Made available in DSpace on 2014-06-11T19:27:14Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2010-05-27Bitstream added on 2014-06-13T19:14:29Z : No. of bitstreams: 1 watanabe_l_me_ilha.pdf: 2840433 bytes, checksum: dfba204f1b82da88aa2da2eca31e1d20 (MD5) / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Universidade Estadual Paulista (UNESP) / Nos últimos anos, tem havido um grande interesse das indústrias no desenvolvimento de novas técnicas de detecção e localização de falhas, pois se preocupam cada vez mais com a segurança, havendo assim, a necessidade de supervisão e monitoramento dos sistemas para que as falhas sejam evitadas ou sanadas o mais rápido possível. Determinados parâmetros em sistemas reais como massa, rigidez e amortecimento, podem variar devido ao aparecimento de falhas ou ao próprio desgaste natural dos componentes. Um aparecimento de trincas pode provocar perdas econômicas ou até conduzir a situações perigosas com paradas abruptas das máquinas e/ou equipamentos. Através do auxílio de modelos teóricos bem definidos, métodos de identificação de parâmetros, observadores de estado e auxílio à decisão foi possível desenvolver uma metodologia para detecção e localização de trincas em estruturas reticuladas, dando ênfase às tridimensionais. Foi possível detectar e localizar a trinca já no seu início e acompanhar sua propagação para uma possível parada programada. Foi utilizada a metodologia dos observadores de estado, que pode reconstruir os estados não medidos ou os valores provenientes de pontos de difícil acesso no sistema. Foi construída uma estrutura reticulada no Laboratório para validação da metodologia desenvolvida e os resultados foram bastante satisfatórios / In recent years there has been a great interest of industry in developing new techniques for detection and location of faults, because they worry more about security, so there is the need for supervision and monitoring systems so that failures are avoided or remedied as soon as possible. Certain parameters in real systems such as mass, stiffness and damping can vary due to some failures to own or wear and tear of components. An appearance of cracks can cause economic loss or even lead to dangerous situations with abrupt stopping of machines and/or equipment. Through the aid of well-defined theoretical models, methods of parameter identification, state observers and aid the decision was possible to develop a methodology for detecting and locating cracks in frame structures, emphasizing the three-dimensional. It was possible to detect and locate the crack already in its early stages and monitor its spread to a possible shutdown. Methodology was applied for observer status, which can reconstruct the unmeasured states or values from points of difficult access in the system. A reticulated structure was built at the Laboratory for validation of the methodology and the results were very satisfactory

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:27:14Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2009-02-26Bitstream added on 2014-06-13T18:55:43Z : No. of bitstreams: 1 koroishi_eh_me_ilha.pdf: 5293945 bytes, checksum: 3c008483c34efd2ba7e9df9a28dc4000 (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Neste trabalho desenvolveu-se uma metodologia de detecção e localização de falhas via observadores de estado projetados via LQR (Regulador Linear Quadrático) e LMIs (Desigualdades Matriciais Lineares) em sistema rotativo considerando-se suas fundações e excitações desconhecidas. A necessidade de desenvolver novas técnicas de prevenção de falhas vem da preocupação das indústrias com o bom funcionamento de seus equipamentos a fim de evitar paradas repentinas no processo produtivo. A metodologia dos observadores de estado consiste em utilizar sua capacidade de estimar estados não medidos. Assim, projeta-se um banco de observadores de estado, sendo que cada um é robusto a um determinado parâmetro sujeito a falha. Quanto à identificação de forças de excitação, durante os últimos anos, vários métodos têm sido propostos, embora nenhum deles possa ser considerado como sendo universalmente adequado a todas as situações. Neste trabalho foram utilizadas metodologias utilizando funções ortogonais de Fourier, Legendre e Chebyshev para a identificação das excitações desconhecidas. Para verificar a validade da metodologia desenvolvida tanto para a identificação de forças como detecção e localização de falhas foram simulados dois sistemas mecânicos: sistema massa-mola-amortecedor de 4 gdl (graus de liberdade) e sistema rotativo considerando-se suas fundações. Por fim, foi realizada a comprovação experimental, utilizando para isto um sistema rotativo pertencente ao laboratório de vibrações mecânicas do Departamento de Engenharia Mecânica da Faculdade de Engenharia, Campus de Ilha Solteira / In this work a methodology for faults detection and location in rotative system considering its foundation and unknown inputs was developed using state observers designed