Syfte: Syftet med den här studien var att se ackommodationens roll i inducerad hyperopi på stereoseende och visus både monokulärt och binokulärt på avstånd och nära. Metod: Urvalet bestod av 14 emmetroper med åldern 20-28 år med en medelålder på 24 år. Stereoseende och visus mättes upp på 6 m och 40 cm både monokulärt och binokulärt. Visus mättes med logMAR tavla och stereoseendet med Randot på 6 m med test chart 2000, Dutch organisation for Applied Scientific Research (TNO) stereotest (Lameris Ootech, Ede, Netherlands)  för stereoseende och en när logMAR tavla för 40 cm. Med inducering av minuslinserna -1D, -2D och -3D på alla tester. Resultat: Monokulär inducering på stereoseendet på avstånd gav signifikant skillnad  på alla styrkorna (p<0,05). Binokulär inducering på avstånd gav inte en signifikant skillnad på -1D (p>0,05) men signifikant skillnad på -2D och -3D (p<0,05). Monokulär inducering på nära gav en signifikant skillnad på alla styrkorna (p<0,05). Binokulär inducering på nära gav inte en signifikant skillnad på -1D och -2D (p>0,05) men en signifikant skillnad på -3D (p<0,05). Visus både avstånd och nära gav ingen signifikant skillnad på binokulärt eller monokulärt (p>0,05). Slutsats: Även om stereoseendet påverkas av både monokulär och binokulär inducering av minuslinser påverkas inte visus i denna studie. Studien visar även att monokulär inducering påverkar stereoseendet mer än vad binokulär inducering gör. / This study investigated the effect of both monocular and binocular induced visual stress with minus lenses, to see the difference of effect on visual acuity and stereopsis.   The study had 14 emmetropes with mean age of 24. Stereopsis and visual acuity was measured on both 6 m and 40 cm, using logMAR visual chart for visual acuity and Randot test for stereopsis on 6 m with test chart 2000, TNO test for stereopsis and near logMAR chart for visual acuity at 40 cm. On all the test there was induced visual stress using minus lenses of power -1D, -2D and -3D on the dominant eye for monocular and for binocular.   The monocular blur on stereopsis for distance was a significant difference on all lenses (p<0.05). Binocular blur on distance did not give a significant difference regarding -1D (p>0.05) but gave a significant difference on both -2D and -3D (p<0.05). Monocular blur on near gave a significant difference on all lenses (p<0.05). Binocular blur on near did not give a significant difference on -1D and -2D (p>0,05) but on -3D there was a significant difference (p<0.05). Visual acuity gave on both distance and near no significant difference in any of the tests (p>0.05).   The study shows that even tough stereopsis was affected on both monocular and binocular induced visual stress there was no effect on visual acuity. It also shows that monocular induced stress affects stereopsis more than that of binocular induced stress.

<p>Detta examensarbete utreder avståndsbedömning med hjälp av bildbehandling och stereoseende för känd kamerauppställning.</p><p>Idag existerar ett stort antal beräkningsmetoder för att få ut avstånd till objekt, men metodernas prestanda har knappt mätts. Detta arbete tittar huvudsakligen på olika blockbaserade metoder för avståndsbedömning och tittar på möjligheter samt begränsningar då man använder sig av känd kunskap inom bildbehandling och stereoseende för avståndsbedömning. Arbetet är gjort på Bofors Defence AB i Karlskoga, Sverige, i syfte att slutligen användas i ett optiskt sensorsystem. Arbetet utreder beprövade</p><p>Resultaten pekar mot att det är svårt att bestämma en närmask, avstånd till samtliga synliga objekt, men de testade metoderna bör ändå kunna användas punktvis för att beräkna avstånd. Den bästa metoden bygger på att man beräknar minsta absolutfelet och enbart behåller de säkraste värdena.</p>

