<p>Digitala terrängmodeller (DTM) är mycket användbara geografiska produkter som behövs av många organisationer och företag. Som exempel kan nämnas telekommunikationsföretag som behöver terrängmodeller för analys vid planering av områden för nya master, och försäkringsbolag som använder DTM för att identifiera områden med hög eller låg risk för översvämningar när de fastställer premier. Markbaserad (terrester) mätning är en metod för framställning av DTM där man genom fältmätning insamlar data för objekt vars positioner bestäms med plan- och höjdkoordinater. Dessa objekt används sedan för att beskriva terrängen digitalt. Eftersom terrängmodellerna är generaliseringar av markytan, ställs olika krav på deras kvalitet, beroende på användningsområden.</p><p> </p><p>Målet med detta examensarbete var att skapa två digitala terrängmodeller i enlighet med tekniska specifikationen SIS/TS 21144:2004 (specifikation vid framställning av digitala terrängmodeller). Modellerna representerar samma område men inmätningarna genomfördes med två olika mätinstrument, en totalstation och en terrester laserskanner. En bedömning av kvaliteten hos dessa terrängmodeller gjordes, i förhållande till varandra och det uppmätta området.</p><p> </p><p>Det undersökta området är beläget i närheten av Teknikparken i Gävle och består av park-, vatten- och skogsområden med en areal på ca 3500 m². Mätningarna utfördes med totalstation av märket Leica TPS 1203 och terrester laserskanner av märket Leica ScanStation 2 som finns tillgängliga på Högskolan i Gävle och överfördes sedan till dator för bearbetning i lämplig programvara.</p><p> </p><p>En volymberäkning av terrängmodellerna gjordes och skillnaderna mellan dem lagrades i en differensmodell. Denna jämförelsemodell har använts till redovisning av avvikelser mellan DTM.</p><p> </p><p>Enligt min uppfattning representeras markytan bättre i terrängmodellen framställd med hjälp av totalstation. Fördelen med totalstation är i detta fall att koordinaterna i plan och höjd bättre representerar den faktiska markytan, till skillnad från laserskannern, som skannar grästopparna, vilka registreras som markyta. Som framgår av volymberäkningarnas resultat blir skillnaden i volym betydande, eftersom laserskannerns terrängmodell ligger på en högre nivå på platser där vegetationen är tät.</p>

I nuläget finns det ingen standard för utvärdering av mätosäkerheter för terrester laserskanner (TLS), detta trots att instrumentet funnits på marknaden och använts länge. Eftersom tillverkarens specifikationer inte alltid överensstämmer, är det viktigt att ha kunskap om hur bra instrumentet presterar. Ett flertal studier har under det senaste decenniet tillämpat olika metoder för att undersöka mätosäkerheten på olika TLS. Syftet med denna studie var att utvärdera och jämföra mätosäkerheterna mellan Leica ScanStation C10, som är en renodlad TLS, och Leica Nova MS50, som är en totalstation med skanningsfunktion, under två olika väderförhållanden. Osäkerheterna togs fram genom att använda ISO 17123-5:2012, som egentligen är en internationell standard för framtagande av totalstationers mätosäkerheter, för att undersöka om denna standard även kan appliceras på TLS. Undersökningen, som skedde utomhus vid Högskolan i Gävle, genomfördes genom att skanna signaler som ställts upp i en triangelformation från tre stationer. Vid skanning med TLS användes både sfär- och HDS-signaler medan MS50 endast skannade sfärer. Signalerna skannades in fyra gånger från varje instrumentuppställning. Mittpunktskoordinaterna på signalerna togs fram med programvaran Cyclone och därefter beräknades mätosäkerheterna med härledning från ISO-standarden. Resultatet på 3D-osäkerheten för C10 med HDS-signal och sfär blev 2,9 mm respektive 3,5 mm vid soliga förhållanden samt 1,1 mm respektive 1,4 mm i molniga förhållanden. I MS50:s fall blev osäkerheten i sol 3,0 mm och 3,7 i moln. Den höga 3D-osäkerhet som MS50 påvisade under båda väderförhållandena berodde på hög osäkerhet i höjdled. Dessutom genomfördes en hypotesprövning i form av ett chi-två-test på C10 som visade att den beräknade osäkerheten i plan och höjd inte avvek signifikant från tillverkarens specificerade osäkerhet vid användning av HDS-signaler i molnigt väder. Vidare konstaterades det genom ett F-test att det fanns en signifikant skillnad mellan C10 osäkerhet i plan och höjd vid användning av samma signaltyp under olika väderförhållanden medan. I MS50:s fall påvisades ingen signifikant skillnad alls. Av resultatet att döma, blev det en markant förbättring vid skanning under molniga förhållanden. Vår slutsats var att det går att tillämpa standarden som användes i denna studie för att beräkna mätosäkerheter på TLS och ISO bör överväga att använda samma standard för TLS som för totalstation. / Presently there is no standard