Entre 1911 et 1920, Kazimir Malévitch découvre de nouvelles lois artistiques. Grâce à l' « Optique physiologique » d'Hermann von Helmholtz (1856-1866), il transforme les lois scientifiques des sensations optiques (couleur, lumière, mouvement) et celles des structures optiques de la vision en lois artistiques avec lesquelles il crée ses tableaux néo-primitivistes (1911-1912), proto-cubistes (1912-1913), futuristes (1912), cubistes (1913-1914) et suprématistes (1915-1920). Cette transformation des lois scientifiques de la vision en principes créatifs explique les innovations et l'évolution stylistique de Malévitch de 1911 à 1920. Ces découvertes sur les procédés créatifs de Malévitch sont totalement nouvelles, car ce travail est le premier à porter sur ce sujet. La présente thèse est composée de deux parties. La première présente en trois chapitres les lois de la perception sensorielle. Ell explique comment l'oeil voit la direction, la position, la taille et les dimensions dans le champ visuel. La seconde consiste également en trois chapitres, dans lesquels l'auteur analyse l'exploration par Malévitch de la sensation et de la perception sensorielle dans ses tableaux néo-primitivistes et proto-cubistes, de la perception sensorielle seule dans le cubisme et des sensations de couleur et de lumière pures dans le suprématisme. Tandis que la science révèle à l'artiste les vérités de la vision, les tableaux de Malévitch deviennent l'art de la vision optique. Ces recherches fournissent une contribution majeure pour la compréhension de l'oeuvre de Kazimir Malévitch. / Between 1911 and 1920, Kazimir Malevitch was discovering new artistic laws with which to create. Relying on Hermann von Helmholtz's, « Treatise on Physiological Optics (1856-1866), scientific laws of optical sensations (colour, light and movement) and optical structures of seeing were transformed into artistic laws. With them Malevitch created his Neo-Primitivist paintings (1911-1912), Proto-Cubist paintings (1912-1913), Futurist paintings (1912), Cubist paintings (1913-1914), and Suprematist paintings (1915-1920). Adapting scientific laws of vision to creative laws of painting is what accounts for Malevitch's innovations and artistic development, 1911-1920.These are entirely new discoveries about malevitch's creative processes, a subject investigated here for the first time. Divided into two parts, the first part consists of three chapters on the science of optical sensations, the laws of light and colour, and the laws of sense perceptions : how the eye sees direction, position, size and dimensions in the visual field. The second part consists of three chapters analysing how Malevitch explored sensation and sense perception in the Neo-Primitive and Proto-Cubist paintings, sense perception in Cubism, and, in Suprematism, the pure sensations of colour and light. With science providing the truths of vision, Kazimir Malevitch's paintings became the art of the seeing eye, and this is a major new contribution to the understanding of the painting of Kazimir Malevitch.

Dans ce mémoire de maitrise, nous avons cherché à recenser les manifestations des couleurs des produits textiles achetés durant les soixante-deux années de la papauté d’Avignon (1316-1378) d’avant le Schisme. L’objectif de la présente recherche est d’élaborer une base de données systématique et synthétique qui répertorie les manifestations de couleur des tissus et des étoffes achetées par la papauté avignonnaise au XIVe siècle et répertoriées dans les registres de caisse Introitus et Exitus. Également, notre étude vise à expliquer les tendances d’occurrence de ces manifestations à l’aide des études sur les symboliques des couleurs au XIVe siècle. Pour être en mesure d’analyser les données recensées et systématisées, nous avons fait appel à des historiographies complémentaires concernant l’administration de la papauté, la symbolique des couleurs au XIVe siècle, la teinture et les vêtements. Au terme de cette étude, nous pouvons soutenir que la papauté avignonnaise accorde une place importante aux couleurs de tissus et étoffes, d’où la présence d’un grand nombre de mentions de couleurs dans les registres étudiés. Les manifestations de ces diverses couleurs sont, quant à elles, influencées par leur symbolique au XIVe siècle, les techniques de teinture et l’usage prévu des tissus et des étoffes de couleur. Ainsi, le rouge, le blanc, le vert et le brun sont les couleurs les plus mentionnées lors des achats de produits textiles, étant très en demande pour leur symbolique et pour leurs usages auprès de la Curie et de l’Aumônerie. Les manifestations de l’or, de l’orange, du violet, de l’argent, du pourpre, du gris, du noir et du bleu sont, quant à eux, plus rares, à cause du prix élevé et des difficultés d’obtention de tissus de ces couleurs. / In this master’s thesis, we sought to showcase the permutations of the colours of textile products bought during the sixty-two years under the Avignon papacy (1316-1378). The objective of this research is to develop a systematic and synthetic database that lists the permutations of coloured fabrics purchased by the Avignon papacy in the 14th century that are listed and compiled in the Introitus and Exitus. Our study also aims to explain the trends in the occurrence of these permutations using studies on the symbolism of colours in the 14th century. To be able to analyze the data that we collected and systematized, we called upon additional studies regarding the administration of the papacy, the symbolism of colours in the 14th century, the art of dyeing and the use of clothing. At the end of this study, we can maintain that the Avignon papacy allocates an important role to colours, hence the presence of many colours in the analyzed registers. The manifestations of these various colours are influenced by their symbolism in the 14th century, their dyeing techniques, and the intended use of coloured fabrics. Thus, red, white, green and brown are the most mentioned colours of textile products, these colours being in great demand because of their symbolism and their intended use with the Curia and Panhota. The appearances of gold, orange, violet, silver, purple, gray, black and blue are rarer, because of their price and the difficulties of obtaining fabrics of these colors.

