Thèse d'exercice : Médecine. Médecine générale : Paris 12 : 2006. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. f. 126-129.

S’inscrivant dans le cadre de la gestion de l’énergie dans l’habitat du programme SESAME du pôle de compétitivité S2E2, l’objectif de cette thèse est d’étudier et de proposer une structure d’interrupteur commandable à l’ouverture et à la fermeture, bidirectionnel en tension et en courant et à faible perte énergétique, destiné à connecter tout type de charges sur le réseau alternatif 230V/50Hz. Il n’existe pas à l’heure actuelle de composants interrupteurs monolithiques de ce type. La première partie du mémoire présente les interrupteurs électroniques existants. La deuxième partie, traite des interrupteurs électroniques à base de transistors MOS et des limites de cette technologie unipolaire en termes de compromis de minimisation de surface de puces et de minimisation de la dissipation de puissance. Nous montrons ensuite que l’on peut repousser ces limites en adoptant des solutions à base de transistors bipolaires de puissances et notamment avec des bases fines autoprotégées (Transistors GAT). Le quatrième chapitre présente les résultats d’une étude des caractéristiques à l’état passant et à l’état bloqué de transistors GAT et valide leur aptitude à fonctionner sur le réseau alternatif. Nous montrons plusieurs voies possibles d’amélioration des caractéristiques de ces transistors avant d’étudier leur comportement dans une fonction interrupteur. Nous terminons ce travail en démontrant l’intérêt de la commande des transistors GAT en mode de conduction inverse, intérêt qui nous conduit ensuite à proposer une structure d’interrupteur totalement novatrice, avec la réduction par deux du nombre de composants et donc une réduction accrue de la puissance dissipée dans l’interrupteur. / As part of the energy management for household appliances of the S2E2 competitive pole SESAME program, the objective of this thesis is to propose a bidirectional switch in current and voltage with full turn-off control and low energy loss, ensuring the control of all loads types connected to the mains. The first part of this thesis presents the advantages and disadvantages of discrete or monolithic switches. In the second part, we were interested in electronic switches composed of MOS transistors. Different associations strategies and controls will be tested to reduce the power dissipation of the switch on the one hand, and facilitate control of the device on the other hand. Then we turned to solutions based on power bipolar transistors. The last one, called GAT distinguished itself by its high current gain and its low voltage drop in the on state. By implementing around the active base heavily doped caissons which create a shielding effect, one can increase the structure performances. After the design of this component in our laboratory, the characteristics of the on state and the off state were improved to validate its functionality in AC mains. The study will then focus on different technologies to confirm its performances. Using low metallization resistance and assembly strategy intelligently defined, it has been demonstrated that the performance of this component can be increased. Finally, we proposed a new switch structure using only two transistors GAT. We show that the interesting GAT reverse mode characteristics permit to deflect the load current flowing in the diodes and delete them. So we reduced the important source of power dissipation in the switch.

Le travail présenté s'intéresse à la problématique générale de la mise en oeuvre de mains robotiques à haut niveau de dextérité. Dans ce contexte, nous nous intéressons à la synthèse de prise d'objets en prenant en compte les contraintes propres à la tâche de manipulation visée. La manière dont l'objet est saisi a une importance capitale sur le bon déroulement d'une tâche.Le développement d'algorithmes capables de générer automatiquement des prises optimales implique avant tout la nécessité de définir la notion de prise optimale au regard de la tâche cible. Pour répondre à ce problème, la communauté scientifique propose dans la littérature de nombreux critères de qualité et continue à en développer de nouveaux. Dans cette thèse, nous présentons une extension des travaux proposés avec une étude approfondie de ces critères dans le cadre de la manipulation dextre. Ces critères sont évalués avec une main robotique entièrement actionnée à quatre doigts et seize articulations.Nous quantifions l'efficacité de ces critères dans le cadre de la réalisation de tâches de manipulation fine avec trois types d'objets spécifiques. Deux groupes de critères sont étudiés : d'une part des critères s'appuyant uniquement sur la position des points de contact, et, d'autre part, des critères prenant en compte la cinématique du préhenseur. Cette étude nous a permis de sélectionner un ensemble de critères pertinents pour résoudre le problème de synthèse de prise que nous avons mis en oeuvre dans un processus basé sur une approche évolutionnaire. Cette approche a été validée dans l'environnement de simulation OpenRAVE, puis expérimentalement avec la nouvelle main RoBioSS. / The work presented in this thesis concerns object grasping with dexterous robotic hands. In this work, we are going to focus on the grasp synthesis problem by taking into account the in-hand manipulation task. The initial grasp has a capital role for the successful completion of a given task.In order to develop algorithms which are able to generate automatically correct grasps for a manipulation task, we need to define suitable grasp quality metrics to assess the validity of a grasp. Throughout the years, a large variety of quality measures have been proposed in the literature and researchers keep on developing new ones. However those quality measures are generally developed for simple grippers and for grasping tasks. In this thesis, we will extend the study of selected interesting grasp quality measures for in-hand manipulation tasks. These quality measures will be evaluated on a four finger robotic hand with sixteen fully actuated degrees of freedom.We will assess the chosen quality measures for in-hand manipulation tasks with three different carefully selected type of objects. The quality metrics are classified in two groups, first one focuses exclusively on the location of contact points and the second one considers the kinematics of the robotic hand. The review of these quality measures led us to select the ones meaningful for solving the grasp synthesis problem for in-hand manipulation. The grasping pipeline implemented to generate the correct grasps is based on an evolutionary approach using a mix of the selected quality measures. The proposed approach was tested in the OpenRAVE robotic simulator and also validated experimentally with the new RoBioSS hand.