for the evaluation of measurement uncertainties for terrestrial laser scanner (TLS) despite the fact that the instrument has been on the market and used for a long time. Since the manufacturer's specifications do not always correspond with reality, it is important to have knowledge about how well the instrument performs. Numerous studies over the past decade have applied different approaches to estimate the measurement uncertainties on various TLS. The purpose of this study was to evaluate and compare the measurement uncertainties of the TLS Leica ScanStation C10 with the multi station Leica Nova MS50 under two different weather conditions. The uncertainty was calculated using ISO 17123-5:2012, which is an international standard developed for acquiring measurement uncertainties of total stations, to investigate whether this standard could also be applicable for TLS. The survey, which took place outdoor at the University of Gävle, was carried out by scanning targets that were set up in a triangle formation from three stations. Both spheres and HDS-targets were scanned with the TLS while the MS50 only scanned spheres. The targets were scanned four times from each instrument setup. Cyclone was used to find the coordinates on the center of the targets which were used to calculate the uncertainties according to the ISO-standard. The results showed that the 3D-uncertainty of C10 with HDS-target and spheres were 2.9 mm and 3.5 mm during sunny conditions and 1.1 mm and 1.4 mm during cloudy conditions, respectively. In the case of the MS50, the uncertainty was 3.0 mm during sunny and 3.7 mm during cloudy conditions. MS50 demonstrated a higher 3D-uncertainty in both weather conditions due to high uncertainty in the vertical direction. In addition, a chi-two-test carried out on the TLS showed that the calculated uncertainty in plane and height did not significantly deviate from the manufacturer's specified uncertainty when using HDS-targets during cloudy conditions. Furthermore, it was found in the F-test that there was a significant difference in plane and height between two scans with the same instrument and target type in different weather conditions. MS50 did not show any significant difference at all. The results of this study showed that there will be a significantly lower uncertainty when scanning in cloudy conditions. Our conclusion is that it is possible to apply the standard to calculate the measurement uncertainties on TLS and ISO should consider using the same standard for TLS as the total station.

Digitala terrängmodeller (DTM) är mycket användbara geografiska produkter som behövs av många organisationer och företag. Som exempel kan nämnas telekommunikationsföretag som behöver terrängmodeller för analys vid planering av områden för nya master, och försäkringsbolag som använder DTM för att identifiera områden med hög eller låg risk för översvämningar när de fastställer premier. Markbaserad (terrester) mätning är en metod för framställning av DTM där man genom fältmätning insamlar data för objekt vars positioner bestäms med plan- och höjdkoordinater. Dessa objekt används sedan för att beskriva terrängen digitalt. Eftersom terrängmodellerna är generaliseringar av markytan, ställs olika krav på deras kvalitet, beroende på användningsområden.   Målet med detta examensarbete var att skapa två digitala terrängmodeller i enlighet med tekniska specifikationen SIS/TS 21144:2004 (specifikation vid framställning av digitala terrängmodeller). Modellerna representerar samma område men inmätningarna genomfördes med två olika mätinstrument, en totalstation och en terrester laserskanner. En bedömning av kvaliteten hos dessa terrängmodeller gjordes, i förhållande till varandra och det uppmätta området.   Det undersökta området är beläget i närheten av Teknikparken i Gävle och består av park-, vatten- och skogsområden med en areal på ca 3500 m². Mätningarna utfördes med totalstation av märket Leica TPS 1203 och terrester laserskanner av märket Leica ScanStation 2 som finns tillgängliga på Högskolan i Gävle och överfördes sedan till dator för bearbetning i lämplig programvara.   En volymberäkning av terrängmodellerna gjordes och skillnaderna mellan dem lagrades i en differensmodell. Denna jämförelsemodell har använts till redovisning av avvikelser mellan DTM.   Enligt min uppfattning representeras markytan bättre i terrängmodellen framställd med hjälp av totalstation. Fördelen med totalstation är i detta fall att koordinaterna i plan och höjd bättre representerar den faktiska markytan, till skillnad från laserskannern, som skannar grästopparna, vilka registreras som markyta. Som framgår av volymberäkningarnas resultat blir skillnaden i volym betydande, eftersom laserskannerns terrängmodell ligger på en högre nivå på platser där vegetationen är tät.