La Réalité Augmentée Spatiale (SAR) vise à superposer spatialement l'information virtuelle sur des objets physiques. Au cours des dernières décennies ce domaine a connu une grande expansion et est utilisé dans divers domaines, tels que la médecine, le prototypage, le divertissement etc. Cependant, pour obtenir des projections de bonne qualité, on doit résoudre plusieurs problèmes, dont les plus importants sont la gamme de couleurs réduite du projecteur, la lumière ambiante, la couleur du fond, et la configuration arbitraire de la surface de projection dans la scène. Ces facteurs entraînent des distorsions dans les images qui requièrent des processus de compensation complémentaires.Les projections intelligentes (smart projections) sont au cœur des applications de SAR. Composées d'un dispositif de projection et d'un dispositif d'acquisition, elles contrôlent l'aspect de la projection et effectuent des corrections à la volée pour compenser les distorsions. Bien que les méthodes actives de Lumière Structurée aient été utilisées classiquement pour résoudre ces problèmes de compensation géométrique, cette thèse propose une nouvelle approche non intrusive pour la compensation géométrique de plusieurs surfaces planes et pour la reconnaissance des objets en SAR s'appuyant uniquement sur la capture du contenu projeté.Premièrement, cette thèse étude l'usage de l'invariance couleur pour améliorer la qualité de la mise en correspondance entre primitives dans une configuration d'acquisition des images vidéoprojetées. Nous comparons la performance de la plupart des méthodes de l'état de l'art avec celle du descripteur proposé basé sur l'égalisation d'histogramme. Deuxièmement, pour mieux traiter les conditions standard des systèmes projecteur-caméra, deux ensembles de données de captures de projections réelles, ont été spécialement préparés à des fins expérimentales. La performance de tous les algorithmes considérés est analysée de façon approfondie et des propositions de recommandations sont faites sur le choix des algorithmes les mieux adaptés en fonction des conditions expérimentales (paramètres image, disposition spatiale, couleur du fond...). Troisièmement, nous considérons le problème d'ajustement multi-surface pour compenser des distorsions d'homographie dans les images acquises. Une combinaison de mise en correspondance entre les primitives et de Flux Optique est proposée afin d'obtenir une compensation géométrique plus rapide. Quatrièmement, une nouvelle application en reconnaissance d'objet à partir de captures d'images vidéo-projetées est mise en œuvre. Finalement, une implémentation GPU temps réel des algorithmes considérés ouvre des pistes pour la compensation géométrique non intrusive en SAR basée sur la mise en correspondances entre primitives. / Spatial Augmented Reality (SAR) aims at spatially superposing virtual information on real-world objects. Over the last decades, it has gained a lot of success and been used in manifold applications in various domains, such as medicine, prototyping, entertainment etc. However, to obtain projections of a good quality one has to deal with multiple problems, among them the most important are the limited projector output gamut, ambient illumination, color background, and arbitrary geometric surface configurations of the projection scene. These factors result in image distortions which require additional compensation steps.Smart-projections are at the core of PAR applications. Equipped with a projection and acquisitions devices, they control the projection appearance and introduce corrections on the fly to compensate distortions. Although active structured-light techniques have been so far the de-facto method to address such problems, this PhD thesis addresses a relatively new unintrusive content-based approach for geometric compensation of multiple planar surfaces and for object recognition in SAR.Firstly, this thesis investigates the use of color-invariance for feature matching quality enhancement in projection-acquisition scenarios. The performance of most state-of-the art methods are studied along with the proposed local histogram equalization-based descriptor. Secondly, to better address the typical conditions encountered when using a projector-camera system, two datasets of real-world projections were specially prepared for experimental purposes. Through a series of evaluation frameworks, the performance of all considered algorithms is thoroughly analyzed, providing several inferences on that which algorithms are more appropriate in each condition. Thirdly, this PhD work addresses the problem of multiple-surface fitting used to compensate different homography distortions in acquired images. A combination of feature matching and Optical Flow tracking is proposed in order to achieve a more low-weight geometric compensation. Fourthly, an example of new application to object recognition from acquired projections is showed. Finally, a real-time implementation of considered methods on GPU shows prospects for the unintrusive feature matching-based geometric compensation in SAR applications.

