Denna rapports mål är att få en geografisk överblick över vilka församlingar Derome Skog AB gör många respektive få råvaruinköp i. Hur mycket den verkliga volymen skiljer sig från den uppskattade, samt hur stor andel av antalet inköp som är PEFC – certifierade. Information om virkesåren 2005-2007 hämtades och studerades från företagets affärssystem och kartprogram. Resultatet visade att antalet inköp var som störst virkesår 2005. Geografiskt sett hade företaget som flest råvaruinköp i församlingarna i nära anslutning till koncernens egna sågverk. Den verkliga volymen var något större än den uppskattade för alla studerade virkesår. Andelen certifierade inköp låg runt 50 procent, de studerade virkesåren. Geografiskt sett var andelen PEFC - certifierade inköp större i de södra samt mellersta delarna av företagets inköpsområde än i de norra. Följande slutsatser har gjorts: - Företaget är geografiskt sett starkast i de församlingar närmast koncernens sågverk - Företaget måste satsa mer energi på att skaffa nya kontakter i de församlingar där få eller inga inköp görs - Andelen PEFC - certifierade inköp är större i södra och mellersta delarna av företagets inköpsområde - Inköparna måste bli bättre på att certifiera markägare / This report aims to get a geographic overview in which parish Derome Skog AB make many respective few purchase. How much different there is between the real and estimated volume and how big share of the purchase that are certified. Information about the wood year 2005-2007 collected and study’s from the company’s businessystem and mapprogramme. The result shows that the company has as most number of purchases the wood year 2005. Geographical has the company as most purchase in the parish nearest the groups own sawmills. The real volume was a little more than the estimated in all the year that have been study. The share of purchases that are PEFC - certified lie around 50 percent under the three study wood year. Geographical was the share of PEFC - certified purchases bigger in the south and middle of the company’s sphere of activities than in the north. Following conclusion has taken: - The company are geographical strongest in the parish close to the groups own sawmills - The company must put more energy to get new contacts in the parish there are week in - The share PEFC - certified purchase was higher in the southern and middle of the company’s sphere of activies - The inpurchaser have to get better in PEFC - certify the landowner

<p>Denna rapports mål är att få en geografisk överblick över vilka församlingar Derome Skog AB gör många respektive få råvaruinköp i. Hur mycket den verkliga volymen skiljer sig från den uppskattade, samt hur stor andel av antalet inköp som är PEFC – certifierade.</p><p>Information om virkesåren 2005-2007 hämtades och studerades från företagets affärssystem och kartprogram. Resultatet visade att antalet inköp var som störst virkesår 2005. Geografiskt sett hade företaget som flest råvaruinköp i församlingarna i nära anslutning till koncernens egna sågverk. Den verkliga volymen var något större än den uppskattade för alla studerade virkesår. Andelen certifierade inköp låg runt 50 procent, de studerade virkesåren. Geografiskt sett var andelen PEFC - certifierade inköp större i de södra samt mellersta delarna av företagets inköpsområde än i de norra.</p><p>Följande slutsatser har gjorts:</p><p>- Företaget är geografiskt sett starkast i de församlingar närmast koncernens sågverk</p><p>- Företaget måste satsa mer energi på att skaffa nya kontakter i de församlingar där få eller inga inköp görs</p><p>- Andelen PEFC - certifierade inköp är större i södra och mellersta delarna av företagets inköpsområde</p><p>- Inköparna måste bli bättre på att certifiera markägare</p> / <p>This report aims to get a geographic overview in which parish Derome Skog AB make many respective few purchase. How much different there is between the real and estimated volume and how big share of the purchase that are certified.</p><p>Information about the wood year 2005-2007 collected and study’s from the company’s businessystem and mapprogramme. The result shows that the company has as most number of purchases the wood year 2005. Geographical has the company as most purchase in the parish nearest the groups own sawmills. The real volume was a little more than the estimated in all the year that have been study. The share of purchases that are PEFC - certified lie around 50 percent under the three study wood year. Geographical was the share of PEFC - certified purchases bigger in the south and middle of the company’s sphere of activities than in the north.</p><p>Following conclusion has taken:</p><p>- The company are geographical strongest in the parish close to the groups own sawmills</p><p>- The company must put more energy to get new contacts in the parish there are week in</p><p>- The share PEFC - certified purchase was higher in the southern and middle of the company’s sphere of activies</p><p>- The inpurchaser have to get better in PEFC - certify the landowner</p>