Sweden consists of almost 68% of forests. It is the duty of private forest owners and companies to manage the forest in the best way and ensure sustainable forest production. Mobile laser scanning is a relatively new method for quick and easy documentation of the forest and for extracting important parameters for volume calculation and visualization using data processing.  In this study, five different walking patterns are compared when scanning a pine forest with a handheld laser scanner to evaluate which pattern that generates the most accurate data, densest point cloud, and most time efficiency. Data were collected in a well-managed pine forest west of Årsunda, in Gävleborg County during April 2023, in a 5,64-meter radius circle. The point clouds from the hand-held laser scanner and the different walking patterns were compared with data from a scanning with a terrestrial laser scanner on the same day. The diameter at breast height (DBH) for all trees in the study circle, visualization of point clouds and scanning time were compared.  The study resulted in one walking pattern that provided the lowest uncertainty and another that provided the clearest visualization. The walking pattern that resulted in the lowest uncertainty was easy and quick to both plan and execute, it also had the lowest average deviation from the reference data, only 1 cm, which can be considered very good. The second walking pattern, which generated the best visual appearance, also received a relatively small mean deviation. During the study, it became clear that certain parameters are affected by the person performing the scan and the speed at which it is performed. When it comes to presenting the results, the pros and cons depend on what the collected data is to be used for. Some walking patterns yield good results in some respects and worse in other. Therefore, all different parameters are compared in the discussion and broad results are presented.

Utförande av kontroller av olika objekt i byggskedet är av stor betydelse för att undvika onödiga kostnader och förseningar. Betonggolv är en typ av objekt som har toleranskrav avseende lutning och buktighet. I Sverige gäller det svenska referensverket AMA-Hus, där anges toleranser för lutning och buktighet. Buktighet kontrolleras för två olika diametrar på 0,25 m respektive 2 m, i den här studien benämnda som lokal och global buktighet.Avsikten med studien var att identifiera det optimala tillvägagånssättet att kontrollera lutning och buktighet av en horisontell yta samt infallsvinkelns påverkan vid reflektorlösa mätningar. Rutnätsskanning med olika punktavstånd utförd med multistation och laserskanning från multistation och laserskanner har använts för att samla in data. Före mätning placerades konstgjorda upphöjda buktningar ut på golvet. Data från mätningarna interpolerades i Surfer-mjukvara, där kartor med höjdkurvor skapades. Interpolationsmetoden som användes var Kriging. Även ett program för objektiv kontroll av buktighet utvecklades i samarbete med en civilingenjör i datateknik.Vid analys konstaterades det att rutnätsskanningarna med punktavstånden över 12,5 cm ej anses lämpliga för kontroll av buktighet. Rutnätsskanningen med punktavstånd på 12,5 cm eller tätare kan inte heller anses optimal för kontroll av buktighet då tidsåtgången blir för omfattande. Laserskanning med multistationen är det tillvägagångsätt som utifrån resultatet i denna studie, baserat på kontrollbarhet av buktighet och lutning, ger tydligast resultat i förhållande till tidsåtgång.Högre infallsvinkel från mätningar längre bort från instrumentet visade ingen systematisk inverkan på mätningarna i denna studie. Den ökade punkttätheten som påvisats nära instrumentet orsakade något som tolkats som brus i punktmolnet och förhöjd tidsåtgång för utförande av mätningar. / Performing controls of different types of objects in the construction phase of buildings are of great importance to avoid unnecessary costs and delays. Concrete floors are one type of object that has defined tolerances regarding levelness and flatness. In Sweden, the tolerance for levelness and flatness can be found in the national guideline AMA-Hus. Flatness is controlled within two different diameters of 0.25 m and 2 m respectively, in this study referred to as local and global flatness.The aim of this study was to identify the optimal method to control levelness and flatness of a horizontal surface and to determine the effect from the angle of incidence using reflectorless measurements. Grid scanning with different point density performed with a multi station and laser scans from multi station and laser scanner were used to collect the data. Before measurements artificial elevated curvatures where placed on the concrete floor. Data from the measurements where interpolated in Surfer software, and height maps were created. The interpolation method used was Kriging. Software containing an algorithm for objective flatness detection was developed in cooperation with a civil engineer in computer science.Analysis of the grid scanning data revealed that point density over 12.5 cm is not sufficient to detect significant elevation differences when controlling flatness. Grid scanning at 12.5 cm or thicker also cannot be deemed optimal since the time required to perform the measurements are disproportionately long. Laser scanning using the multi station proved, in the conditions of this study, to be the optimal method for levelness and flatness control in respect to time consumption.Steeper angle of incidence from measurements further from the instrument showed no systematical deviations of the measurements in this study. However, the increased point density found close to the instrument caused something that could be considered as noise in the point cloud as well as increased time consumption.