Les premières photographies couleurs produites par Edmond Becquerel au Muséum d’Histoire naturelle à Paris en 1848 ont suscité un débat scientifique intense tout au long du XIXème siècle. La question de l’origine des couleurs de ces photographies a vu s’affronter les partisans d’une hypothèse pigmentaire et ceux d’une hypothèse interférentielle. Au cours du XXème siècle, cette question n’a pas été définitivement tranchée. Ce travail doctoral se propose d’appréhender la nature de ces images dites « photochromatiques » par une approche expérimentale. Nous nous sommes dans un premier temps intéressés aux étapes de sensibilisation du plaqué argent et d’exposition de la surface sensible aux rayonnements visibles, dans le but de répliquer le procédé Becquerel et de comprendre la photosensibilité de ces images. Les propriétés optiques des couches sensibles et colorées ont été caractérisées en spectroscopie UV-visible et mises en relation avec leurs compositions chimiques (étudiées en XAS) et leurs morphologies, de l’échelle micro- à nanométrique (étudiées en MEB et TEM). La grande sensibilité des échantillons aux faisceaux photoniques (UV-visible et rayons X) et électroniques a imposé un développement méthodologique afin de comprendre et de limiter les effets de sonde. Les résultats de cette recherche permettent de réfuter l’hypothèse de phénomènes interférentiels comme origine des couleurs des images photochromatiques, hypothèse qui prévaut dans la littérature depuis la fin du XIXème siècle. Les couches sensibles et colorées sont constituées de grains de chlorure d’argent micrométriques décorés de nanoparticules d’argent. Ces nanoparticules d’argent, que nous avons étudiées en EELS low loss, sont responsables de l’absorption dans le visible des couches sensibles et colorées par résonance de plasmons de surface. Ceci nous conduit à proposer une origine plasmonique aux couleurs des images photochromatiques, hypothèse discutée dans cette thèse. / The first colour photographs were produced in 1848 by Edmond Becquerel at the Museum of natural History in Paris. The origin of their colours motivated an intense debate between the scientists during the XIXth century. Two main hypotheses were proposed, namely a pigmentary hypothesis and an interferential hypothesis. Nowadays the question of the colours of those photochromatic images is still not settled and this doctoral research aims at addressing it by an experimental approach. We first studied the sensitizing of the silver plate and the exposure of the sensitive surface to light in order to replicate the Becquerel process and to gain information on the photosensitivity of these images. The optical properties of the sensitized and coloured layers were characterized by UV-visible spectroscopy and related to their chemical composition (studied by XAS) and their morphologies, from the micro to the nanoscale (studied by SEM and TEM). A methodological development was necessary to understand and overcome the sensitivity of the samples to photonic beams (UV-visible and X-rays) and electronic beams. The results allow us to reject the interferential hypothesis, which prevailed since the end of the XIXth century. The sensitized and coloured layers consist in micrometric silver chloride grains decorated by silver nanoparticles. Besides, these nanoparticles, which we investigated by low loss EELS, are responsible for the visible absorption of sensitized and coloured layers through surface plasmon resonance. We suggest that the photochromatic images colours have a plasmonic origin and hereby discuss this hypothesis.

