<p>Syftet med studien var att utvärdera om kranspetsstyrning i skogsmaskiner är ett enklare styrsystem att lära sig från grunden och om arbetsbelastningen värderades lägre, än den konventionella styrningen. Meningen var även att kartlägga skillnader i inlärningsprocessen samt i upplevd arbetsbelastning. Detta krävde konstruktion av mätmetoder för insamling av relevant information. </p><p>Utvärderingen gjordes i enskogsmaskinsimulator vid manövrering av skotare samt genom enkätundersökningar. Studien genomfördes med hjälp av försöksdeltagare från naturbruksgymnasiet Jällaskolan i Uppsala. Övningar och tester utfördes i skogsmaskinsimulatorn. Prestationer dokumenterades med hjälp av färdighetstester och enkäter. </p><p>Resultaten av studien visar tydligt att kranspetsgruppen presterar signifikant bättre i samtliga kategorier som mätts genom tester, med undantag av åtgången tid per test. Avseende tid är kranspetgruppen inte statistiskt säkert bättre, men gruppens förbättringstakt är avsevärt högre än den konventionella gruppen, vars resultat hålls på samma nivå över perioden. Därmed visar studien att kranspetsstyrning i de gjorda testerna är ett enklare system att lära sig från grunden. Kvalitativa undersökningar visade att kranspetsgruppen i genomsnitt värderade arbetsbelastningen av testkörningarna lägre än den konventionella gruppen.</p>

Syftet med studien var att utvärdera om kranspetsstyrning i skogsmaskiner är ett enklare styrsystem att lära sig från grunden och om arbetsbelastningen värderades lägre, än den konventionella styrningen. Meningen var även att kartlägga skillnader i inlärningsprocessen samt i upplevd arbetsbelastning. Detta krävde konstruktion av mätmetoder för insamling av relevant information. Utvärderingen gjordes i enskogsmaskinsimulator vid manövrering av skotare samt genom enkätundersökningar. Studien genomfördes med hjälp av försöksdeltagare från naturbruksgymnasiet Jällaskolan i Uppsala. Övningar och tester utfördes i skogsmaskinsimulatorn. Prestationer dokumenterades med hjälp av färdighetstester och enkäter. Resultaten av studien visar tydligt att kranspetsgruppen presterar signifikant bättre i samtliga kategorier som mätts genom tester, med undantag av åtgången tid per test. Avseende tid är kranspetgruppen inte statistiskt säkert bättre, men gruppens förbättringstakt är avsevärt högre än den konventionella gruppen, vars resultat hålls på samma nivå över perioden. Därmed visar studien att kranspetsstyrning i de gjorda testerna är ett enklare system att lära sig från grunden. Kvalitativa undersökningar visade att kranspetsgruppen i genomsnitt värderade arbetsbelastningen av testkörningarna lägre än den konventionella gruppen.

Det här rapporten är en del av mitt examensarbete för högskoleingenjörsexamen i elektroteknik vid Växjö Universitet, MSI. Arbetet är en del av ett större projekt kallat Kranstyrningsprojektet som bedrivs av Växjö Universitet, Rottne Industri med flera, vars syfte är att underlätta för förare att kontrollera den kran som finns på Rottnes skotare. För projektet har det använts en laborationskran och nu har önskemålet varit att det till kranen ska installeras ett nytt styrsystem från dSPACE. Dessutom vill man att nya givare ska sättas på kranen och kopplas till dSPACE. Man vill även ha en manual för att nya studenter ska kunna använda systemet. Det nya dSPACE-systemet består av en datorlåda med processor- och I/O-kort. Man kommunicerar med dSPACE från en PC. Arbetet med installationen har stött på flera problem och arbetet har dragit ut på tiden. När systemet till slut gick att använda utfördes ett par tester och sen implementerades det på kranen. Arbete med att ta fram underlag för installation av accelerometrar på kranen pågick samtidigt och en jämförelse mellan olika alternativ gjordes. Arbetet resulterade i att laborationskranen nu går att styra med det nyinköpta systemet från dSPACE och en manual skapades för att underlätta användandet av systemet. / This document is a part of my bachelor degree thesis in electronic engineering was done at Växjö University, MSI. This work is a part of a bigger project called Crane Tip Control which is pursued by Växjö University, Rottne Industri and others, whose purpose is to facilitate for drivers to control the crane used on forwarders from Rottne. For this project, a laboratory crane has been used and they requested that a new control system from dSPACE was installed to the crane. Also they want new sensors to be placed on the crane and connected to dSPACE. A manual should also be created for new students who want to use the system. The new dSPACE-system consists of a computer box with processor- and I/O-boards. Communication with dSPACE is done via a PC. The work with the installation has encountered many problems and the work has been overrun. When the system finally was working, some tests were performed and then the system was installed at the crane. A task to assemble data for installation of accelerometers, was done during the same time and a comparison between different alternatives was made. The work resulted in the laboratory crane is now able to be controled by the new dSPACE-system and a manual was created to facilitate the usage of the system.