Att utföra installationer i ett ROT-projekt är mer komplicerat än vid nyproduktion. I ROT-projekt möter installatören gamla svårlästa handlingar som oftast inte stämmer med verkligheten. Vanligaste problemet är att det kan uppstå krockar mellan installationerna och mellan installationerna och stommen vilket leder till kostnader och tidsförluster. I vår rapport har vi studerat möjligheten att i ett tidigt skede få fram handlingar som stämmer med verkligheten vilket skulle underlätta planering och byggande i ett ROT-projekt. Metoden förväntas lösa problemet med krockar som kan uppstå vid utförandet av arbetet samt kunna nå installationerna på ett smidigt sätt utan något hinder vid tillsyn, skötsel och underhåll. Resultatet i denna rapport baseras på mätningar som vi har genomfört, i form av inskanning av ett rum med hjälp av en handlasermätare och en 3D-laser för att skapa en 3D-modell. För att kunna hitta ett lämpligt utrymme i byggnaden och säkerställa installationer utan någon typ av krock krävs noggrann projektering. För att komplettera studien intervjuades flera personer med erfarenhet inom detta område. Vår slutsats är att genom en kombination av BIM tillsammans med en väl fungerande installationssamordning och skanning med 3D-laser kan noggrannheten i projekteringen öka, risken för kollisioner minska vilket leder till ökad lönsamhet i ett ROT-projekt. / Performing an installation process under a Renovation, Conversion and Extension (ROT) project is more complicated than in a new production. In a ROT projects, the installer meets old and hard-to- read documents that usually do not match the reality. The most common problem is that clashes may occur between the installations and building elements, which results in costs and time losses. In our report we have studied the opportunity to produce documents that correspond to reality at an early stage, which would facilitate planning and construction in a ROT project. The method is expected to solve the collision problem that may arise in the performance of the work, as well as being able to reach the installations in a smooth manner without any barriers to supervision and maintenance. The results of this report are based on the measurements we performed, in particular by using measurement methods using a handheld meter and a 3D-laser scanning technique that creates a 3Dmodeling . In order to be able to find a suitable space in the building and to ensure installations without any type of collision, careful design is required. To complete the study, several people were interviewed with experience in this area. Our conclusion is that through a combination of BIM, together with a wellfunctioning installation coordination and 3D-laser scanning, design accuracy can be increased, the risk of collisions reduced, leading to increased profitability in a ROT project.