by LQR (Linear Quadratic Regulator) and LMIs (Linear Matrix Inequalities). The necessity of design new techniques of faults prevention proceeds from concerns of industries with the good worked of its equipments in order to avoid suddenly stopped in the productive process. The methodology of state observers consists to use its capacity to esteem the states not measured. So, it projects a bank of state observes, being that everyone is robust a parameter subject a fault. As at excitation forces identification, during last years, many methods have been proposed, however no one of them can be considered as universally adequate for every situation, being that in this work the methodologies using orthogonal functions of Fourier, Legendre and Chebyshev were used for unknown inputs identification. To validate the methodology two mechanicals systems were simulated: system mass-spring-damper of 4 dof (degree of freedom) and rotative system considering its foundations. At the end, the experimental proof was realized, using for this a rotative system in the mechanical vibrations laboratory at Ilha Solteira’s Mechanical Engineering Department

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:27:14Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2006-08-03Bitstream added on 2014-06-13T20:27:41Z : No. of bitstreams: 1 morais_ts_me_ilha.pdf: 1779620 bytes, checksum: b9fc2164652299690dfd01e30502deab (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Neste trabalho desenvolveram-se metodologias de diagnóstico de falhas utilizando observadores de estado do tipo Filtro de Kalman, nas quais, as entradas para os observadores são identificadas utilizando as funções ortogonais de Fourier, Legendre e Chebyshev. Um tipo de observador denominado Proporcional-Integral é apresentado para a identificação de entradas desconhecidas. Este observador consegue estimar, sob certas condições, as entradas e ou distúrbios presentes no sistema e essas entradas são utilizadas para a diagnose de falha utilizando um observador do tipo Filtro de Kalman. Também é apresentado o desenvolvimento de uma metodologia de identificação de parâmetros bem como das forças de excitação, através das funções ortogonais, utilizando somente a resposta. Apresentam-se resultados obtidos por meio de simulações computacionais e realizados experimentalmente numa bancada de teste pertencente ao laboratório de vibrações mecânicas do Departamento de Engenharia Mecânica de Ilha Solteira. / In this work a methodology for fault diagnosis of mechanical systems was developed by using Kalman Filter state observes, in which the input of the observers are identified by using Fourier, Legendre and Chebyshev orthogonal functions. A proportional-integral observer is presented to the unknown input identification. This observer is able to find the unknown inputs of the system and these inputs are used to fault detection purposes by using a Kalman Filter Observer. The methodology for the identification of system parameters and excitation forces by using only the response of the system, through orthogonal functions. The methodology developed is applied to a mechanical structure containing vibrating tables, in the Mechanical Vibrations Laboratory, at Unesp, Ilha Solteira.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:28:27Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2006-12-11Bitstream added on 2014-06-13T19:16:21Z : No. of bitstreams: 1 bordo_aa_me_prud.pdf: 2274588 bytes, checksum: e1175d5a0b4d8625ddf5307e742f634b (MD5) / Os eixos de desenvolvimento referem-se às grandes vias de circulação de pessoas, mercadorias, bens, serviços e informações, balizados por uma rede de centros urbanos, e que estimulam a localização das atividades industriais. No Estado de São Paulo, os eixos de desenvolvimento podem ser visualizados ao longo de importantes rodovias que fazem a ligação da metrópole paulista com o interior e que funcionaram como canais para a desconcentração urbano-industrial que se iniciou na década de 1970 e se intensificou na década de 1980. O eixo da rodovia Washington Luiz (trecho Araraquara São José do Rio Preto), duplicado no início da década de 1990, somente nos últimos anos passa a atuar como um dos fatores de localização industrial para o município de Itápolis na atração de algumas indústrias desconcentradas de outras regiões. No entanto, a maioria das indústrias de Itápolis é de capital local (70,37% das indústrias pesquisadas). Os principais ramos industriais observados na pesquisa foram as agroindústrias e as confecções. São indústrias classificadas como tradicionais ou de trabalho intensivo e estão ligadas aos antigos fatores de localização industrial, como a proximidade das matériasprimas e a disponibilidade de mão-de-obra. A economia de Itápolis é baseada fundamentalmente na agropecuária. O município possui o maior PIB agrícola do Brasil e foi responsável por 0,6% de toda a produção agrícola brasileira em 2002. Em 2003, a participação de Itápolis no valor adicionado da agricultura