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A movimentação de gás natural comprimido e liquefeito em pequena escala: as fronteiras de competitividade do modal rodoviário / The logistics of compressed natural gas and small-scale LNG: the competitive frontier of the roads modal.

Fraga, Denis Martins 18 October 2018 (has links)
A produção brasileira de gás natural (GN) cresceu 7,7% ao ano, entre 2006 e 2016, acompanhada do crescimento das descobertas de reservas de GN associado ao petróleo, oriundas dos campos contidos no polígono do pré-sal. Observa-se que a demanda por GN apresenta taxa de crescimento anual de 3,4% no período compreendido entre 2006 e 2018. No âmbito da oferta de GN, a reinjeção em poços demonstra um crescimento de 200% no período compreendido entre 2013 e 2018. Destaca-se na fonte de suprimento importada, através do gasoduto Bolívia-Brasil, o término da vigência do contrato de suprimento, previsto para 2019, que permitirá a renegociação das condições de fornecimento em termos de quantidade, preço e prazo. Tal importação também deverá se adequar às realidades de consumo e expectativas de crescimento da oferta doméstica no longo prazo. Este desequilíbrio, entre oferta e demanda, se apresenta como uma oportunidade no plano do aprimoramento da segurança energética do país, bem como nas diferentes dimensões de atrações de investimentos para expansão da indústria gasífera, através de métodos alternativos de movimentação de GN. Estes métodos são caracterizados neste trabalho como gás natural comprimido (GNC) e gás natural liquefeito em pequena escala (GNL). Identifica-se a competividade destes métodos de movimentação bem como são apresentados os principais elementos que compõem a formação de custos destes sistemas de movimentação de GN. Em seguida, é proposto um modelo de estimação de custos por unidade energética (USD/MMBTU), cuja competitividade, obtida através de simulações e comparadas com custos de gasodutos (utilizando-se o método abordado no PEMAT), é avaliada. Demonstra-se que, para volumes movimentados de 0.1MTPA, o a movimentação de GN por gasoduto apresenta menor custo por unidade energética até distâncias de 380 quilômetros (km). A partir desta distância, a movimentação através de sistemas de GNL apresenta-se mais competitiva. Observa-se que o GNC é mais competitivo que o GNL para distâncias de até 18 km, para o mesmo volume movimentado. Analisa-se as mesmas curvas para volumes movimentados de 0.5 MTPA e 1 MTPA, cuja competitividade do GNL, frente ao gasoduto, é observado em 650 km de distância no primeiro caso e não pode ser verificada no segundo caso. Em adição, o GNC apresentou resultados competitivos para volumes movimentados inferiores, cerca de 100 vezes, aos avaliados neste trabalho. Após a modelagem de estimação custos, aplica-se o modelo de GNL em pequena escala para abastecimento dos municípios situados no estado de São Paulo e em conjunto com o plano de metas do setor de gás natural (PMGN) para o estado. Observa-se que, dos 139 municípios avaliados, 103 municípios apresentaram competitividade ponderada para substituição de eletricidade e óleo combustível para fins térmicos industriais por GN. Do universo estudado, 85 municípios estavam contidos no PMGN com expectativa de instalação de infraestrutura de distribuição de GN entre 2022 e 2029 e cujo suprimento de NG poderia ser antecipado pelo sistema de GNL em pequena escala. / The Brazilian natural gas (NG) production has been growing 7,7% per year during 2006 and 2016, this growth has been followed by the increase of the reserves of oil associated natural gas from the fields within the pre-salt polygon. From the demand side, one can observe a growth of 3,4% per annum for the period starting in 2006 to 2018. It Worth to mention that the imported NG supply contract from Bolivia has its termination due to 2019, which will enable the negotiation of conditions of supply such as quantities, term and price. This import contract is expected to reflect the current conditions of demand and future supply from