Det finns en ISO-standard (ISO-17123) som anger hur de flesta geodetiska mätinstrument ska kontrolleras. Denna standard omfattar dock inte terrester laserskanners (TLS). Detta trots att sådana instrument har funnits ute på marknaden ett tag. National Institute of Standards and Technology (NIST) i USA har utvecklat en amerikansk standard för detta ändamål. Den är möjlig att använda i väntan på att en ISO-standard för TLS fastställts. Syftet med detta examensarbete är att undersöka en fasmätande laserskanner FARO Focus3D, som tillhör avdelningen för mätnings- &amp; kartteknik på Tyréns AB i Stockholm. Närmare bestämt har vi riktat in oss på ”osäkerheten i avståndsmätning, och hur denna påverkas av avstånd och infallsvinkel”. Ett ytterligare syfte är att undersöka huruvida en metod, utvecklad av Fédération Internationale des Géomètres (FIG), för bestämning av nollpunktsfelet för totalstationer kan appliceras på TLS. Undersökningen har ägt rum under våren 2012 i och utanför den ca 50 m långa mäthallen i hus 45 vid Högskolan i Gävle. Avstånden som studerades inomhus var 10 – 40 m med intervall om 10 m, samt med både sfäriska och platta svartvita signaler. De sista med infallsvinkeln 0°, 30° och 45°. Även bestämningen av nollpunktsfelet utfördes inomhus med ett avstånd på 30 m med ett intervall på 10 m. Avstånden som undersöktes utomhus var 20 – 120 m med intervall om 20 m med samma signaler. Avstånden vi bestämde oss för att studera valdes pga. att specifikationerna angav att FARO Focus3D skulle klara av att registrera returer från dessa avstånd, där 120 m var det maximala avståndet som angavs. Vid kontroll av avvikelserna mot ett referensavstånd vid avstånden 10 – 40 m inomhus uppfyllde endast mätningarna mot två signaler laserskannerns specifikationer. De två signalerna var sfärerna vid 20- och 40 m avstånd från instrumentet. Vid kontroll av avståndsbruset uppfyllde inga mätningar mot signaler vid något avstånd laserskannerns specifikationer. Dock är avståndsbruset nästan hela tiden ganska lågt, förutom vid 40 m och infallsvinklarna 30° och 45°. Här var ökningen av bruset väldigt kraftig. Vid mätningarna utomhus gick det inte att registrera några signaler. Punkttätheten var för gles och antalet laserreturer alldeles för få. Gemensamt för alla mätningar mot svartvita signaler, oberoende av infallsvinkel, är att de har den minsta avvikelsen från referensavståndet vid det längsta testade avståndet, dvs. 40 m från instrumentet. Mätningarna mot sfärerna har vid alla avstånd en lägre avvikelse mot referensavståndet än vad de svartvita signalerna har. Emellertid har skanningarna mot sfärerna en högre standardosäkerhet än mot de svartvita måltavlorna, som endast var högre vid det längsta avståndet, 40 m. Vi anser att metoden för bestämning av nollpunktsfel är lätt och relativt snabb att arbeta enligt, samt att den är användbar för TLS. Vår slutsats är att längre avstånd från instrumentet inte nödvändigtvis behöver ge större avvikelser mot ett referensavstånd. I stället kan det resultera i mindre avvikelser.

A company wants to measure and verify the size of goods modules, transported on a conveyor belt, with the help of two 2D laser scanners (LMS100). The resulting measurements will be written to a database whereafter the modules will be moved by an automatic lifting device to a storage. The dimensions and possible any protrusions need to be known to avoid collision. The goal with this project is to write three modular libraries. One library for communicating with the LMS100 scanner, one library for calculating the dimensions of the goods modules and one library for handling the database. A graphical user interface (GUI) was also created which was implemented with an existing graphical library, Simple Directmedia Layer (SDL). A Raspberry Pi 3 has been used as a hardware platform which communicates with two LMS100 via ethernet. All code is written in the programming language C. LMS100 communicates with so called telegrams and the library implements these with TCP sockets. The structure of these can be found in the manufacturer’s datasheet. The calculating library uses trigonometric functions with measurement values from the scanners. The database library uses sqlite3 for a serverless database. The testing of these libraries was first done on a small scale with only one scanner and a small box placed a few decimeters in front of the scanner, to verify the functionality of the libraries. The company later provided a larger test rig with a remote controlled  platform, which drove between the scanners. When measuring objects with this test rig, the system showed an adequate ability to verify the size of the goods module. An inherent measurement error of a few millimeters of the scanners is shown, but this doesn’t affect the functionality in the final product which will measure