estadual foi de 1,8%. A citricultura é responsável pela geração de 80% do ICMS. O dinamismo da agricultura constitui-se em um importante atrativo para a atividade industrial, seja... / Development axles refer to big circulation routes of people, goods, services and information marked out by a network of urban centers, which foster industrial activities location. In the State of São Paulo, these development axles can be seen along important freeways that connect the capital with the country and they worked as channels for urban-industrial concentration changes, which began in the 70's and became stronger in the 80's. The axle of Washington Luiz freeway (between the cities of Araraquara and São José do Rio Preto), which was doubled at the beginning of the 90's, has only contributed to attract some industries from other areas to the district of Itápolis in the last few years. However, most of the industries in the town were born with local investment (70.37% of the ones researched). The main industrial branches observed were agriculture-industry and clothes. They can be considered traditional or intensive work and are linked to old factors of industrial location, such as being close to raw materials and work force availability. Itápolis economy is essentially based in agriculture. The district has the highest agricultural GDP of Brazil, being responsible for 0.6% of the Brazilian agricultural production in 2002. In 2003, its participation in the state agriculture was 1.8%. The citrus culture is responsible for producing 80% of ICMS (Brazilian tax over goods and services movement). A dynamic agriculture fully attracts industrial activity in the...(Complete abstract, click eletronic address below)

Submitted by Bruna Rodrigues (bruna92rodrigues@yahoo.com.br) on 2016-10-05T11:50:14Z No. of bitstreams: 1 TeseEM.pdf: 5771964 bytes, checksum: b34e786d4c98c8cdeaf9601c44085e18 (MD5) / Approved for entry into archive by Marina Freitas (marinapf@ufscar.br) on 2016-10-14T14:24:45Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TeseEM.pdf: 5771964 bytes, checksum: b34e786d4c98c8cdeaf9601c44085e18 (MD5) / Approved for entry into archive by Marina Freitas (marinapf@ufscar.br) on 2016-10-14T14:24:55Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TeseEM.pdf: 5771964 bytes, checksum: b34e786d4c98c8cdeaf9601c44085e18 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-10-14T14:25:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TeseEM.pdf: 5771964 bytes, checksum: b34e786d4c98c8cdeaf9601c44085e18 (MD5) Previous issue date: 2016-04-13 / Não recebi financiamento / The development of a nation is directly linked to the solution of their major social problems. In Brazil, the housing deficit stands out among the social problems that need solving. However, the Brazilian government has spent the last 30 years without directing a massive investment in housing, sanitation and transport, which in turn caused serious problems in Brazilian cities. Since 2005, considering the emergence of solutions to this issue, it is observed by the federal government the resumption of investments, which gave priority to some concentrated management tools, based on the central axis of infrastructure producing that supports economic activities. At the end of the 2000s, with the worsening of an economic crisis of global reach, the federal government adopts a Keynesian and anti-cyclical strategy to resume growth: investment in public policies in housing area with the housing program called "Minha Casa, Minha Vida" (MCMV). From the urban point of view, the measures taken by the government originated sociospatial segregation and environmental problems, since the state does not equated the access to housing with city distribution, because it markedly prioritized the economic area of the PMCMV, insofar as the focus returned to the mass production of dwelling units. This work aims to understand the provision of the PMCMV in the city of São José do Rio Preto, São Paulo, Brazil, by analyzing the urban integration and socio-economic and urban appropriateness of two projects from the category 2 in the city in question. The methodology for this work was a quantitative research following the survey method (Babbie, 1999), besides using the qualitative research strategies, such as the study of post-facto case (Yin, 2010). For the application of quantitative research, 302 residents of two projects were interviewed according to a sample calculation. Then it was used a descriptive approach to treating the location of enterprises and public facilities. Based on the results of survey research, there was a correlation analysis and a factor and cluster analysis to check the interaction between the studied variables. Some researches and analysis show that PMCMV ventures in the city of São José do Rio Preto, São Paulo from the category 2 have problems of urban integration, peripheral location with limited access to transportation, health and education, as well as other issues to be addressed