indigenous production in the long term. Based on that, on can observe an imbalance between supply and demand, which can be explored as an opportunity for improvements in the energy security of the country and also as an opportunity for investments in alternative methods for transportation of NG, in order to foster the industry. These alternative methods are described in this research as compressed natural gas (CNG) and small-scale LNG (SSLNG). It is explored not only the competitiveness of those methods but also the cost indicatives and the state of the art technologies are presented. Followed the characterising of CNG and SSLNG, a cost per-unit-of-energy estimation model is proposed for CNG and SSLNG and compared with the pipelines cost estimation adopted in the PEMAT. It is demonstrated that, for the transportation volumes of 0.1MTPA, pipelines option is more competitive than SSLNG up to 380 kilometres (km) transportation distance. SSLNG option was observed more competitive for transportation distances higher than 380 km. On the other hand, CNG option has demonstrated competitiveness only against SSLNG option and for transportation distances up to 18 km. For the transportation volumes of 0.5 MTPA and 1 MTPA, the SSLNG option was observed more competitive than the pipeline option, for transport distances higher than 650 km for the former volumes transported and no competitiveness was observed for the latter volumes transported. Additionally, for the sake of illustration, CNG has demonstrated competitiveness against SSLNG and pipeline for lower transported volumes, around 100 times lower than 0.1MTPA. After the cost estimation modelling, the SSLNG model was applied in the municipalities of the state of São Paulo and together with the plan of targets for the NG sector (PMGN) for the state. One can observe 103 municipalities out of 139 have shown competitive costs of SSLNG in the displacement of electricity and oil fuel for the thermic energy uses in the industrial and agricultural sector. 85 municipalities out of the 103 were considered in the PMGN as municipalities that would have NG distribution pipelines infrastructure from 2022 to 2029 and could anticipate the use on NG by adopting the SSLNG.
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A liquefação como alternativa para monetização do gás natural produzido em pequena e média escala na área do pré-sal da região Sudeste do Brasil / Liquefaction as an Alternative for Monetization of Natural Gas Produced in Small and Medium Scale in the Pre-Salt Area of the Southeast Region of Brazil

Silva, Roberto Ignacio da 18 October 2018 (has links)
O desejo por energia aumenta à medida que o número de pessoas cresce e o aumento de seu padrão de vida conduz a maiores demandas para conforto. Para atender a este desafio, torna-se fundamental trazer novas fontes de suprimento de energia para o mercado. Estas precisam atender a critérios cada vez mais restritos de sustentabilidade. Abundantes recursos de gás natural estão geograficamente distribuídos ao longo da costa do Sudeste do Brasil, na região conhecida como polígono do Pré-Sal. No entanto, avanços crescentes em tecnologia são requeridas para trazer esse gás natural com eficiência às pessoas que precisam dele. A liquefação e transporte em pequena e média escala surge como opção estudada neste trabalho. A partir do ano 2000, o mundo testemunhou um aumento no interesse pela entrega do Gás Natural Liquefeito (GNL) diretamente ao consumidor. O gás natural representa cerca de 1/4 da demanda global de energia, 10% do qual é fornecido na forma de GNL. O GNL assume rapidamente um papel importante nas perspectivas energéticas mundiais uma vez que cresceu mais rápido do que qualquer outra fonte de gás - a uma média de 7% ao ano entre 2000 e 2015. A dissertação apresenta uma visão geral dos números do gás natural no Brasil, e no mundo, assim como uma revisão do mercado mundial de GNL identificando o crescente interesse por soluções de pequena e média escala (Small and Medium Scale Liquefied Natural