Ce manuscrit étudie les images omnidirectionnelles catadioptriques couleur en tant que variétés Riemanniennes. Cette représentation géométrique ouvre des pistes intéressantes pour résoudre les problèmes liés aux distorsions introduites par le système catadioptrique dans le cadre de la perception couleur des systèmes autonomes. Notre travail démarre avec un état de l’art sur la vision omnidirectionnelle, les différents dispositifs et modèles de projection géométriques. Ensuite, nous présentons les notions de base de la géométrie Riemannienne et son utilisation en traitement d’images. Ceci nous amène à introduire les opérateurs différentiels sur les variétés Riemanniennes, qui nous seront utiles dans cette étude. Nous développons alors une méthode de construction d’un tenseur métrique hybride adapté aux images catadioptriques couleur. Ce tenseur a la double caractéristique, de dépendre de la position géométrique des points dans l’image, et de leurs coordonnées photométriques également. L’exploitation du tenseur métrique proposé pour différents traitements des images catadioptriques, est une partie importante dans cette thèse. En effet, on constate que la fonction Gaussienne est au cœur de plusieurs filtres et opérateurs pour diverses applications comme le débruitage, ou bien l’extraction des caractéristiques bas niveau à partir de la représentation dans l’espace-échelle Gaussien. On construit ainsi un nouveau noyau Gaussien dépendant du tenseur métrique Riemannien. Il présente l’avantage d’être applicable directement sur le plan image catadioptrique, également, variable dans l’espace et dépendant de l’information image locale. Dans la dernière partie de cette thèse, nous discutons des applications robotiques de la métrique hybride, en particulier, la détection de l’espace libre navigable pour un robot mobile, et nous développons une méthode de planification de trajectoires optimal. / This manuscript investigates omnidirectional catadioptric color images as Riemannian manifolds. This geometric representation offers insights into the resolution of problems related to the distortions introduced by the catadioptric system in the context of the color perception of autonomous systems. The report starts with an overview of the omnidirectional vision, the different used systems, and the geometric projection models. Then, we present the basic notions and tools of Riemannian geometry and its use in the image processing domain. This leads us to introduce some useful differential operators on Riemannian manifolds. We develop a method of constructing a hybrid metric tensor adapted to color catadioptric images. This tensor has the dual characteristic of depending on the geometric position of the image points and their photometric coordinates as well.In this work, we mostly deal with the exploitation of the previously constructed hybrid metric tensor in the catadioptric image processing. Indeed, it is recognized that the Gaussian function is at the core of several filters and operators for various applications, such as noise reduction, or the extraction of low-level characteristics from the Gaussian space- scale representation. We thus build a new Gaussian kernel dependent on the Riemannian metric tensor. It has the advantage of being applicable directly on the catadioptric image plane, also, variable in space and depending on the local image information. As a final part in this thesis, we discuss some possible robotic applications of the hybrid metric tensor. We propose to define the free space and distance transforms in the omni- image, then to extract geodesic medial axis. The latter is a relevant topological representation for autonomous navigation, that we use to define an optimal trajectory planning method.