in this study. In conclusion, it was found a series of actions are still needed in order to perpetuate, deepen and broaden the access to housing from the point of view of public policies. Our reflections lead us to realize that the right to decent and adequate housing goes beyond distributing houses on the peripheries of cities, because it includes actions such as land-location distribution, urbanized land, a better oversight in the country of the regulation concerning the use and occupation of urban land. / O desenvolvimento de uma nação está diretamente ligado à solução dos seus principais problemas sociais. No Brasil, o déficit habitacional destaca-se entre os problemas sociais a serem resolvidos. Todavia, o governo brasileiro passou os últimos 30 anos sem direcionar um investimento maciço em habitação, saneamento e transporte, o que, por sua vez, criou graves problemas nas cidades brasileiras. A partir de 2005, haja vista a emergência de soluções para essa questão, observa-se, por parte do governo federal, a retomada dos investimentos, na qual priorizaram-se alguns instrumentos concentrados de gestão, tendo como eixo central a produção de infraestrutura que, por sua vez, dá suporte a atividades econômicas. No final da primeira década de 2000, com o agravamento de uma crise econômica de alcance global, o governo federal adota uma estratégia keynesiana e anticíclica para a retomada do crescimento: o investimento em políticas públicas na área de habitação com o Programa “Minha Casa, Minha Vida” (PMCMV). Do ponto de vista urbano, as medidas tomadas pelo governo originaram segregação socioespacial e problemas ambientais, uma vez que o Estado não equacionou acesso à moradia com distribuição de cidade, visto ter priorizado marcadamente a área econômica do PMCMV, na medida em que o foco voltou-se à produção em massa de unidades habitacionais. Este trabalho tem o intuito de compreender a provisão do PMCMV na cidade de São José do Rio Preto, Estado de São Paulo, Brasil, pela análise da inserção urbana e adequação socioeconômica e urbanística de dois empreendimentos faixa 2 na cidade em questão. Como metodologia para a realização deste trabalho, foi desenvolvida uma pesquisa quantitativa seguindo o método survey (BABBIE, 1999), além de utilizar as estratégias de pesquisa qualitativa, como o estudo de caso pós-fato (YIN, 2010). Para a aplicação da pesquisa quantitativa, foram entrevistados 302 moradores de dois empreendimentos, de acordo com um cálculo amostral. Utilizou-se, então, uma abordagem descritiva para tratar da localização dos empreendimentos e equipamentos públicos. Com base nos resultados da pesquisa survey, realizou-se uma análise de correspondência, uma análise fatorial e de cluster para verificação da interação entre as variáveis estudadas. As pesquisas e as análises realizadas mostraram que os empreendimentos do PMCMV no município de São José do Rio Preto – SP faixa 2 possuem problemas de inserção urbana, localização periférica com dificuldade de acesso a transporte, saúde e educação, bem como outros pontos a serem abordados neste estudo. Como conclusão, constatou-se que ainda é necessária uma série de ações, a fim de perenizar, aprofundar e ampliar o acesso à moradia do ponto de vista das políticas públicas. Nossas reflexões nos conduziram à percepção de que o direito à moradia digna e adequada vai muito além de distribuição de casas nas periferias de cidades, pois engloba ações de distribuição de terra-localização, terra urbanizada, e uma maior fiscalização, no país, da regulação referente ao uso e à ocupação do solo urbano.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:24:18Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2013-08-12Bitstream added on 2014-06-13T18:20:34Z : No. of bitstreams: 1 melo_lp_me_rcla.pdf: 777737 bytes, checksum: 04f0a503fff088c41dba35a6d5260660 (MD5) / A provocação de Castoriadis (1985, p.159), quando da sua proposição de a instituição constituir-se como “uma rede simbólica, socialmente sancionada, onde se combinam em proporções e em relações variáveis um componente funcional e um componente imaginário”, implicando daí sua concepção de alienação e ainda a extensão propositiva de a sociedade relacionar-se com as instituições a maneira dos imaginários constituídos por si, figura como eixo condutor e inquietação principal neste trabalho. Partindo desta provocação e também considerando o postulado de Castoriadis sobre a dificuldade de apreensão dos processos de construção e percepção dos imaginários instituídos a partir de instrumentais analíticos erigidos sob égides de lógicas identitárias e ou conjuntistas, tomamos como hipótese investigativa a possibilidade de apreensão de aspectos de componente funcional em dada instituição e subsidiariamente, aspectos de seu imaginário instituinte. Para tanto, tomamos como referência / recorte para a investigação, escola pública estadual localizada no distrito de Igaraí, município de Mococa – SP em razão de algumas características peculiares e partimos