Gas, SMSLNG). São examinados os detalhes da produção brasileira de GNL, decorrente da implantação, em 2006, do Projeto Gemini, uma planta de liquefação de pequena escala localizada na cidade de Paulínia SP. Em seguida, discute-se sobre a implementação de projetos de importação de GNL no Brasil. A partir dessas experiências passadas analisa-se os fatores facilitadores e as eventuais barreiras para o desenvolvimento do conceito de SMSLNG como solução tecnológica para liquefação de produções de gás natural de pequena e média escala na área do Pré-Sal da região Sudeste do Brasil. O trabalho conclui demonstrando que tecnologias para produção e manuseio do GNL em menores escalas encontram-se disponíveis no plano internacional e podem, efetivamente, colaborar para a monetização de fontes de suprimento de gás natural da área do Pré-Sal, tendo os mercados domésticos como destino. Porém, estratégias propostas para o desenvolvimento do SMSLNG aqui no Brasil dependem da melhoria da infraestrutura de distribuição do gás natural em todo o país e de avanços no quadro normativo e regulatório. Apresenta-se como estudo de caso, uma análise econômica da monetização do gás natural associado de um campo produtor do Pré-Sal. Os resultados comprovam que a solução SMSLNG representa uma oportunidade realista, e que merece pesquisas mais refinadas no futuro, para monetizar o gás natural associado em projetos offshore de pequena e média escala. Conclui-se com propostas de desenvolvimento de soluções de SMSLNG como alternativa de curto prazo para que o país possa superar dilemas impostos pela ausência de robusta infraestrutura dutoviária para escoar o gás natural tanto nas regiões produtivas do Pré-Sal como nos mercados domésticos de destino final do gás. / The desire for energy increases as the number of people grows and the increase in their standard of living leads to greater demands for comfort. To meet this challenge, it is fundamental to bring new sources of energy supply to the market. These need to meet ever more stringent sustainability criteria. Abundant natural gas resources are geographically distributed along the southeastern coast of Brazil, in the region known as the Pre-Salt polygon. However, growing advances in technology are required to bring this natural gas efficiently to the people who need it. The liquefaction and transport in small and medium scale appears as an option studied in this work. Since the year 2000, the world has witnessed an increase in interest in delivering Liquefied Natural Gas (LNG) directly to the consumer. Natural gas accounts for about 1/4 of global energy demand, 10% of which is supplied in the form of LNG. LNG quickly assumes an important role in the world\'s energy prospects as it has grown faster than any other source of gas - at an average of 7% a year between 2000 and 2015. The dissertation gives an overview of the numbers of natural gas in the Brazil, and the world, as well as a review of the global LNG market, identifying the growing interest in Small and Medium Scale Liquefied Natural Gas (SMSLNG). The details of the Brazilian LNG production are examined, due to the implementation in 2006 of the Gemini Project, a small scale liquefaction plant located in the city of Paulínia (SP). Next, we discuss the implementation of LNG import projects in Brazil. From these past experiences we analyze the facilitating factors and possible barriers for the development of the SMSLNG concept as a technological solution for the liquefaction of small and medium-scale natural gas productions in the Pre-Salt area of the Southeast region of Brazil. The dissertation concludes by demonstrating that technologies for LNG production and handling at smaller scales are available internationally and can effectively collaborate for the monetization of natural gas supply sources in the Pre-Salt area, with domestic markets as destiny. However, strategies proposed for the development of the SMSLNG here in Brazil depend on the improvement of the natural gas distribution infrastructure throughout the