In today’s society, CNC machines are used for various purposes. In this project, a CNC plotter is created to analyze how the performance of the plotter differs when using two different motors: a DC motor controlled by a potentiometer in the horizontal direction and a stepper motor in the vertical direction. A CNC plotter is built and used to do tests in order to answer the research question. The results show that a DC motor with a potentiometer is more precise than a stepper motor and the mean value of the relative errors in the vertical direction is always higher. The values differ with 1 percentage point to 3 percentage points. The difference in the performance of the two motors depend on several factors and one of the main factors is considered to be the fact that the stepper motor sometimes skips steps. / I dagens samhälle används CNC-maskiner för olika ändamål. I detta projekt skapades en CNC-plotter för att analysera hur plotterns prestanda skiljer sig vid användning av två olika motorer: en DC motor kontrollerad av en potentiometer i horisontell riktning och en stegmotor i vertikal riktning. En CNC-plotter byggdes och användes för genomförande av tester för att kunna svara på forskningsfrågan. Resultaten visar att en DC motor med en potentiometer är mer exakt än en stegmotor och medelvärdet av de relativa felen i vertikala riktningen är alltid högre. Värdena skiljer sig från 1 procentenhet till 3 procentenheter. Skillnaden i prestanda för de två motorerna beror på flera faktorer och en av huvudfaktorerna anses vara det faktum att stegmotorn ibland hoppar över steg.

The aim of this project is to examine the feasibility and reliability of the use of a low cost computer vision system to track and intercept a thrown object. A stereo vision system tracks the object using color recognition and then guides a mobile wheeled robot towards an interception point in order to capture it. Two different trajectory prediction models are compared. One model fits a second degree polynomial to the collected positional measurements of the object and the other uses the Forward Euler Method to construct the objects flight path. To accurately guide the robot, the angular position of the robot must also be measured. Two different methods of measuring the angular position are presented and their respective reliability are measured. A calibrated magnetometer is used as one method while pure computer vision is implemented as the alternative method. A functional object tracking and interception system that was able to intercept the thrown object was constructed using both the polynomial fitting trajectory prediction model as well as the one based on the Forward Euler Method. The magnetometer and pure computer vision are both viable methods of determining the angular position of the robot with an error of less than 1.5°. / I detta projekt behandlas konstruktionen av och pålitligheten i en bollfånganderobot och dess bakomliggande lågbudgetkamerasystem. För att fungera i tre dimensioner används en stereokameramodul som spårar bollen med hjälp av färgigenkänning och beräknar bollbanan samt förutspår nedslaget för att ge god tid till roboten att genskjuta bollen. Två olika bollbanemodeller testas, där den ena tar hänsyn till luftmotståndet och nedslaget beräknas numeriskt och den andra anpassar en andragradspolynom till de observerade datapunkterna. För att styra roboten till den tänkta uppfångningspunkten behövs både robotens position, vilket bestäms med kameramodulen, och robotens riktning.Riktningen bestäms medbåde en magnetometer och med kameramodulen, för att undersöka vilken metod som passar bäst. Den förslagna konstruktionen för roboten och kamerasystemet kan spåra och fånga objekt med bådadera de testade modellerna för att beräkna bollbana, dock så är tillförlitligheten i den numeriska metoden betydligt känsligare för dåliga mätvärden. Det är även möjligt att använda sig av både magnetometern eller endast kameramodulen för att bestämma robotens riktning då båda ger ett fel under 1.5°.

I världen växer forskning på självgående fordon dagligen.Målet med detta projekt var att skapa ett självgåendefordon och utforska möjligheterna att använda infrarödareflektioner som navigeringsmetod och hur man kanuppnå distinkta mätvärden. Avhandlingen diskuterar ävenmöjligheterna att använda flera prototyper i en störreskala. Under projektets gång byggdes ett prototypfordonför att genomföra experimenten angående lämplighetenmed navigering via infrarött ljus. Tester med prototypenvisar att navigering via infrarött ljus är väldigt pålitligtunder kontrollerade omständigheter. Projektet utforskaräven hur hierarkisk mjukvaruarkitektur står sig mot heltlokal eller centraliserad mjukvaruarkitektur. / In the world, research on autonomous navigation vehicles(AGV) is growing by the day. The goal with this projectwas to create an AGV and explore the possibility of usinginfrared reflections as a navigational method and how toachieve distinct reflection measurements from a surface.The thesis also discusses the possibility of using severalunits on a larger scale. In the progress of the project, aprototype vehicle was built to conduct the experiments toidentify the suitability of infrared navigation. The testingof the prototype shows that navigation by IR can be veryreliable under controlled circumstances. The project alsoexplored how hierarchical software architecture stands incomparison to purely local or centralized software architecture.