Ces travaux de thèse portent sur la synthèse de particules hybrides à partir de pigments inorganiques pour la formulation d’encres électrophorétiques colorées. Les pigments doivent répondre à un cahier des charges spécifique à ce type d’application. Ils doivent avoir une taille sub-micronique, une faible densité et un haut indice de réfraction afin d’exalter les phénomènes de diffusion. Les pigments bleus et cyan de structure spinelle CoAl2O4 et NiAl2O4 ont été synthétisés par voie Pechini. Dans les deux cas, des phénomènes de démixtion influençant la couleur ont été observés. Cependant, de par la différence de rayon ionique entre le Co2+ et le Ni2+ (rCo2+ < rNi2+), les origines en sont différentes. Dans le premier cas il a fallu éliminer les ions Co3+ stabilisés en site [6] pour obtenir une phase pure où la majorité des ions cobalt occupent les sites [4]. Dans le second cas l’ajout d’ions Al3+ a été nécessaire pour stabiliser une phase spinelle pure en présence de lacunes cationiques et d’ions Ni2+ occupant partiellement les sites [4] et [6]. Ensuite, nous avons développé des pigments magenta et jaunes de structure olivine explorant la solution solide LiCoxNi1-xPO4. Dans ces composés, l’étude des transitions électroniques corrélées à la structure et à l’environnement des ions chromophores Ni2+ et Co2+ en site [6] a permis de montrer des champs cristallins proches et un effet néphélauxétique presque identique. Finalement l’analyse de l’état de valence du chrome dans les structures de type rutile SnxCr1-xO2 a permis de synthétiser des pigments violets. Dans un second temps, la surface des pigments a été modifiée avec des chaines silanes de type n-trimethoxysilane afin de favoriser la dispersion des pigments dans un milieu apolaire. Puis les pigments modifiés ont été polymérisés dans l’Isopar G par polymérisation radicalaire contrôlée par les nitroxydes avec du méthacrylate de méthyle afin de diminuer la densité globale des particules hybrides et ainsi obtenir des encres stables. L’étude de l’influence des conditions expérimentales a été effectuée sur chaque pigment afin de formuler des encres colorées et chargées sans ajout de contrôleur de charge. La réalisation d’un dispositif électrophorétique à deux couleurs bleu et blanc a finalement pu être développé. / This work deals with the hybrid particles synthesis, using inorganic pigment for the coloured electrophoretic inks formulation. To comply with this type of application, pigments must have a sub-micrometer size, a low density and a high refractive index in order to exalt the diffusion phenomena. Blue and cyan spinel structure pigments CoAl2O4 and NiAl2O4 have been synthesized by Pechini process. In both these oxides, steric and electronic effects allowed stabilizing pure phases with enhanced colouring effects. In the case of CoAl2O4, we have to avoid the occurrence of Co3+ (LS) whereas for NiAl2O4, excess of Al3+ is necessary to get pure phases with nanosized crystallites. Then, magenta and yellow olivine structure pigments have been developed with the exploration of the solid solution LiCoxNi1-xPO4. In these compounds, the study of the electronic transitions combined with Ni2+ and Co2+ chromophores ions structure and environment in [6] site leads to comparable crystal field and so an almost similar nephelauxetic effect for both ions. Finally, the investigation of the valence state and the environment of chromium in rutile type structure Sn1-xCrxO2 allowed the synthesis of purple pigments. In a second part, the pigment surface has been modified with n-trimethoxysilane chains to improve the pigment dispersion in apolar media. Then, modified pigments have been polymerised in Isopar-G by nitroxyde mediated radical polymerisation with methyl methacrylate to decrease the hybrids density and to obtain stable inks. The impact of the experimental conditions has been studied on each pigments in order to formulate coloured and charged inks without any charge control agent. A two-colour electrophoretic device (blue/white) has been finally tested.

L’espérance de vie des patients atteints de mélanome à haut risque ne peut être prédite d’une façon<p>fiable en se basant sur les analyses d’histopathologies de la lésion primitive et est souvent ajustée<p>durant la progression de la maladie. Notre étude vise à élargir nos observations initiales au niveau<p>des métastases cutanées et d’évaluer la valeur pronostique de tyrosinase related protein 1 (TYRP1)<p>dans les métastases ganglionnaires des patients atteints de mélanome de stades III et IV. TYRP1 est<p>une enzyme mélanosomale qui partage des similitudes structurelles avec la tyrosinase, l'enzyme clé<p>de la mélanogenèse.