country and on advances in the regulatory framework. An economic analysis of the monetization of the associated natural gas of a field producing the Pre-Salt is presented as case study. The results prove that the SMSLNG solution represents a realistic opportunity, and deserves more refined research in the future, to monetize associated natural gas in small and medium scale offshore projects. It concludes with proposals for the development of SMSLNG solutions as a short-term alternative so that the country can overcome dilemmas imposed by the absence of a robust pipeline infrastructure to leach natural gas both in the productive regions of the Pre-Salt and in the final destination domestic markets of gas
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Lietuvos suskystintų gamtinių dujų terminalo tiesioginės ekonominės įtakos gamtinių dujų kainų pokyčiams Lietuvoje vertinimas / Direct economic influence of Lithuanian liquefied natural gas terminal on natural gas prices in Lithuania

Černiauskas, Justas 27 January 2014 (has links)
Magistro baigiamajame darbe išanalizuotas pasaulinės gamtinių dujų rinkos veikimo modelis, suskystintų gamtinių dujų terminalų technologijos įtaka pasaulinei gamtinių dujų rinkai bei atskiriems pasaulio regionams priklausomai nuo išvystytos dujų transportavimo infrastruktūros, sukurtas ekonominis SGDT teikiamų valstybės reguliuojamų paslaugų kainų nustatymo modelis Lietuvoje, iškeltos SGDT funkcionavimo ekonominio poveikio gamtinių dujų kainų pokyčiams Lietuvoje (izoliuotoje rinkoje) problemos bei pagal atliktus empirinio tyrimo rezultatus pateikti siūlymai rinkos dalyviams bei kitiems suinteresuotiems asmenims dėl galimų veiksmų pradėjus veikti SGDT 2014 m. gruodžio mėn. Lietuvoje. Pirmajame skyriuje sudaromas pasaulinės gamtinių dujų rinkos veikimo modelis, nagrinėjami ryšiai tarp pagrindinių jo sudedamųjų dalių (gavyba, transportavimas, vartojimas vidaus rinkoje), naujai atrandamų technologijų įtaka kiekvienai iš jų. Antroje dalyje analizuojama Lietuvos gamtinių dujų rinka ir ją supanti teisinė, ekonominė bei politinė aplinkos, aptariamos SGD galimos perspektyvos Lietuvoje. Trečioje dalyje analizuojamas autoriaus kartu su Valstybinės kainų ir energetikos kontrolės komisijos specialistais parengtas ekonominis SGDT teikiamų paslaugų kainos skaičiavimo modelis, aptariama importo kainos prognozavimo metodika, įvertinami pasirinktos metodikos trūkumai ir privalumai, aprašomi kt. metodai, kuriais remiantis ketvirtoje dalyje atliekamas empirinis tyrimas šiame darbe iškeltai... [toliau žr. visą tekstą] / This Master thesis contains: presentation of global natural gas market functioning model and LNGT technology impact on this market, as well as regions according to their infrastructure of gas transportation; creation of economic model for calculating natural gas import prices forecasts and forecasts for prices of regulated LNGT services in Lithuania; presentation of economic problems of LNGT impact on natural gas prices in Lithuania (as an isolated market) and considering the results of empirical research, suggestions of possible actions for market players and third parties after Lithuanian LNGT begins its operations in December, 2014. The first part of the thesis includes examination of global natural gas market functioning, the relations between its main components (extraction, transportation, consumption in domestic markets) and influence of the new technologies for each of them. The second part analyses Lithuanian natural gas market: its legal, economic and political environment, as well as presents LNG perspectives in Lithuania. The third part consists of introducing the economic LNGT services’ price model which was created by author of this thesis in collaboration with specialists of National control commission for prices and energy, also the methodology of calculating forecasts for natural gas import prices, its advantages and disadvantages, as well as other methods which were employed to solve the main problem of the Master thesis in the last part of this work.