I februari 2014 lämnade Regeringen i en lagrådsremiss förslag på genomförande avdet europeiska energieffektiviseringsdirektivet 2012/27/EU. Regeringen föreslår atten ny lag införs med krav på den som äger eller uppför en byggnad att se till att varjelägenhets användning av värme, kyla och tappvarmvatten kan mätas, om det ärtekniskt genomförbart och kostnadseffektivt att installera system för individuellmätning och debitering, även benämnt IMD. I denna rapport undersöker vi vilken typav informationsgivning MKB Fastighets AB, AB Helsingborgshem och LundsKommuns Fastighets AB praktiserar i samband med införande och tillämpande avIMD i flerbostadshus. Vi undersöker också hur ett urval av de studerade bolagenshyresgäster uppfattar kommunikationen och vilken typ av information de föredrar.Genom att relatera insamlad data till en teoretisk referensram, finner vi att bolagenstillvägagångssätt när de informerar sina hyresgäster om IMD till viss delöverensstämmer med den typ av informationsgivning som i tidigare forskning visatsig vara effektiv. Vi kan konstatera att MKB, Helsingborgshem och LKF har välgenomtänkta handlingsplaner för hur de ska gå tillväga när de informerar berördahyresgäster om IMD och vi rekommenderar bolagen att fortsätta på den inslagnavägen med stegvist införande och löpande information under denna process.Företagen informerar sina hyresgäster om att systemet kan bidra till en bättre miljö,lägre kostnader och en mer rättvis kostnadsfördelning. Tips och goda exempel, samtwebbaserad återkoppling används för att inspirera de boende att minska sinenergianvändning. Den information företagen förser sina hyresgäster med är enligtvår bedömning tillräckligt detaljerad, tydlig och lättförståelig för att ökad kunskapoch medvetenhet om IMD ska kunna uppnås. Det finns dock hyresgäster som är av enannan uppfattning och därför bör informationen i viss mån anpassas beroende påmottagarens kunskap, förståelse, kultur, beteende och motivation. I arbetet med attutforma informationen rekommenderar vi bolagen att samarbeta och utbytaerfarenheter med varandra. Företagen bör i egen regi göra mer omfattandeundersökningar bland sina hyresgäster för att identifiera attityder, möjligheter ochproblem samt eventuella informationsgap som behöver fyllas. / Individual metering and charging of heat and hot water is currently on the agenda inSweden, partly because of shortcoming in the techniques of metering heat, partlybecause of the pressure the EU put on the building sector to improve energyperformance. The purpose of this research is to examine what type of information thethree Swedish municipal real estate companies MKB Fastighets AB, ABHelsingborgshem and Lunds Kommuns Fastighets AB provide their tenants withwhen implementing the system of individual metering and charging of heat and hotwater in apartment buildings. We also examine how some of the tenants perceive thecommunication and what type of information they prefer.The survey shows that the companies, to some extant, are informing their tenants in away that in previous research has shown to be effective. MKB, Helsingborgshem andLKF has well-considered information plans. They are implementing the system in aprogressive way and provide ongoing information during the process. They informtheir tenants that the system can contribute to a better environment, lower costs and afairer allocation of costs. Advice and tips, as well as web-based feedback is used toinspire the tenants to reduce their energy consumption. Although the information isdetailed, clear and understandable, there are tenants who feel they are not givenenough information and that the information could be clearer. To some extent, theinformation should therefore be adjusted depending on the recipient's knowledge,understanding, culture, behavior and motivation.In the process of designing and developing information, we recommend MKB,Helsingborgshem and LKF to collaborate and share experiences with each other. Wealso recommend the companies to do more extensive research amongst its tenants toidentify attitudes, opportunities and problems as well as possible information gapsthat needs to be filled.