para análise de conteúdo de documentos da escola, composto durante o período compreendido entre 2008 e 2012, e entrevistas semiestruturadas junto a atores com algum envolvimento com a escola. Para a ambientação do distrito, recorremos a análise dos requerimentos encaminhados da Câmara Municipal de Mococa com a referência Igaraí, durante o mesmo período de recorte. De posse desses dados buscamos perceber as formas de elaboração e engendramento da funcionalidade como instituinte para a escola, a partir do distrito em acordo com suas referencias documentais e proposições dos atores entrevistados, além daquelas da própria escola seguindo o... / The provocation of Castoriadis (1985, p. 159), when in his proposition that an institution constitute itself a symbolical net, socially sanctioned, where it is combined in variable proportions and relations a functional component and an imaginary one, implying from there his conception of alienation and yet the propositional extension of the society in relation to the institutions as the constituted imaginaries by itself, stands as the conductor axis and main concern on this paper. Starting from this provocation and also considering the principle of Castoriadis about the difficulty of apprehension of the construction processes and perception of the instituted imaginaries from the erected analytical instruments under the support of the identity logics and or ensemblistic, we take by investigate hypothesis the possibility of apprehension of... (Complete abstract click electronic access below)

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:51:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 3178.pdf: 5667245 bytes, checksum: c48bc6ad36e2a190f7ec6207752bd88b (MD5) Previous issue date: 2010-06-02 / Universidade Federal de Sao Carlos / Soybean is one of the most important agricultural products grown in Brazil. Comparing to the total volume of grain produced, soybean corresponds to approximately 44% and the midwest region is the largest soybean producer in Brazil. Because of that, the soybean that goes for export, on average, have to go over large distances to reach the maritime ports from where it is exported. Transport costs represent approximately 25% of the total cost what influences directly on the product price in international market. Loading transportation over long distances, such as the Brazilian soybean flows, the intermodal transportation is an alternative to make the soybean flows for export more economical. The efficient loading transportation using more than one modal depends not only on the availability of the transport itself but also on support infrastructure, such as intermodal terminals. In order to support decisions regarding the design and operation of the network flow of soybean for export, this work proposes using a mathematical programming model based on the Theory of Facilities Location to locate intermodal terminals in the network, taking into account not only the physical network, but also flows of soybeans that are moved by its vertices and arcs. We made several computational preliminary tests to verify the adequacy of the model to the reality we want to represent. Given the adequacy of the model, new experiments were done on a network that represents more realistically the present situation of the soybean flows in Brazil. / A soja é um dos principais produtos agrícolas produzidos pelo Brasil. Em relação ao volume total de grãos produzidos, a soja corresponde à aproximadamente 44%, sendo a região Centro-Oeste a maior produtora do grão no Brasil. Por isso, a soja em grão destinada à exportação percorre, em média, grandes distâncias para chegar aos portos marítimos por onde é exportada. Os custos de transporte correspondem à cerca de 25% do custo total, influenciando de forma direta no preço do produto no mercado internacional. Para o transporte de cargas por longas distâncias, como é o caso do escoamento da soja brasileira, a intermodalidade de transporte surge como uma alternativa para tornar a movimentação da soja destinada à exportação mais econômica. O funcionamento eficiente do transporte de uma carga por mais de um modal depende não só da disponibilidade do modal em si, mas também de uma infraestrutura de apoio, como terminais intermodais. Como forma de apoiar decisões relativas ao projeto e operacionalização da rede de escoamento da soja em grão destinada à exportação, esta pesquisa propõe a utilização de um modelo de programação matemática baseado da Teoria de Localização de Instalações para localizar terminais intermodais nesta rede, levando em consideração não só a rede física, como também os fluxos de soja que são movimentados por seus vértices e arcos. Foram feitos diversos testes computacionais preliminares para verificar a adequação do modelo à realidade que se deseja representar. Diante da adequação do modelo, foram feitos novos experimentos em uma rede que representa de forma mais realista a situação atual dos fluxos de soja em grão pelo Brasil.