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Predição de mapeamento para navegação autônoma de um robô de inspeção em vasos de pressão esféricos / Prediction of mapping for autonomous navigation of an inspection robot in spherical pressure vesseis

Teixeira, Marco Antonio Simões 31 March 2017 (has links)
ANP; FINEP; CAPES; PETROBRAS; MCTI; / Vasos de pressão esféricos usados para armazenar gás liquefeito de petróleo necessitam ser inspecionados periodicamente a fim de identificar problemas em sua estrutura e evitar futuros acidentes. Este trabalho visa desenvolver uma técnica de mapeamento com base na predição do mapa para a navegação de um robô de inspeção autônomo. A técnica desenvolvida consiste na realização dos seguintes passos: busca autônoma de características conhecidas, percepção do ambiente, estimativa do ambiente, predição das características, mapa por técnica de grade de ocupação e voxel, aplicação de grau de incerteza nas medições e planejamento de trajetória. Ao final desta etapa tem-se a predição do mapeamento completo do tanque a ser inspecionado, contendo as suas principais características físicas como centro, raio, placas e cordões de soldas. Este trabalho auxilia a tarefa de inspeção em vasos de pressão esféricos realizado por um robô autônomo fornecendo um mapa completo do ambiente, com a possibilidade de armazenar a posição de fissuras e outros problemas identificados durante a inspeção. / Spherical pressure vessels used for the storage of liquefied petroleum gas need to be periodically inspected in order to identify problems in their structure and to prevent future accidents. This work aims at the development of a mapping technique based on map prediction for the navigation of an autonomous inspection robot. The technique developed consists of the following steps: autonomous search of known characteristics, perception of the environment, estimation of the environment, prediction of the characteristics, creation of occupation grid filled by voxels, application of degree of uncertainty in measurements and path planning. In the end, it is predicted the complete mapping of the tank to be inspected, containing its main physical characteristics, such as center, radius, plates and weld bead. This work assists the task of inspection in spherical pressure vessels performed by an autonomous robot providing a complete map of the environment, with the possibility of storing the position of fissures and other problems identified during the inspection.
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Opções reais em projetos de investimentos: o caso de uma planta de liquefação de gás natural com flexibilidade de troca de mercado e de troca de produto

Veloso, Gustavo Zimbardi 29 May 2012 (has links)
Submitted by Gustavo Veloso (gustavo.veloso@petrobras.com.br) on 2014-10-20T15:58:35Z No. of bitstreams: 1 Dissertação - Gustavo Zimbardi Veloso .pdf: 4574341 bytes, checksum: 88d023bd5d97f4d6e844ca71ca7ad27b (MD5) / Approved for entry into archive by Vitor Souza (vitor.souza@fgv.br) on 2015-03-26T18:38:36Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Gustavo Zimbardi Veloso .pdf: 4574341 bytes, checksum: 88d023bd5d97f4d6e844ca71ca7ad27b (MD5) / Approved for entry into archive by GILSON ROCHA MIRANDA (gilson.miranda@fgv.br) on 2015-03-31T12:22:55Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Gustavo Zimbardi Veloso .pdf: 4574341 bytes, checksum: 88d023bd5d97f4d6e844ca71ca7ad27b (MD5) / Made available in DSpace on 2015-04-08T18:07:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação - Gustavo Zimbardi Veloso .pdf: 4574341 bytes, checksum: 88d023bd5d97f4d6e844ca71ca7ad27b (MD5) Previous issue date: 2012-05-29 / O objetivo deste trabalho é revisar os principais aspectos teóricos para a aplicação de Opções Reais em avaliação de projetos de investimento e analisar, sob esta metodologia, um caso real de projeto para investir na construção de uma Planta de Liquefação de gás natural. O estudo do caso real considerou a Opção de Troca de Mercado, ao avaliar a possibilidade de colocação de cargas spot de GNL em diferentes mercados internacionais e a Opção de Troca de Produto, devido à flexibilidade gerencial de não liquefazer o gás natural, deixando de comercializar GNL no mercado internacional e passando a vender gás natural seco no mercado doméstico. Para a valoração das Opções Reais foi verificado, através da série histórica dos preços de gás natural, que o Movimento Geométrico Browniano não é rejeitado e foram utilizadas simulações de Monte Carlo do processo estocástico neutro ao risco dos preços. O valor da Opção de Troca de Mercado fez o projeto estudado mais que dobrar de valor, sendo reduzido com o aumento da correlação dos preços. Por outro lado, o valor da Opção de Troca de Produto é menos