In today’s society, CNC machines are used for various purposes.In this project, a CNC plotter is created to analyzehow the performance of the plotter differs when using twodifferent motors: a DC motor controlled by a potentiometerin the horizontal direction and a stepper motor in thevertical direction. A CNC plotter is built and used to dotests in order to answer the research question. The resultsshow that a DC motor with a potentiometer is more precisethan a stepper motor and the mean value of the relative errorsin the vertical direction is always higher. The valuesdiffer with 1 percentage point to 3 percentage points. Thedifference in the performance of the two motors depend onseveral factors and one of the main factors is considered tobe the fact that the stepper motor sometimes skips steps. / I dagens samhälle används CNC-maskiner för olika ändamål.I detta projekt skapades en CNC-plotter för att analyserahur plotterns prestanda skiljer sig vid användning avtvå olika motorer: en DC motor kontrollerad av en potentiometeri horisontell riktning och en stegmotor i vertikalriktning. En CNC-plotter byggdes och användes för genomförandeav tester för att kunna svara på forskningsfrågan.Resultaten visar att en DC motor med en potentiometer ärmer exakt än en stegmotor och medelvärdet av de relativafelen i vertikala riktningen är alltid högre. Värdena skiljersig från 1 procentenhet till 3 procentenheter. Skillnaden iprestanda för de två motorerna beror på flera faktorer ochen av huvudfaktorerna anses vara det faktum att stegmotornibland hoppar över steg.

The purpose of this bachelor thesis was to discover howan articulated vehicle can park itself using a pre-definedparking path with a combination of ultrasonic sensors aswell as a rotary angle sensor.The project was divided into two parts: constructing asmall scale demonstrator and the software controlling thedemonstrator. The demonstrator was constructed from offthe-shelf components and custom parts. The truck was designedbased on a rear wheel driven truck with Ackermannsteering. The localization of a parking spot and measuringother distances was done with ultrasonic sensors and thehitch angle was measured by a rotary angle sensor.The performance of the demonstrator was evaluated bymeasuring the trailers angle difference from the center lineof the parking spot.The performance was deemed to be reasonably goodwith successful parkings in 8 out of 10 attempts. / Kandidatarbetet syftar till att undersöka hur ett ledatfordon kan parkera sig självt efter en förbestämd parkeringsruttmed en kombination av flera ultraljudssensorersamt en vinkelgivare.Projektet består av två delar; konstruktion av ett miniatyrfordonsamt mjukvaran som styr fordonet. Fordonettillverkades från butiksköpta komponenter och skräddarsyddadelar. Lastbilens design var baserad p°a en bakhjulsdrivenAckermannstyrd lastbil. Identifieringen av en parkeringsplatssamt avståndsmätning hanterades av ultraljudssensoreroch hitch vinkeln mättes av en vinkelgivare.Miniatyrfordonets prestanda utvärderades genom attmäta släpets vinkelskillnad från centerlinjen av parkeringsplatsen.Prestandan ansågs att vara tillräckligt god med lyckadeparkeringar i 8 av 10 tester.

<p>EfficientNet is designed to achieve top accuracy while utilizing fewer parameters, in addition to less computational resources compared to previous models. </p> <p><br></p> <p>In this paper, we are presenting compound scaling method that re-weight the network's width (w), depth (d), and resolution (r), which leads to better performance than traditional methods that scale only one or two of these dimensions by adjusting the hyperparameters of the model. Additionally, we are presenting an enhanced EfficientNet Backbone architecture. </p> <p><br></p> <p>We show that EfficientNet achieves top accuracy on the ImageNet dataset, while being up to 8.4x smaller and up to 6.1x faster than previous top performing models. The effectiveness demonstrated in EfficientNet on transfer learning and object detection tasks, where it achieves higher accuracy with fewer parameters and less computation. Henceforward, the proposed enhanced architecture will be discussed in detail and compared to the original architecture.</p> <p><br></p> <p>Our approach provides a scalable and efficient solution for both academic research and practical applications, where resource constraints are often a limiting factor.</p> <p><br></p>

In this paper, a roll stability controller (RSC) is presented based on an eight degree of freedom dynamic vehicle model. The controller is designed for and tested on a scaled vehicle performing obstacle avoidance maneuvers on a populated test track. A rapidly-exploring random tree (RRT) algorithm is used for the vehicle to execute a trajectory around an obstacle, and examines the geographic, non-homonymic, and dynamic constraints to maneuver around the obstacle. A model predictive controller (MPC) uses information about the vehicle state and, based on a weighted performance measure, generates an optimal trajectory around the obstacle. The RSC uses the standard vehicle state sensors: four wheel mounted encoders, a steering angle sensor, and a six degree of freedom inertial measurement unit (IMU). An emphasis is placed on the mitigation of rollover and spin-out, however if a safe maneuver is not found and a collision is inevitable, the program will run a brake command to reduce the vehicle speed before impact. The trajectory is updated at a rate of 20 Hz, providing improved stability and maneuverability for speeds up to 10 ft/s and turn angles of up to 20°.