Syfte: Syftet med denna studie är att undersöka om stereoseendet på nära håll påverkas genom att skapa en vertikal imbalans inducerad av 1 prismadioptri och således om det kan ge information som kan ligga till grund för glasval vid exempelvis anisometropi i vertikalled. Metod: 30 deltagare mellan 20-31 år, med medelålder 22,9 + 2,12, som uppfyllde inklusionskriterierna undersöktes. Subjektiv refraktion utfördes och en korrektion togs fram för deltagarna. Därefter undersöktes stereoseendet med TNO-test, först med 1 prd inducerad framför det dominanta ögat, därefter med 1 prd inducerad framför det icke-dominanta ögat, och sist med endast full korrektion. Därefter sammanställdes och analyserades resultatet. Resultat: Det hittades inget signifikant förhållande mellan 1 prd inducerad i vertikalled och stereoseende på nära håll, oavsett framför vilket öga vertikalprisma placerades (p&gt;0,05). När två outliers togs bort blev medianen för 1 prd framför dominant öga 90”, med 1 prd framför det icke-dominanta ögat 60” och med full korrektion 60”. Medianvärden och medelrankning visar en trend där stereopsis försämras med 1 prd inducerad i vertikalled, jämfört med full korrektion och störst försämring gavs med 1 prd inducerat framför det dominanta ögat. Slutsats: Studien visar att stereopsis på nära håll inte påverkas av att inducera 1 prd i vertikalled. Däremot kan studien påvisa en trend där stereoseendet påverkas negativt oavsett om vertikalprisma induceras framför det dominanta ögat eller icke-dominanta ögat. Störst försämring på stereopsis gavs när vertikalprisma placerades framför det dominanta ögat. / Purpose: The aim of this study was to investigate whether near-stereopsis is affected by creating a vertical imbalance induced by 1 prism dioptre and whether it can provide information considering glass selection, for example in case of anisometropia in the vertical direction. Method: 30 participants between ages of 20-31, with mean age 22,9 + 2,12, who met the inclusion criteria were examined. Subjective refraction was performed and a correction was produced for the participants. Stereovision was examined with TNO test, first with 1 prd induced in front of the dominant eye, then with 1 prd induced in front of the non-dominant eye, and lastly with only full correction. The results were compiled and analyzed. Result: No significant relationship was found between 1 prd induced in the vertical direction and near stereo vision, regardless of which eye the vertical prism was placed in front of (p&gt;0,05). When two outliers were removed, the median stereopsis for 1 prd in front of the dominant eye was 90”, with 1 prd in front of the non-dominant eye 60” and with full correction 60”. Median values and mean ranking show a trend where stereopsis worsens with 1 prd induced in the vertical direction, compared to full correction, and the greatest deterioration was given with 1 prd induced in front of the dominant eye. Conclusion: The study shows that stereopsis at near is not statistically significantly affected by inducing 1 prd in the vertical direction. However, this study can demonstrate a trend where stereopsis is negatively affected regardless of whether vertical prism is induced in front of the dominant eye or the non-dominant eye. The greatest deterioration in stereopsis occurred when the vertical prism was placed in front of the dominant eye.

The aim of this project is to examine the feasibility andreliability of the use of a low cost computer vision system totrack and intercept a thrown object. A stereo vision systemtracks the object using color recognition and then guides amobile wheeled robot towards an interception point in orderto capture it. Two different trajectory prediction modelsare compared. One model fits a second degree polynomialto the collected positional measurements of the object andthe other uses the Forward Euler Method to construct theobjects flight path.To accurately guide the robot, the angular position of therobot must also be measured. Two different methods ofmeasuring the angular position are presented and their respectivereliability are measured. A calibrated magnetometeris used as one method while pure computer vision isimplemented as the alternative method.A functional object tracking and interception system thatwas able to intercept the thrown object was constructed usingboth the polynomial fitting trajectory prediction modelas well as the one based on the Forward Euler Method.The magnetometer and pure computer vision are both viablemethods of determining the angular position of therobot with an error of less than 1.5°. / I detta projekt behandlas konstruktionen av och pålitligheteni en bollfånganderobot och dess bakomliggande lågbudgetkamerasystem.För att fungera i tre dimensioner användsen stereokameramodul som spårar bollen med hjälpav färgigenkänning och beräknar bollbanan samt förutspårnedslaget för att ge god tid till roboten att genskjuta bollen.Två olika bollbanemodeller testas, där den ena tar hänsyntill luftmotståndet och nedslaget beräknas numeriskt ochden andra anpassar en andragradspolynom till de observeradedatapunkterna.För att styra roboten till den tänkta uppfångningspunktenbehövs både robotens position, vilket bestäms med kameramodulen,och robotens riktning. Riktningen bestäms medbåde en magnetometer och med kameramodulen, för attundersöka vilken metod som passar bäst.Den förslagna konstruktionen för roboten och kamerasystemetkan spåra och fånga objekt med bådadera de testademodellerna för att beräkna bollbana, dock så är tillförlitligheteni den numeriska metoden betydligt känsligare fördåliga mätvärden. Det är även möjligt att använda sig avbåde magnetometern eller endast kameramodulen för attbestämma robotens riktning då båda ger ett fel under 1.5°.

<p>Den här rapporten beskriver och utvärderar ett antal algoritmer för multisensordatafusion av radar och IR/TV-data på rådatanivå. Med rådatafusion menas att fusionen ska ske innan attribut- eller objektextrahering. Attributextrahering kan medföra att information går förlorad som skulle kunna förbättra fusionen. Om fusionen sker på rådatanivå finns mer information tillgänglig och skulle kunna leda till en förbättrad attributextrahering i ett senare steg. Två tillvägagångssätt presenteras. Den ena metoden projicerar radarbilden till IR-vyn och vice versa. Fusionen utförs sedan på de par av bilder med samma dimensioner. Den andra metoden fusionerar de två ursprungliga bilderna till en volym. Volymen spänns upp av de tre dimensionerna representerade i ursprungsbilderna. Metoden utökas också genom att utnyttja stereoseende. Resultaten visar att det kan vara givande att utnyttja stereoseende då den extra informationen underlättar fusionen samt ger en mer generell lösning på problemet.</p> / <p>This thesis describes and evaluates a number of algorithms for multi sensor fusion of radar and IR/TV data. The fusion is performed on raw data level, that is prior to attribute extraction. The idea is that less information will be lost compared to attribute level fusion. Two methods are presented. The first method transforms the radar image to the IR-view and vice versa. The images sharing the same dimension are then fused together. The second method fuses the original images to a three dimensional volume. Another version is also presented, where stereo vision is used. The results show that stereo vision can be used with good performance and gives a more general solution to the problem.</p>