relevante, mas também pode atingir valores significativos com o incremento de sua volatilidade. Ao combinar as duas opções simultaneamente, foi verificado que as mesmas não são diretamente aditivas e que o efeito do incremento da correlação dos preços, ao contrário do que ocorre na Opção de Troca de Mercado, é inverso na Opção de Troca de Produto, ou seja, o derivativo aumenta de valor com uma maior correlação, apesar do valor total das opções integradas diminuir. / The main purpose of this paper is to review the theoretical aspects of the Real Options applied to project valuation of investments and to evaluate, under this methodology, a real case of a project for the construction of a LNG Plant. The case considered the Switch-Market Option by evaluating the possibility of selling the LNG at different international spot markets and also contemplated the Switch-Output Option due to the existent flexibility to decide not to liquefy the natural gas and, therefore, stop the trading of LNG at the international market and start to negotiate the selling of dry natural gas at the domestic market. In order to measure the two mentioned Real Options, it was confirmed, by analyzing the historical series of natural gas prices, that the Geometric Brownian Motion could not be rejected and then, Monte Carlo simulations of its risk-neutral stochastic process were performed. The value of the Switch- Market Option allowed the project to more than double its original value, being reduced with the increase of the correlation between the prices. On the other hand, the value of the Switch- Output Option is less relevant, but may also reach significant values considering the increase of its volatility. By analyzing the two options simultaneously, it could be verified that they can not be directly added up and that the outcome in the Switch-Output Option of an increase in the correlation between the prices is the opposite of what happens with the Switch-Market Option, in other words, the derivative increases its value with a higher correlation, despite the decrease in the total value of the integrated options.
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Alternativas técnico produtivas para o aproveitamento do gás natural da camada pré-sal / Technical productive alternatives to the use of natural gas in pre-salt layer

Felipe da Silva Antunes 29 September 2011 (has links)
Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / As reservas brasileiras de petróleo e gás natural apresentarão um significativo crescimento a partir do desenvolvimento das reservas da camada do pré-sal. Segundo estimativas elaboradas pela EPE e pela EIA, nos próximos vinte anos, haverá um quadro de grande oferta de gás natural no país, com a oferta excedendo a demanda. Como o segmento de transporte do gás natural tem grande importância na formação do custo desse energético, uma tecnologia de transporte menos onerosa irá proporcionar um cenário mais vantajoso para a entrada do gás no mercado. A presente dissertação analisa duas tecnologias disponíveis para escoamento do gás natural da camada pré-sal gasoduto submarino e gás natural liquefeito embarcado e as possibilidades de utilização no mercado interno ou para ser exportado. De acordo com dados da Petrobras, foram utilizadas três rotas para escoar o gás do pré-sal. A metodologia Valor Presente Líquido (VPL) foi utilizada para analisar qual dos investimentos em transporte é mais viável economicamente. Os resultados mostraram que de acordo com as perspectivas de produção do gás natural no horizonte de tempo analisado as duas tecnologias serão viáveis, com o transporte por gasodutos a alternativa mais viável economicamente. / The Brazilian reserves of oil and natural gas will present a significant growth from the development of the reserves of the pre-salt layer. According to estimates prepared by the EPE and the EIA, the next twenty years, the supply of natural gas will exceed demand. As the transportation sector natural gas has great importance in the formation of the cost of energy, a less costly transport technology will provide a more advantageous to enter the gas market. This dissertation examines two technologies available to transport the gas from the pre-salt layer - offshore pipeline and liquefied natural gas shipped - and the possibilities of using the domestic market or for export. According to data from Petrobras, three routes were used to drain the gas from the pre-salt. The methodology Net Present Value (NPV) was used to analyze which of the investments in transport is more economically viable. The results showed that according to the outlook for natural gas production in the time horizon analyzed the two technologies will be feasible to transport by pipeline economically the most viable alternative.