<p>  </p> <p>Knot tying boards are low fidelity surgical simulators used to practice tying suture, but devices on the market currently provide no feedback and no way of changing out bands. A simple-to-use knot tying board with interchangeable bands capable of measuring force was designed. This board is comparable in cost to products currently available on the market. The knot tying board was then prototyped and tested. Four MD students completed trials of one-handed and two-handed knot tying with three throws per trail. In testing, the knot tying board was capable of measuring force data, such as peak force during knot tying and the final force the knot exerts on the bands. The device used in conjunction with experienced surgical skills coaches could prove a powerful tool for providing feedback to trainees, and a similar approach could be used with other low fidelity surgical simulators to improve feedback.</p>

The present thesis explores the possibilities of reducing electrical energy consumption in a greenhouse environment through the construction a demonstrator system. The demonstrator system is imagined to be used in a vertical farming setup and is fully automated. The system achieves two main actions. It maintains the artificial light source at a fixed distance above the canopy of the grown crops, and it measures the change in natural light exposure and regulates the artificial light to maintain light conditions while utilizing sunlight. These prove to be good methods for reducing the amount of electrical energy consumed by such a system. / Examensarbetet utforskar möjligheterna att minska elförbrukningen i en växthusmiljö genom att bygga ett demonstrationssystem. Demonstrationssystemet är tänkt att användas i en vertikal jordbruksuppsättning och är helautomatiserat. Systemet uppnår två huvudsakliga moment. Det håller den artificiella ljuskällan på ett fast avstånd ovanför de odlade grödorna, och det mäter förändringen i naturlig ljusexponering och reglerar det artificiella ljuset för att bibehålla ljusförhållandena samtidigt som solljuset utnyttjas. Dessa visar sig vara bra metoder för att minska mängden elektrisk energi som förbrukas av ett sådant system.

There has been a significant rise of users in the 3D-printer community. A common dilemma amongst users is how to handle spools of plastic filament that does not contain enough filament for an arbitrary print. This report explores the possibility of fusing strands of filament together from two different spools into one spool by the method of fusion bonding. This concept of plastic bonding generally consists of the following three steps. Preparing the surface area, heating the polymer and physically pushing the filament strands on to each other. Fusion bonding proved to be successful for temperatures between 150-190 ◦C without reducing required tensile strength for printing. There was a clear deterioration in the ability to follow tight curves for the fused filament. This showed in the result where many of the welded strands snapped when conducting the bending test. The welded filament had an average diameter of 1.992 mm. It appears that the filament bond formed based on the geometry of the PTFE tube that acted like a mold. It was concluded that the welded filament bond could improve if the used PTFE-tube had a diameter closer to 1.75 mm. Possible improvements were discussed where an example of using PTFE coating could improve the quality of the fuse in terms of strand diameter. / Användningen av 3D-skrivare har ökat markant bland konsumenter. En vanlig situation som uppstår är att kvarvarande filamentrulle inte har tillräckligt med material över för en godtycklig utskrift. Den här rapporten avser att behandla möjligheten att svetsa ihop två olika plasttrådar av filament till en enda tråd och därefter rulla ihop den sammansvetsade plasten till en filamantrulle. Metoden som användes för att utföra svetsningen kallas för fusion bonding. Det finns flera olika varianter av denna metod. För att utföra sammansvetsning med fusion bonding krävs följande tre steg, förberedelse av ytan på den tilltänkta svetsen, upphettning av polymererna och därefter fysiskt röra de upphettade polymererna mot varandra tills kontakt uppstår. Fusion bonding visade sig vara en fungerande metod att sammansvetsa filament med för temperaturer mellan 150-190◦C utan att påverka den nödvändiga styrkan för att klara av en utskrift. Böjtestet påvisade en kraftig försämring av det sammansvetsade materialets förmåga att böja sig. Det visade sig även att medeldiametern vid sammansvetsningen var 1.992 mm. Slutsatsen som drogs av resultatet var att sammansvetsningen formade sig efter PTFE-tuben som agerade som en form åt polymererna. En möjlig förbättring som diskuterades var att använda PTFE-beläggningpå aluminiumblocket för att minska skillnaden i diametern mellan sammansvetsningen och originaldiametern.