Den här rapporten beskriver och utvärderar ett antal algoritmer för multisensordatafusion av radar och IR/TV-data på rådatanivå. Med rådatafusion menas att fusionen ska ske innan attribut- eller objektextrahering. Attributextrahering kan medföra att information går förlorad som skulle kunna förbättra fusionen. Om fusionen sker på rådatanivå finns mer information tillgänglig och skulle kunna leda till en förbättrad attributextrahering i ett senare steg. Två tillvägagångssätt presenteras. Den ena metoden projicerar radarbilden till IR-vyn och vice versa. Fusionen utförs sedan på de par av bilder med samma dimensioner. Den andra metoden fusionerar de två ursprungliga bilderna till en volym. Volymen spänns upp av de tre dimensionerna representerade i ursprungsbilderna. Metoden utökas också genom att utnyttja stereoseende. Resultaten visar att det kan vara givande att utnyttja stereoseende då den extra informationen underlättar fusionen samt ger en mer generell lösning på problemet. / This thesis describes and evaluates a number of algorithms for multi sensor fusion of radar and IR/TV data. The fusion is performed on raw data level, that is prior to attribute extraction. The idea is that less information will be lost compared to attribute level fusion. Two methods are presented. The first method transforms the radar image to the IR-view and vice versa. The images sharing the same dimension are then fused together. The second method fuses the original images to a three dimensional volume. Another version is also presented, where stereo vision is used. The results show that stereo vision can be used with good performance and gives a more general solution to the problem.

Detta examensarbete utreder avståndsbedömning med hjälp av bildbehandling och stereoseende för känd kamerauppställning. Idag existerar ett stort antal beräkningsmetoder för att få ut avstånd till objekt, men metodernas prestanda har knappt mätts. Detta arbete tittar huvudsakligen på olika blockbaserade metoder för avståndsbedömning och tittar på möjligheter samt begränsningar då man använder sig av känd kunskap inom bildbehandling och stereoseende för avståndsbedömning. Arbetet är gjort på Bofors Defence AB i Karlskoga, Sverige, i syfte att slutligen användas i ett optiskt sensorsystem. Arbetet utreder beprövade Resultaten pekar mot att det är svårt att bestämma en närmask, avstånd till samtliga synliga objekt, men de testade metoderna bör ändå kunna användas punktvis för att beräkna avstånd. Den bästa metoden bygger på att man beräknar minsta absolutfelet och enbart behåller de säkraste värdena.

The aim of this project is to examine the feasibility and reliability of the use of a low cost computer vision system to track and intercept a thrown object. A stereo vision system tracks the object using color recognition and then guides a mobile wheeled robot towards an interception point in order to capture it. Two different trajectory prediction models are compared. One model fits a second degree polynomial to the collected positional measurements of the object and the other uses the Forward Euler Method to construct the objects flight path. To accurately guide the robot, the angular position of the robot must also be measured. Two different methods of measuring the angular position are presented and their respective reliability are measured. A calibrated magnetometer is used as one method while pure computer vision is implemented as the alternative method. A functional object tracking and interception system that was able to intercept the thrown object was constructed using both the polynomial fitting trajectory prediction model as well as the one based on the Forward Euler Method. The magnetometer and pure computer vision are both viable methods of determining the angular position of the robot with an error of less than 1.5°. / I detta projekt behandlas konstruktionen av och pålitligheten i en bollfånganderobot och dess bakomliggande lågbudgetkamerasystem. För att fungera i tre dimensioner används en stereokameramodul som spårar bollen med hjälp av färgigenkänning och beräknar bollbanan samt förutspår nedslaget för att ge god tid till roboten att genskjuta bollen. Två olika bollbanemodeller testas, där den ena tar hänsyn till luftmotståndet och nedslaget beräknas numeriskt och den andra anpassar en andragradspolynom till de observerade datapunkterna. För att styra roboten till den tänkta uppfångningspunkten behövs både robotens position, vilket bestäms med kameramodulen, och robotens riktning.Riktningen bestäms medbåde en magnetometer och med kameramodulen, för att undersöka vilken metod som passar bäst. Den förslagna konstruktionen för roboten och kamerasystemet kan spåra och fånga objekt med bådadera de testade modellerna för att beräkna bollbana, dock så är tillförlitligheten i den numeriska metoden betydligt känsligare för dåliga mätvärden. Det är även möjligt att använda sig av både magnetometern eller endast kameramodulen för att bestämma robotens riktning då båda ger ett fel under 1.5°.