<p>L’expression de l'ARNm de TYRP1 a été quantifiée dans 104 métastases ganglionnaires par PCR<p>en temps réel et normalisée par rapport à l’expression de l’ARNm de S100B (marqueur reconnu du<p>mélanome) pour corriger l’expression de TYRP1 suivant la charge tumorale de l’échantillon. Le<p>rapport TYRP1/S100B a été calculé et la médiane a été utilisée en tant que valeur seuil. Ensuite<p>nous avons étudié la relation entre les valeurs de TYRP1/S100B, le suivi clinique et les<p>caractéristiques histopathologiques de la tumeur primitive.<p>Un rapport élevé de l’ARNm TYRP1/S100B corrélait significativement avec une survie sans<p>récidive et une survie globale plus courtes, avec une épaisseur de Breslow plus élevée et avec la<p>présence d'une ulcération au niveau de la tumeur primitive. En outre, une expression élevée de<p>TYRP1/S100B était de meilleure valeur pronostique pour la survie globale que l'épaisseur de<p>Breslow et l'ulcération des primitifs. De plus, cette expression est bien conservée au cours de la<p>progression de la maladie par rapport aux groupes de TYRP1 bas/élevé.<p>Nous avons constaté qu’une expression élevée de TYRP1/S100B dans les métastases de patients<p>atteints de mélanome est associée à un résultat clinique défavorable et une survie courte. Menée sur<p>des patients atteints d'un mélanome à haut risque de récidive, cette première étude a suggéré que<p>l'ARNm de TYRP1 dans les métastases pourrait servir de biomarqueur pour affiner le pronostic<p>initial des patients surtout ceux ayant des lésions primitives de localisation inconnues ou non<p>évaluables et peut permettre une gestion différente des deux groupes de patients. Son expression<p>conservée au cours de la progression de la maladie est en faveur de son utilisation comme cible<p>thérapeutique.<p>En second lieu, en évaluant l’expression de la protéine TYRP1 par immunohistochimie dans les<p>métastases cutanées et ganglionnaires, nous avons observé qu’elle n'était pas détectée dans la moitié <p>7<p>des tissus exprimant bel et bien l'ARNm correspondant et qu’elle, contrairement à l'ARNm, n’était<p>pas associée à la survie.<p>Des données récentes ont indiqué que le 3'-UTR de l’ARNm de TYRP1 contient trois sites de<p>liaison putatifs de miR-155 dont deux présentant un polymorphisme d'un seul nucléotide (SNPs:<p>rs683 et rs910) qui favorisent la dégradation en cas d’hybridation miARN-ARNm parfaite de<p>l’ARNm ou non en cas d’hybridation imparfaite. Nous avons cherché à examiner si miR-155 peut<p>affecter l’expression de l’ARNm et de la protéine TYRP1 en fonction de ces SNPs. Tout d'abord,<p>nous avons transfecté deux lignées de mélanome ayant chacune l’une ou l’autre de l’allèle (au<p>niveau rs683 et rs910) avec différentes concentrations de pré-miR-155 et nous avons évalué<p>l’expression du miR-155 et l’ARNm TYRP1 par PCR en temps réel ainsi que l’expression de la<p>protéine TYRP1 par western blot. Nous avons constaté qu’une surexpression de miR-155 a induit<p>une dégradation importante des ARNm TYRP1 et a perturbé sa traduction en protéine dans la lignée<p>avec le génotype “hybridation parfaite”. Ensuite, nous avons examiné l'expression des ARNm et<p>protéines de TYRP1, le niveau de miR-155 et les SNPs rs683 et rs910 dans 192 échantillons de<p>métastases cutanées et ganglionnaires de mélanome. Nous avons trouvé que le groupe d'échantillons<p>avec le génotype “hybridation parfaite” était significativement associé à un niveau de protéine de<p>TYRP1 plus bas alors qu'aucune différence de niveau d’expression n'a été trouvée pour l’ARNm de<p>TYRP1 ou miR-155 entre les deux groupes de génotype, confirmant que les SNPs au niveau de 3’-<p>UTR de TYRP1 peuvent spécifiquement affecter l'expression de la protéine TYRP1. En outre, nous<p>avons montré que l’ARNm de TYRP1 est inversement corrélé avec l’expression miR-155, mais pas<p>avec la protéine TYRP1 dans le groupe " hybridation parfaite", alors qu'il corrèle positivement avec<p>la protéine mais pas avec miR-155 dans le groupe "hybridation imparfaite" où la protéine corrélait<p>inversement à la survie. Cela montre que les SNPs dans le 3'-UTR de l'ARNm TYRP1 affectent la<p>régulation de l’ARNm par miR-155 et la traduction en protéine. Ces SNPs rendent la régulation de<p>l’ARNm et la protéine de TYRP1 indépendante de miR-155 et confèrent une valeur pronostique à<p>la protéine TYRP1 / Doctorat en Sciences biomédicales et pharmaceutiques / info:eu-repo/semantics/nonPublished

No description available.