<p>Det här rapporten är en del av mitt examensarbete för högskoleingenjörsexamen i elektroteknik vid Växjö Universitet, MSI. Arbetet är en del av ett större projekt kallat Kranstyrningsprojektet som bedrivs av Växjö Universitet, Rottne Industri med flera, vars syfte är att underlätta för förare att kontrollera den kran som finns på Rottnes skotare. För projektet har det använts en laborationskran och nu har önskemålet varit att det till kranen ska installeras ett nytt styrsystem från dSPACE. Dessutom vill man att nya givare ska sättas på kranen och kopplas till dSPACE. Man vill även ha en manual för att nya studenter ska kunna använda systemet. Det nya dSPACE-systemet består av en datorlåda med processor- och I/O-kort. Man kommunicerar med dSPACE från en PC. Arbetet med installationen har stött på flera problem och arbetet har dragit ut på tiden. När systemet till slut gick att använda utfördes ett par tester och sen implementerades det på kranen. Arbete med att ta fram underlag för installation av accelerometrar på kranen pågick samtidigt och en jämförelse mellan olika alternativ gjordes. Arbetet resulterade i att laborationskranen nu går att styra med det nyinköpta systemet från dSPACE och en manual skapades för att underlätta användandet av systemet.</p> / <p>This document is a part of my bachelor degree thesis in electronic engineering was done at Växjö University, MSI. This work is a part of a bigger project called Crane Tip Control which is pursued by Växjö University, Rottne Industri and others, whose purpose is to facilitate for drivers to control the crane used on forwarders from Rottne. For this project, a laboratory crane has been used and they requested that a new control system from dSPACE was installed to the crane. Also they want new sensors to be placed on the crane and connected to dSPACE. A manual should also be created for new students who want to use the system. The new dSPACE-system consists of a computer box with processor- and I/O-boards. Communication with dSPACE is done via a PC. The work with the installation has encountered many problems and the work has been overrun. When the system finally was working, some tests were performed and then the system was installed at the crane. A task to assemble data for installation of accelerometers, was done during the same time and a comparison between different alternatives was made. The work resulted in the laboratory crane is now able to be controled by the new dSPACE-system and a manual was created to facilitate the usage of the system.</p>

Due to increased demands on fuel economy the question of a more intelligent engine control for driving a truck-mounted crane has been raised. The aim of this thesis is to develop a new engine control for crane driving. The primary concern for the new engine control is fuel economy, but other factors, such as driver environment and drivability, have been taken into consideration as well. A literature study investigating engine control in construction machines has also been carried out and the results are presented in this report. Due to the fact that the hydraulic control system as well as the diesel engine control system is designed by the same construction machine manufacturer, more complex control strategies are utilized in these applications. In order to test the new control strategy a full-scale test has been carried out on a Scania truck with a crane from Hiab. The results point towards lower fuel consumption, better driver experience and lower noise levels. Some of the control features of the new control are suggested to be placed in the crane, and some in the truck. Only a small expansion of the communication between truck and crane would be necessary in order for the new control strategy to work. The experiences from the literature study point on several features utilized in construction machines that could be implemented in the crane control of the future. / På grund av ökade krav på minskad bränsleförbrukning har frågan om en förbättrad motorstyrning vid krankörning av lastbilsmonterade kranar blivit aktuell. Målet för detta examensarbete är att utveckla en ny motorstyrning anpassad för krankörning. I första hand syftar den nya motorstyrningen till att minska bränsleförbrukningen, men även andra faktorer såsom förarmiljö och körbarhet har tagits hänsyn till. En litteraturstudie om motorstyrning i hydrauliska grävmaskiner och andra hydrauliska maskiner har också utförts och resultatet finns presenterat i denna rapport. Eftersom det hydrauliska styrsystemet såväl som dieselmotorstyrsystemet är sammansatt hos en och samma tillverkare används mer komplicerade styralgoritmer i dessa tillämpningar. För att testa den nyutvecklade motorstyrningen har fullskaletest utförts på en Scanialastbil utrustad med en kran från Hiab. Resultaten pekar på lägre bränsleförbrukning, bättre förarupplevelse och lägre ljudnivå. Somliga av funktionerna i den nya styrningen föreslås placeras i lastbilen och andra i kranen. Bara en mycket liten utvidgning av kommunikationen mellan kran och lastbil skulle behövas för att denna styralgoritm skulle fungera. Lärdomarna ifrån litteraturstudien visar på att flera av de styrfunktioner som används ibland annat grävskopor skulle kunna komma till nytta i motor- och kran styrningen i en lastbilsmonterad kran i framtiden.