales, se logró una mejor aproximación de la demanda futura. Entonces podemos concluir que las redes neuronales artificiales son más eficientes en la predicción frente a escenarios desconocidos. / Trabajo de suficiencia profesional

Publicación a texto completo no autorizada por el autor / Describe el desarrollo e implementación del sistema de procesamiento y generación de reportes de provisiones y castigos para una entidad financiera, la cual se realizó haciendo uso de una metodología que se originó a partir de la recopilación de buenas prácticas en la entidad financiera. Se detallan los pasos que se siguieron para el desarrollo e implementación de este sistema. / Trabajo de suficiencia profesional

Publicación a texto completo no autorizada por el autor / Propone un modelo de medición de impacto de los sistemas de información de las mypes en el Perú, a partir de la revisión de los modelos propuestos inicialmente por Gable (Gable, Sedera y Chan, 2008) y modificado por Alshardan (Alshardan, Goodwin y Rampersad, 2016), e incluyendo nuevos hitos a contemplar en la medición del impacto para el entorno actual de las mypes. El modelo propuesto es validado a través de encuestas, las mismas que evalúan cada dimensión del modelo seleccionado. Doce mypes de Lima Metropolitana fueron consideradas como una muestra representativa para el caso de estudio obteniendo en ellos resultados favorables. / Tesis

Publicación a texto completo no autorizada por el autor / El Banco BBVA Banco Continental en el año 2013 empieza a recibir reclamos por parte de sus clientes recaudadores ya que estos no podían realizar sus pagos por medio de los canales de atención del Banco BBVA Continental. Cuando se realizó el análisis del origen del problema se identificó que el proceso de archivos de carga del sistema de recaudaciones se realizaba de forma manual por un operador de procesos. El operador de turno quién recibe a diario, vía correo electrónico, los archivos de carga de recaudaciones enviados por las empresas recaudadoras del banco, los descarga a una PC de escritorio e inmediatamente usando la herramienta Seagull FTP transfiere el archivo a la plataforma Mainframe para luego ser tomado por los procesos que realizan la carga en el sistema. Por esta razón se realiza un sistema para automatizar y mejorar el proceso de archivos de carga del sistema de recaudaciones utilizando las mejores prácticas del modelo de desarrollo iterativo e incremental. / Trabajo de suficiencia profesional

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