L'une des tâches les plus importantes en robotique mobile est la détection d'obstacles pendant les déplacements du robot. Pour résoudre cette tâche, de nombreuses approches ont été proposées; cependant les propositions applicables dans un milieu structuré, dynamique et fortement encombré du fait de la présence humaine, sont limitées. Dans ce cadre, nous présentons dans ces travaux un système visuel reprogrammable dédié à la détection d'obstacles. Le système est composé de plusieurs micro-caméras disposées autour du robot mobile et d'un système reprogrammable. Le nombre de micro-caméras est grand (4 dans la version courante, 8 dans la version finale) et la performance en temps réel requis dans ce contexte, ne peut pas être satisfaite par un processeur standard. Cela rend obligatoire la conception et la mise en oeuvre d'une architecture dédiée pour le traitement des images. Le parallélisme fourni par les FPGAs permet de répondre aux contraintes de performance et de minimiser l'énergie et le coût unitaire du système. L'objectif est de construire et mettre à jour une grille d'occupation robot-centrée lors de la navigation du robot. Cette opération doit être exécutée à 30Hz, afin de réduire la latence entre l'acquisition des images et la détection des obstacles. La détection des zones du sol occupées est faite par l'algorithme de classification AdaBoost en utilisant un vecteur d'attributs. Les attributs utilisés sont la couleur et la texture. Pour la couleur, nous utilisons l'espace de couleur CIE-Lab, car cela permet d'avoir une plus grande immunité au changement de l'éclairage. Les attributs de texture sont obtenues par une méthode adaptée de la technique des histogrammes de sommes et différences. Cette adaptation réduit considérablement les ressources nécessaires pour calculer les attributs de texture, tout en fournissant un modèle riche de chacun des objets présents dans une scène acquise par une des micro-caméras. Chaque pixel dans l'image est classifié pour savoir s'il appartient ou pas au sol, en fonction de ces attributs couleur-texture. Une fois le pixel classé, il est projeté sur le plan du sol pour enrichir la grille d'occupation courante de l'environnement. Plusieurs paramètres de notre approche ont été sélectionnés afin de développer un système avec le meilleur compromis entre les performances et les ressources consommées. Les graphiques de performances de la classification ainsi que les ressources consommées par les architectures implantées sont présentés. Les architectures ont été développées en VHDL avec les outils Altera; des comparaisons sont présentées avec une approche fondée sur des outils de synthèse haut-niveau (Gaut, labview...). Finalement ces architectures ont été portées et évaluées sur un kit Stratix3 connecté à 4 caméras et embarqué sur un robot mobile. / One of the more important tasks to be executed on a mobile robot, concerns thedetection of obstacles during the robot motions. Many methods have been proposed for this function: nevertheless their performances are limited when applied in a structured environment made highly dynamic and cluttered due to humans. This document presents a visual and flexible system for obstacle detection in such an environment. The system is made of several micro-cameras fixed all around the robot body, and of a programmable electronic board. The camera number must be large enough (4 in the current version, 8 in the future one), so that real-time performances mandatory for such a function, cannot be reached from a standard multipurpose processor. It makes compulsory to design and to implement a hardware architecture devoted for image processing. The execution of parallel processes on FPGAs allows to reach real-time performances, while minimizing the required energy and the system cost. The system objective consists in building and updating a robot-centered occupancy grid while the robot is navigating. This function must be executed at 30Hz, in order to minimize the latency between image acquisition and obstacle detection.The detection of occupied ground areas is given by a classification algorithm, using an AdaBoost classifier on characteristic vectors. These vectors are built from color and texture attributes. For the color, the CIE-Lab space has been selected because it allows a better invariance according to the light variations. For the texture, an original method has been proposed adapting the Unser approach based on sum and difference histograms. This approach has been modified in order to reduce significantly the resources required to compute the texture attributes, while providing a fine model for every object detected on a scene acquired by each micro-camera. Each pixel in every image is classified as Ground or Obstacle, with respect to its color and texture attributes. Once a pixel is classified, it is projected on the ground plane in order to update the current occupancy grid built to represent the environment. Many parameters for our approach have been selected in order to develop a system with the better trade-off between performances and consumed resources. Every proposed architecture is evaluated using curves between classification performances and required resources. These architectures have been developed in VHDL using the Altera tool boxes; this classical approach has been compared with a method based on tools providing high level synthesis (Gaut, labview...). Finally all architectures avec been implemented and evaluated on a Stratix3 development kit connected to four cameras, and embedded on a mobile robot.