considerably larger objects. Some functions are prepared for future development but aren’t yet ready for use. The protrusions of the goods modules aren’t yet discovered by the system. The calculating library is prepared to be able to detect these, but the evaluation of them aren’t ready. If the goods module is at an angle, the system measurements will be faulty. For every scanned segment the coordinates are saved and in future development it will be able to detect the angle. / Ett företag vill med hjälp av två stycken 2D-laserskannrar (LMS100) mäta och verifiera storleken på godsmoduler som transporteras på ett transportband. Mätresultatet ska skrivas till en databas varefter modulerna med en automatiskt styrd avlastare förflyttar dem till ett lager. Dimensioner och eventuella utstick på modulen måste vara kända för att undvika kollision. Målet med arbetet är att skriva tre stycken modulära bibliotek. Ett bibliotek för kommunikation med LMS100, ett bibliotek för beräkning av godsmodulens dimensioner och ett bibliotek för databashantering. Till detta skapades även ett grafiskt användargränssnitt (GUI) som implementerades med hjälp av ett färdigt grafikbibliotek, Simple Directmedia Layer (SDL).  En Raspberry Pi 3 har använts som hårdvaruplattform som kommunicerar med två stycken LMS100 via ethernetanslutning. All kod skrivs i programspråket C. LMS100 kommunicerar med s.k. telegram och biblioteket implementerar dessa via TCP sockets. Strukturen på dessa går att läsa i tillverkarens datablad. Beräkningsbiblioteket använder trigonometriska funktioner med mätvärden från skannrarna för beräkning. Databasbiblioteket använder sig av sqlite3 för en serverlös databas. Testning av dessa bibliotek skedde först på en småskalig nivå med endast en skanner och en liten låda placerad några decimeter framför skannern,  för att verifiera funktionaliteten på berörda bibliotek. Företaget bidrog senare med en testrig i större skala med en fjärrstyrd plattform, som körde mellan de två skannrarna. Vid mätning av objekt i denna testrig visade systemet en tillräckligt god förmåga för att kunna verifiera storlek på godsmoduler. Ett medföljt mätfel i millimeterskala finns i skannrarna, men detta påverkar inte funktionaliteten i den slutgiltiga produkten som ska mäta mycket större objekt. Vissa funktioner är förberedda för framtida utveckling men är inte färdiga för användning. Utstick på godsmodulerna upptäcks inte av systemet än. Beräkningsbiblioteket är förberett för att kunna upptäcka dessa, men utvärderingen av dem är inte färdigt. Om godsmodulen är vriden på transportbandet mäter systemet fel. Koordinater finns för varje skannat segment så att man ska kunna upptäcka denna vinkel i framtida utveckling.

I föreliggande studie har en metod för utvärdering av vinkelmätningsosäkerheten hos en terrester laserskanner (TLS) tagits fram. Metoden för mätning och beräkning av vinkelmätningsosäkerheten är till stor del baserad på både ISO:s standard för test av en teodolit och en doktorsavhandling där vinkelmätningen hos en TLS undersöks. FARO Focus3D är en TLS som ägs och brukas av konsultföretaget Tyréns AB. Syftet med detta examensarbete är att utvärdera vinkelmätningsosäkerheten hos Tyréns TLS. Det finns inget skrivet i specifikationerna för FARO Focus3D om vinkelmätningsosäkerheten och eftersom vinkelmätningen har stor påverkan på resultatet så är det viktigt att utvärdera dess osäkerhet. TLS är det enda geodetiska mätinstrument som saknar ISO-standard för kontroll. Vinkelmätningsosäkerheten har analyserats i förhållande till medelvärde och referensvärde. Referensvärdena bestämdes med en totalstation. Två olika mätsituationer med TLS utfördes. I den första skannades fyra koordinatbestämda sfärer som låg på ungefär samma höjd som TLS och placerade jämt spridda runt instrumentet i horisontalled. I den andra situationen skannades fyra svartvita signaler placerade på en vägg med en vertikal spridning på ca 30°. Centrumpunkterna på sfärer och svartvita signaler bestämdes med programvaran Scene och dess koordinater bestämdes i TLS koordinatsystem. Både horisontella riktningar och vertikala vinklar beräknades från koordinaterna, och utifrån dem beräknades vinkelmätningsosäkerheten. Standardosäkerheten för de horisontella riktningarna beräknades till 0.002° och för de vertikala vinklarna 0.001°. I förhållande till referensvärde beräknades osäkerheten i de horisontella riktningarna till 0.015° och i de vertikala vinklarna beräknades osäkerheten till 0.026°. Vid beräkning av osäkerheten i förhållande till referensvärdena så visade det sig att det finns systematiska fel i skannern som antagligen beror på att kompensatorn inte fungerar korrekt. Den metod som använts i studien har visat sig fungera bra för utvärdering av vinkelmätningsosäkerheten hos en TLS, och den är dessutom relativt okomplicerad att utföra.