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Perspectivas da utilização de gás natural no Brasil / Perspectives of the use of natural gas in Brazil

Walmir Gomes dos Santos 20 December 2012 (has links)
A experiência do mundo desenvolvido mostra que o crescimento econômico de um país sempre requer uma grande disponibilidade de capacidade de produção própria de energia, a preços de mercado competitivos e atraentes. A estabilidade de relações comerciais, definidas por uma regulação transparente e objetiva, adiversidade de fontes supridoras e a existência de políticas de governo que incentivemo desenvolvimento sustentável do mercado consumidor são requisitos imprescindíveis à captação de novos investidores para o setor energético. Não obstante o incremento recente do percentual de gás natural na matriz energética nacional e a perspectiva mundial de aumento do uso deste combustível, alguns desafios ainda se interpõem ao efetivo crescimento da participação do gás natural no mercado energético nacional. Itens críticos para a expansão do uso do gás natural no Brasil, tais como a realização de grandes investimentos em infraestrutura de produção, transporte e distribuição, a exploração das principais reservas de hidrocarbonetos, a redução das incertezas com relação à evolução da demanda por gás no mercado industrial e termelétrico, aliados aos grandes desafios tecnológicos para produção do pré-sal brasileiro geram grandes riscos ao retorno de investimentos no setor, causando postergações ao desenvolvimento de novas áreas de produção e à expansão da demanda de gás. O objetivo deste trabalho é apresentar uma visão ampla do mercado brasileiro de gás natural, baseada emcenários possíveis e desafios futuros à expansão da utilização do gás no país, desenvolvidos a partir da análise de levantamento de dados de produção e consumo e do atual estágio da evolução da indústria gasífera brasileira. Este trabalho apresenta também um conjunto de proposições como objetivo de mitigar as dificuldades citadas e alavancar o desenvolvimento do mercado de gás no Brasi
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Predição de mapeamento para navegação autônoma de um robô de inspeção em vasos de pressão esféricos / Prediction of mapping for autonomous navigation of an inspection robot in spherical pressure vesseis

Teixeira, Marco Antonio Simões 31 March 2017 (has links)
ANP; FINEP; CAPES; PETROBRAS; MCTI; / Vasos de pressão esféricos usados para armazenar gás liquefeito de petróleo necessitam ser inspecionados periodicamente a fim de identificar problemas em sua estrutura e evitar futuros acidentes. Este trabalho visa desenvolver uma técnica de mapeamento com base na predição do mapa para a navegação de um robô de inspeção autônomo. A técnica desenvolvida consiste na realização dos seguintes passos: busca autônoma de características conhecidas, percepção do ambiente, estimativa do ambiente, predição das características, mapa por técnica de grade de ocupação e voxel, aplicação de grau de incerteza nas medições e planejamento de trajetória. Ao final desta etapa tem-se a predição do mapeamento completo do tanque a ser inspecionado, contendo as suas principais características físicas como centro, raio, placas e cordões de soldas. Este trabalho auxilia a tarefa de inspeção em vasos de pressão esféricos realizado por um robô autônomo fornecendo um mapa completo do ambiente, com a possibilidade de armazenar a posição de fissuras e outros problemas identificados durante a inspeção. / Spherical pressure vessels used for the storage of liquefied petroleum gas need to be periodically inspected in order to identify problems in their structure and to prevent future accidents. This work aims at the development of a mapping technique based on map prediction for the navigation of an autonomous inspection robot. The technique developed consists of the following steps: autonomous search of known characteristics, perception of the environment, estimation of the environment, prediction of the characteristics, creation of occupation grid filled by voxels, application of degree of uncertainty in measurements and path planning. In the end, it is predicted the complete mapping of the tank to be inspected, containing its main physical characteristics, such as center, radius, plates and weld bead. This work assists the task of inspection in spherical pressure vessels performed by an autonomous robot providing a complete map of the environment, with the possibility of storing the position of fissures and other problems identified during the inspection.