La question centrale de cette étude est celle de savoir si les expériences perceptives peuvent être conçues comme des manières d’être réellement en contact avec le monde et si elles peuvent nous fournir des raisons d’entretenir certaines propositions à propos du monde, voire nous permettre d’acquérir des connaissances à son sujet. Cette compréhension intuitive de la perception est aujourd’hui comme hier largement combattue. Ce rejet passe généralement par l’adoption d’une forme ou d’une autre d’internalisme (de la perception et/ou de la justification et de la connaissance perceptive). Percevoir serait un phénomène purement ou essentiellement interne aux sujets dotés de capacités perceptives dont on pourrait douter qu’il puisse nous permettre de croire de manière justifiée ou de connaître quoi que ce soit. Peut-on éviter cette conclusion ? Peut-on apaiser les angoisses philosophiques qu’elle fait apparaître (sans pourtant affirmer y mettre fin ou encore qu’elles n’ont aucun sens) ? Tel est le but de cette étude. L’enquête philosophique proposée ici prend essentiellement trois formes: métaphysique, ontologique et épistémologique. Une investigation de la nature métaphysique de l’expérience perceptive est ensuite mise en œuvre. L’enjeu est alors de soutenir une forme assez robuste d’externalisme de la perception (Disjonctivisme métaphysique). De la nature de la perception, nous en venons dans une seconde partie à une réflexion ontologique sur la nature des propriétés avec lesquelles l’expérience perceptive nous met semble-t-il en contact. Le réalisme de la couleur est défendu contre diverses attaques antiréalistes. Les couleurs sont des propriétés réelles des choses auxquelles on les attribue correctement. Une ontologie réaliste, non réductive et non relationnelle des propriétés chromatiques est esquissée (Primitivisme de la couleur). Enfin, les enjeux épistémologiques de la perception sont mis en lumière et discutés. Nous défendons l’idée que l’expérience perceptive, en tant qu’elle nous met véritablement en contact avec le monde (objets, propriétés, faits, etc.), est un moyen par lequel certains êtres peuvent entretenir des croyances justifiées quoique cette justification soit non réflexive et prima facie. Différentes réponses aux attaques sceptiques contre la possibilité de connaître perceptivement certaines propositions sont enfin envisagées et rejetées. Une autre stratégie anti-sceptique est proposée (une défense néo-mooréenne de la possibilité de la connaissance perceptive, et une remise en cause du défi sceptique lui-même). Finalement, à la question philosophique classique « L’esprit peut-il réellement être en contact perceptif et cognitif avec le monde ? », rien ne nous force à répondre par la négative, que cette question soit abordée du point de vue de la métaphysique de la perception, d’un point de vue ontologique ou épistémologique. Du moins, c’est ce que notre étude cherche à montrer en soulignant à la fois qu’une réponse positive à cette question est parfaitement viable, voire correcte, et que la réponse négative a, quant à elle, toutes les chances d’être passablement erronée / The main topic of this study is to discuss the idea according to which perceptual experiences sould be conceive as ways of being in contact with the world and perceptual experiences can give reasons for believing some propositions about the world and can give rise to knowledge. Lots of philosophers countervail this intuitive and naive conception of perception. This rejection is linked to the fact that they adopt an internalist conception of perception and/or justication and/or perceptual knowledge. Perceiving sould be conceive as an purely internal event of subjects which possess perceptual capacities. And so, one may doubt that they can have justifications for their beliefs or that they can know anything. Is it possible to avoid this conclusion ? How to alleviate philosophical fear that this conclusion gives rise ? That is the aim of this study. The proposed philosophical inquiry comes in three forms. In the first place, indirect conception of perception is examined and criticized. Afterwards, an inquiry about the nature of perceptual experience is pursued. The stake for us is to defend a strong form of externalism about perception (metaphysical disjunctivism). Then, in the second part of this work, we get into an ontological reflexion about the nature of properties that perceptual experience seems to acquaintance us with. Color Realism is defended against various antirealist objections. Colors are or can be real properties of things. A realist, non redutive and non relationnal ontology for chromatic properties is sketched (color Primitivism). Lastly, the epistemological stakes of perception are underlined and examined. We defend the idea that perceptual experience is a mean by which certain beings can have justified beliefs although this justification is not reflexive and prima facie. It can be so if it's true that perceptual experience puts us in contact with the world (objects, properties, facts, etc.). We examine and reject different replies to skeptical attacks against the possibility of knowing anything. Then, another strategy is proposed (a morean defense of perceptual knowledge and the questioning of skeptical challenge itself). In fact, from an metaphysical, ontological or epistemological point of view, we don't have to give a negative reponse to the classical and philosophical question "Can mind be really in perceptual and cognitive contact with the world ?" or so we think. Indeed, our study underlines that a positive reply to this question is sustainable, not to say correct, and that the negative reponse is probably wrong