Digitala terrängmodeller (DTM:er) används i samhället för många viktigafunktioner och behöver därför hållas uppdaterade när förändringar sker.Sverige har en nationell höjdmodell (NH) som innehåller höjddata över helalandet. Uppdateringen av NH förlitar sig mestadels på flygburen laserskanning(FLS). Den flygburna laserskanningsmetoden har generellt en högremätosäkerhet i tätbevuxen skog. Vid exploateringar eller framtida planeradeförändringar i skogsområden kan en mer exakt modell behövas. En utvärdering har genomförts av den handhållna laserskannern ZEB-REVO med syfte att bestämma vilken mätosäkerhet som kan uppnås i tätbevuxenskog, undersöka hur mätosäkerheten förändras med punktavståndet i denproducerade DTM:en samt vilken mätosäkerhet ZEB-REVO har i jämförelsemed NH i samma område. I studien har två skogstyper inkluderats bestående av granskog och tallskog.Mätosäkerheten har bestämts genom att mäta in terrestra kontrollprofiler medtotalstation. För att kunna genomföra en inmätning av kontrollprofiler har ettbruksnät etablerats genom ett fullständigt anslutet polygontåg viahelsatsmätning. De kända punkterna som polygontåget anslutits mot har mättsin med fri stationsetablering via SmartWorx. Resultatet visar att mätosäkerheten förbättras när punktavståndet reduceras.Mätningarna med ZEB-REVO har potential att uppnå en lägre mätosäkerhetän NH i båda skogstyperna. Resultatet för tallskogen visar att ZEB-REVO kanuppnå en lägesosäkerhet på 4-centimetersnivå och en medelavvikelse i höjd på0,018 m mot inmätta kontrollprofiler. Jämförelsen mot kontrollprofiler förområdet i granskogen visar att en medelavvikelse i höjd på 0,058 m gick attuppnå där. ZEB-REVO har potential att förbättra data i NH och data insamlad med ZEBREVOkan ligga till grund för terrängmodellering för projektering.Instrumentet kan även uppnå den bästa noggrannhetsklassningen, klass 1 i SISTS21144:2016 där en maximal medelavvikelse i höjd inte får överstiga 0,02m. / Digital terrain models (DTMs) are used in society for many importantfunctions and therefore need to be kept up to date when changes occur.Sweden has a national height model (NH) that provides height data across thewhole country. The update of NH mostly relies on airborne laser scanning(ALS). The airborne laser scanning method generally has a highermeasurement uncertainty in dense forests. When exploitation or futureplanned changes in forest areas occur, a more accurate model may need to beproduced. An evaluation has been carried out of the handheld laser scanner ZEB-REVO with the aim of determining the instrument's measurement uncertainty indense forests, evaluating how the measurement uncertainty changes with thepoint distance in the produced DTM and the measurement uncertainty ZEBREVOmay achieve in comparison with NH in the same area. The study included two different types of forest consisting of spruce and pineforest trees, respectively. Measurement uncertainty has been determined bymeasuring terrestrial control profiles with a total station. In order to be ableto carry out the measurement of control profiles, a working control networkhas been established through a fully connected traverse using full rounds ofmeasurement. The known points to which the traverse is connected have beenmeasured as free stations using SmartWorx. The results show that the measurement uncertainty improves when the pointdistance is reduced. The measurements with ZEB-REVO have the potential toachieve a lower measurement uncertainty than NH in both forest types. Theresults for the pine forest show that ZEB-REVO can achieve a 4 centimetrelevel uncertainty and an average deviation of height of 0,018 m against themeasured control profiles. The comparison with control profiles for the areain the spruce forest shows that an average deviation in height of 0,058 m wasachievable. ZEB-REVO has the potential to improve data in NH and data collected withZEB-REVO can form the basis for terrain modelling for projectionwork. Theinstrument can also achieve the best accuracy rating 1, for which themaximum mean deviation in height must not exceed 0.02 m.