Submitted by Cristhiane Guerra (cristhiane.guerra@gmail.com) on 2017-01-26T15:29:49Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2174658 bytes, checksum: 32615157c634ff96ea0d5edeb9dc6b9b (MD5) / Made available in DSpace on 2017-01-26T15:29:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2174658 bytes, checksum: 32615157c634ff96ea0d5edeb9dc6b9b (MD5) Previous issue date: 2016-07-25 / Conselho Nacional de Pesquisa e Desenvolvimento Científico e Tecnológico - CNPq / One way to diagnose the level of electrical insulation degradation is to identify the occurrence of partial discharges (PD). Early detection of defects in insulation enables the programming of electric power equipment maintenance activities. Thus, the electrical system can operate more reliably and with fewer interruptions. In addition to detection, the information provided by pulses of partial discharges allow the location of its source. In this work, the main objective is to develop a hybrid technique of location, based on the time-of-arrival and the energies of PD signals. The performance of the hybrid technique was compared with three other location radiometric techniques. For this purpose, the methods used to estimate time-of-arrival of PD pulses and localization techniques are explained in details. In order to make simulations of this work was to develop a model of ray tracing, which is able to simulate the propagation of the pulse wave environments defined by maps. These results were obtained from four simulation scenarios: free space with noise, room with obstacles and without noise, high-voltage substation without noise and high-voltage substation with noise. The performance of the hybrid technique was inferior to that of the location techniques that depend only on the time-of-arrival, the accuracy is not as affected by multipath. However, the estimate provided by the hybrid technique proves useful as an initial condition for non linear time-of-arrival non linear technique. / Uma forma de diagnosticar o nível de degradação de isolamentos elétricos consiste em identificar a ocorrência de descargas parciais (DP). A detecção precoce de defeitos em isolamentos viabiliza a programação de atividades de manutenção de equipamentos elétricos de potência. Dessa forma, o sistema elétrico pode operar de forma mais confiável e com um número menor de interrupções. Além da detecção, as informações fornecidas pelos pulsos de descargas parciais permitem a localização da sua fonte. Neste trabalho, o principal objetivo é desenvolver uma técnica híbrida de localização, baseada nos instantes de chegada e nas energias dos sinais de DP. O desempenho da técnica híbrida foi comparado com o de outras três técnicas radiométricas de localização. Para este propósito, os métodos usados para estimar os instantes de chegada dos pulsos de DP e as técnicas de localização estão explicados em detalhes. A fim de realizar as simulações deste trabalho, foi desenvolvido um modelo de traçado de raios, que é capaz de simular a propagação dos pulsos de ondas em ambientes definidos por mapas. Os resultados deste trabalho foram obtidos a partir de quatro cenários de simulação: espaço livre com ruído, sala com obstáculos e sem ruído, subestação de alta tensão sem ruído e subestação de alta tensão com ruído. O desempenho da técnica híbrida foi inferior ao desempenho das técnicas de localização que dependem apenas dos instantes de chegada, cuja precisão não é tão afetada pelo multipercurso. No entanto, a estimativa fornecida pela técnica híbrida se mostrou útil como condição inicial para o sistema linear de uma das técnicas e localização pelos instantes de chegada.