This work is to investigate the performance of two Kalman Filter Algorithms, namely Linear Kalman Filter and Extended Kalman Filter on control-based human motion prediction in a real-time teleoperation. The Kalman Filter Algorithm has been widely used in research areas of motion tracking and GPS-navigation. However, the potential of human motion prediction by utilizing this algorithm is rarely being mentioned. Combine with the known issue - the delay issue in today’s teleoperation services, the author decided to build a prototype of simple teleoperation model based on the Kalman Filter Algorithm with the aim of eliminated the unsynchronization between the user’s inputs and the visual frames, where all the data were transferred over the network. In the first part of the thesis, two types of Kalman Filter Algorithm are applied on the prototype to predict the movement of the robotic arm based on the user’s motion applied on a Haptic Device. The comparisons in performance among the Kalman Filters have also been focused. In the second part, the thesis focuses on optimizing the motion prediction which based on the results of Kalman filtering by using the smoothing algorithm. The last part of the thesis examines the limitation of the prototype, such as how much the delays are accepted and how fast the movement speed of the Phantom Haptic can be, to still be able to obtain reasonable predations with acceptable error rate.   The results show that the Extended Kalman Filter has achieved more advantages in motion prediction than the Linear Kalman Filter during the experiments. The unsynchronization issue has been effectively improved by applying the Kalman Filter Algorithm on both state and measurement models when the latency is set to below 200 milliseconds. The additional smoothing algorithm further increases the accuracy. More important, it also solves shaking issue on the visual frames on robotic arm which is caused by the wavy property of the Kalman Filter Algorithm. Furthermore, the optimization method effectively synchronizes the timing when robotic arm touches the interactable object in the prediction.   The method which is utilized in this research can be a good reference for the future researches in control-based human motion tracking and prediction. / Detta arbete fokuserar på att undersöka prestandan hos två Kalman Filter Algoritmer, nämligen Linear Kalman Filter och Extended Kalman Filter som används i realtids uppskattningar av kontrollbaserad mänsklig rörelse i teleoperationen. Dessa Kalman Filter Algoritmer har används i stor utsträckning forskningsområden i rörelsespårning och GPS-navigering. Emellertid är potentialen i uppskattning av mänsklig rörelse genom att utnyttja denna algoritm sällan nämnas. Genom att kombinera med det kända problemet – fördröjningsproblem i dagens teleoperation tjänster beslutar författaren att bygga en prototyp av en enkel teleoperation modell vilket är baserad på Kalman Filter algoritmen i syftet att eliminera icke-synkronisering mellan användarens inmatningssignaler och visuella information, där alla data överfördes via nätverket. I den första delen av avhandlingen appliceras både Kalman Filter Algoritmer på prototypen för att uppskatta rörelsen av robotarmen baserat på användarens rörelse som anbringas på en haptik enhet. Jämförelserna i prestandan bland de Kalman Filter Algoritmerna har också fokuserats. I den andra delen fokuserar avhandlingen på att optimera uppskattningar av rörelsen som baserat på resultaten av Kalman-filtrering med hjälp av en utjämningsalgoritm. Den sista delen av avhandlingen undersökes begräsning av prototypen, som till exempel hur mycket fördröjningar accepteras och hur snabbt den haptik enheten kan vara, för att kunna erhålla skäliga uppskattningar med acceptabel felfrekvens.   Resultaten visar att den Extended Kalman Filter har bättre prestandan i rörelse uppskattningarna än den Linear Kalman Filter under experimenten. Det icke-synkroniseringsproblemet har förbättrats genom att tillämpa de Kalman Filter Algoritmerna på både statliga och värderingsmodeller när latensen är inställd på under 200 millisekunder. Den extra utjämningsalgoritmen ökar ytterligare noggrannheten. Denna algoritm löser också det skakande problem hos de visuella bilder på robotarmen som orsakas av den vågiga egenskapen hos Kalman Filter Algoritmen. Dessutom effektivt synkroniserar den optimeringsmetoden tidpunkten när robotarmen berör objekten i uppskattningarna.   Den metod som används i denna forskning kan vara en god referens för framtida undersökningar i kontrollbaserad rörelse- spåning och uppskattning.