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Alternativas técnico produtivas para o aproveitamento do gás natural da camada pré-sal / Technical productive alternatives to the use of natural gas in pre-salt layer

Felipe da Silva Antunes 29 September 2011 (has links)
Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / As reservas brasileiras de petróleo e gás natural apresentarão um significativo crescimento a partir do desenvolvimento das reservas da camada do pré-sal. Segundo estimativas elaboradas pela EPE e pela EIA, nos próximos vinte anos, haverá um quadro de grande oferta de gás natural no país, com a oferta excedendo a demanda. Como o segmento de transporte do gás natural tem grande importância na formação do custo desse energético, uma tecnologia de transporte menos onerosa irá proporcionar um cenário mais vantajoso para a entrada do gás no mercado. A presente dissertação analisa duas tecnologias disponíveis para escoamento do gás natural da camada pré-sal gasoduto submarino e gás natural liquefeito embarcado e as possibilidades de utilização no mercado interno ou para ser exportado. De acordo com dados da Petrobras, foram utilizadas três rotas para escoar o gás do pré-sal. A metodologia Valor Presente Líquido (VPL) foi utilizada para analisar qual dos investimentos em transporte é mais viável economicamente. Os resultados mostraram que de acordo com as perspectivas de produção do gás natural no horizonte de tempo analisado as duas tecnologias serão viáveis, com o transporte por gasodutos a alternativa mais viável economicamente. / The Brazilian reserves of oil and natural gas will present a significant growth from the development of the reserves of the pre-salt layer. According to estimates prepared by the EPE and the EIA, the next twenty years, the supply of natural gas will exceed demand. As the transportation sector natural gas has great importance in the formation of the cost of energy, a less costly transport technology will provide a more advantageous to enter the gas market. This dissertation examines two technologies available to transport the gas from the pre-salt layer - offshore pipeline and liquefied natural gas shipped - and the possibilities of using the domestic market or for export. According to data from Petrobras, three routes were used to drain the gas from the pre-salt. The methodology Net Present Value (NPV) was used to analyze which of the investments in transport is more economically viable. The results showed that according to the outlook for natural gas production in the time horizon analyzed the two technologies will be feasible to transport by pipeline economically the most viable alternative.
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Perspectivas da utilização de gás natural no Brasil / Perspectives of the use of natural gas in Brazil

Walmir Gomes dos Santos 20 December 2012 (has links)
A experiência do mundo desenvolvido mostra que o crescimento econômico de um país sempre requer uma grande disponibilidade de capacidade de produção própria de energia, a preços de mercado competitivos e atraentes. A estabilidade de relações comerciais, definidas por uma regulação transparente e objetiva, adiversidade de fontes supridoras e a existência de políticas de governo que incentivemo desenvolvimento sustentável do mercado consumidor são requisitos imprescindíveis à captação de novos investidores para o setor energético. Não obstante o incremento recente do percentual de gás natural na matriz energética nacional e a perspectiva mundial de aumento do uso deste combustível, alguns desafios ainda se interpõem ao efetivo crescimento da participação do gás natural no mercado energético nacional. Itens críticos para a expansão do uso do gás natural no Brasil, tais como a realização de grandes investimentos em infraestrutura de produção, transporte e distribuição, a exploração das principais reservas de hidrocarbonetos, a redução das incertezas com relação à evolução da demanda por gás no mercado industrial e termelétrico, aliados aos grandes desafios tecnológicos para produção do pré-sal brasileiro geram grandes riscos ao retorno de investimentos no setor, causando postergações ao desenvolvimento de novas áreas de produção e à expansão da demanda de gás. O objetivo deste trabalho é apresentar uma visão ampla do mercado brasileiro de gás natural, baseada emcenários possíveis e desafios futuros à expansão da utilização do gás no país, desenvolvidos a partir da análise de levantamento de dados de produção e consumo e do atual estágio da evolução da indústria gasífera brasileira. Este trabalho apresenta também um conjunto de proposições como objetivo de mitigar as dificuldades citadas e alavancar o desenvolvimento do mercado de gás no Brasi

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