Submitted by Fernando Souza (fernandoafsou@gmail.com) on 2017-08-10T11:47:56Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 11498612 bytes, checksum: 9182e9402b0905c4209bc405c726f8cc (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-10T11:47:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 11498612 bytes, checksum: 9182e9402b0905c4209bc405c726f8cc (MD5) Previous issue date: 2017-02-17 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / With the advance in the research of mobile robots localization algorithms, the need for natural landmark identification and recognition has increased. The detection of natural landmarks is a challenging task because their appearance can be different in shape and design and, as well, they suffer influence of the environment illumination. As an example, a typical 2D object recognition algorithm may not be able to handle the large optical variety of doors and staircases in large corridors. On another direction, recent improvements in low-cost 3D sensors (of the type RGB-D) enable robots to perceive the environment as a 3D spatial structure. Thus, using this new technology, an algorithm for natural landmark identification and recognition based on images acquired from an RGB-D camera is proposed. Basically, during the identification phase that is a first step for working with landmarks, the algorithm exploits the basic structural knowledge about the landmarks by extracting their edges and creating a cloud of edge points. In the next, the recognition phase, the edges are used with a proposed on-the-fly unsupervised recognition algorithm in order to demonstrate the effectiveness of the approach in recognizing doors and staircases. Two methods of recognition have been proposed and results show that a general technique of the two methods passes from the 96 of accuracy. Future approaches propose a mix of these two methods for better results of recognition, as well as inclusion of new objects such as drinking fountains, dumps and compare this modified approach with other approaches that require training, such as nearest K-neighbors, Bayes and neural networks . / Com o avanço na pesquisa de algoritmos de localização de robôs móveis, a necessidade de identificação e reconhecimento de pontos de referência naturais aumentou. A detecção de marcos naturais é uma tarefa desafiadora, porque a sua aparência pode ser diferente em forma e design e, também, eles sofrem influência da iluminação do ambiente. Como um exemplo, um algoritmo de reconhecimento de objeto 2D típico pode não ser capaz de lidar com a grande variedade óptica de portas e escadas em corredores grandes. Em outra direção, as melhorias recentes em sensores 3D de baixo custo (do tipo RGB-D) permitem aos robôs perceber o ambiente como uma estrutura espacial 3D. Assim, usando esta nova tecnologia, um algoritmo para identificação e reconhecimento de marco natural baseado em imagens adquiridas a partir de uma câmera RGB-D é proposto. Basicamente, durante a fase de identificação que é um primeiro passo para trabalhar com marcos, o algoritmo explora o conhecimento estrutural básico sobre os pontos de referência, extraindo suas bordas e criando uma nuvem de pontos de borda. No próxima, a fase de reconhecimento, as arestas são usadas com um algoritmo de reconhecimento não supervisionado proposto on-the-fly para demonstrar a eficácia da abordagem no reconhecimento de portas e escadarias. Dois métodos de Reconhecimento foram propostos e resultados mostram que a eficiência geral dos dois métodos passa dos 96% de Precisão de reconhecimento. Abordagens futuras propõem-se a fusão dos dois métodos para melhores resultados no reconhecimento, bem como inclusão de novos objetos como bebedouros, lixeiras e comparar essa abordagem modificada com outras abordagens que necessitam de treinamento, como K-Neighbouring mais próximo, Bayes e redes neurais.

Submitted by ANA KARLA PEREIRA RODRIGUES (anakarla_@hotmail.com) on 2017-08-11T12:32:04Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 604214 bytes, checksum: ba88d16062ebf0bc144fe2cd43359547 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-11T12:32:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 604214 bytes, checksum: ba88d16062ebf0bc144fe2cd43359547 (MD5) Previous issue date: 2016-03-09 / Conselho Nacional de Pesquisa e Desenvolvimento Científico e Tecnológico - CNPq / The connection between the theory of local cohomology and the theory of secondary representation and attached prime ideals is exposed in the work of R. Y. Sharp and I. G. Macdonald and it displayed itself as very prolific since the statement of various conditions of vanishing and non-vanishing for some local cohomology modules. In this work we show that, in some conditions, the (generalised) Matlis dual DR (M ) of a module M over a semi-local ring R is Artinian, hence representable. Under the same conditions we show that AttR (DR (M )) = Ass(M ). We also describe the set of attached primes of co-localisations of modules and of some local cohomology modules. The use for the latter is, as an example, to describe the set of attached primes of the top local cohomology module Ha dim(R)(R) as the set of prime ideals of R which satisfy the condition of Lichtenbaum–Hartshorne Vanishing Theorem. / A conexão entre a teoria de cohomologia local e a teoria de representação secundária e ideais primos anexados foi exposta nos trabalhos de R. Y. Sharp e I. G. Macdonald e mostrou-se bastante prolı́fica, uma vez que foram estabelecidas condições de anulamento e não anulamento de determinados módulos de cohomologia local. Neste trabalho, provamos que, para determinadas condições, o dual de Matlis (generalizado) de um módulo M , DR (M ), sobre um anel semi-local R, é Artiniano e, portanto, representável. Sob estas condições, mostramos que AttR DR (M ) = AssM . Além disso, descrevemos os conjuntos de primos anexados de alguns módulos de cohomologia local e módulos via co-localização. Por exemplo, mostramos que o conjunto dos ideais primos anexados do módulo de cohomologia local Ha dim(R) (R) é justamente o conjunto de ideais primos de R que satisfazem a condição do Teorema de Anulamento de Lichtenbaum–Hartshorne.