There has been an increase in the carbon dioxide (CO2) emissions in the last 3 decades. A large share of these emissions is produced by the transport sector. In 2010 alone, global transport accounted for 7 GtCO2 eq and approximately 23% of total energy-related CO2 emissions. In order for the decarbonisation of the transport sector, one of the most important strategies is to reduce the use of fossil fuels. Fossil fuel consumption can be reduced by rolling out more battery electric vehicles (BEVs) on public roads. This is one of the methods by which the concept of electromobility is promoted. In order to increase the share of EVs, many countries have implemented different policies that promote the electrification of the transport sector. With respect to freight transport, electric commercial vans are one of the feasible choices.  This Master thesis involves a quantitative study which focus on the “total cost of ownership” (TCO) of light commercial vehicles (LCVs). Two diesel vans currently used in Curitiba, Brazil were selected - the Sprinter van by Mercedes-Benz and the Master van by Renault. In addition, their electric counterparts were also chosen; in conjunction, a sensitivity analysis with respect to fuel prices and annual distance driven was conducted. The results showed that the TCO of the electric LCVs is around 1.6 to 1.7 times higher than their diesel versions. As far as the two van model types were concerned, the Mercedes-Benz Sprinter had a higher TCO than the Renault Master over the chosen vehicle lifetime for both the diesel and electric versions, with the difference around 7.5% for the diesel versions and approximately 13% for the electric versions.  Based on the results of the TCO study, possible economic policies and fiscal instruments were recommended with regards to light commercial freight transport for Curitiba. / Det har skett en ökning av koldioxidutsläppen (CO2) under de senaste 3 decennierna. En stor del av dessa utsläpp produceras av transportsektorn. Bara 2010 svarade, global transport för 7 GtCO2 ekvivalenter och cirka 23% av de totala energirelaterade koldioxidutsläppen. För att avkolning av transportsektorn är en av de viktigaste strategierna att minska användningen av fossila bränslen. Fossil bränsleförbrukning kan minskas genom att rulla ut fler elektriska fordon (EF) på allmänna vägar när det gäller transportsektorn i allmänhet. Detta är en av metoderna som begreppet elektromobilitet främjas. För att öka andelen elbilar har många länder genomfört olika policyer som främjar elektrifiering av transportsektorn. När det gäller godstransport, är elektriska kommersiella lastbilar och skåpbilar två av de möjliga valen.  Detta examensarbete involverar en kvantitativ studie som fokuserar på “totala ägandekostnaderna” (TÄK) för lätta nyttofordon. Två dieselbilar som för närvarande används i Curitiba, Brasilien valdes - Sprinter-skåpbilen från Mercedes-Benz och Master-skåpbilen av Renault. Dessutom valdes deras elektriska motsvarigheter; i samband med detta genomfördes en känslighetsanalys avseende bränslepriser och årlig körd distans. Resultaten visade att T för elektriska LCV är cirka 1.6 till 1.7 gånger högre än deras dieselversioner. När det gäller de två typerna av skåpbilar hade Mercedes-Benz Sprinter en högre TCO än Renault Master under den valda fordonstiden för både diesel - och elektriska versioner, med skillnaden cirka 7.5% för dieselversionerna och cirka 13% för de elektriska versionerna.  Baserat på resultaten av TCO-studien rekommenderades möjlig ekonomisk politik och finanspolitiska instrument när det gäller lätt kommersiell godstransport för Curitiba.