Detta examensarbete har utförts på uppdrag av Johan Lundberg AB som har haft ett behov av att det tas fram en guide vid åtgärder av vattenledningar. Åtgärder kan innebära nyläggning, utbyte eller renovering av en vattenledning. Syftet med rapporten är att ta reda på om ett visst material eller metod kan användas till vattenledningar, få fram för- och nackdelar med dessa material och metoder, både för installationsfasen och för driftsfasen. Detta görs ur ett långsiktigt tekniskt, ekonomiskt och miljömässigt perspektiv. Rapporten innehåller en faktadel med tänkbara material och schaktfria metoder och sju stycken intervjuer med ledningsägare har genomförts och en sammanställning av dessa intervjuer presenteras i kapitel 5.3. Intervjuerna har utförts för att få reda på flera ledningsägaras erfarenheter av material och metoder och även deras kravställningar på vattenledningar. I slutsatsen konstateras att PE är det material som används mest av de intervjuade ledningsägarna, men också att det finns flera problem med PE som rörmaterial i vattenledningar. När det gäller metoder är det svårt att ge en entydig slutsats för vilken metod som passar bäst för nybyggnad, utbyte eller renovering av vattenledningar. I bilaga 1 sammanställs de fakta och erfarenheter som har framkommit under detta examensarbete. Denna sammanställning kan tillsammans med de flödesscheman som också finns i bilaga 1 ses som en guide med riktlinjer för ledningsägare när de ska åtgärda sina vattenledningar. / This thesis has been carried out on behalf of Johan Lundberg AB, which has had a need to be developed a guide for action by the water that is in need of new water mains, replacement or renovation. The purpose of the report is to find out whether a particular material or method can be used in water supply, obtaining advantages and disadvantages of materials and methods, both for the deployment and operational phases. This is done from a long-term technical, economic and environmental perspective. This report provides a fact based section with possible materials and trenchless methods that can be used for new lines, replacement or refurbishment of water pipes. Seven interviews with tap owners have made and a summary of these interviews are presented in Section 5.3. The interviews have been conducted to find out more water owners experiences and requirements scores on water pipes.  In the conclusion found that PE is the material used in most of the interviewees tap owners, but also that there are several problems with PE as material for water pipes. When it comes to methods, it is difficult to give a clear conclusion to which method is best suited for new construction, replacement or renovation of water pipes. Appendix 1 summarizes the facts and experiences that have emerged during this thesis. This compilation together with the flowcharts also in the appendix 1 can be seen as a guide for tap owners when to fix their water pipes.

Entre 2006 et 2011, 44 430 amputations du membre inférieur (MI) ont été réalisées au Canada, dont un tiers au niveau trans-tibial à la suite d'affections vasculaires (90%) et traumatiques (6%). Pour les individus amputés trans-tibiaux (iATT) un des enjeux de la réadaptation est la mise en place de prothèse. Cependant, l'utilisation d'une prothèse augmente la prévalence de troubles secondaires tels que l'arthrose, les lombalgies, et les ré-amputations. L'apparition de ces troubles secondaires est associée à une augmentation des contraintes articulaires et à une asymétrie lors des tâches fonctionnelles (marche, montée/descente d'escaliers, lever de chaise). L'évaluation de ces tâches fonctionnelles en clinique est importante, car elles sont en lien avec l'indépendance. Cependant ces évaluations se limitent actuellement à la capacité à réaliser ces tâches et non à quantifier les stratégies compensatoires. Une évaluation biomécanique (cinématique et cinétique tridimensionnelles du corps entier) permettrait de quantifier ces stratégies compensatoires afin de mieux comprendre les liens avec les troubles secondaires. L'objectif général de cette thèse était donc d'analyser les stratégies compensatoires tridimensionnelles du corps entier lors de l'exécution de tâches fonctionnelles auprès des individus amputés trans-tibiaux. Dans un premier temps, une revue de littérature, effectuée jusqu'à mai 2020, sur 17 articles a permis d'identifier les stratégies compensatoires lors du lever de chaise et de la montée d'escalier, ainsi que les limites des études actuelles. Parmi les limites, il ressort de cela que les iATT inclus dans les études sont majoritairement traumatiques et plus jeunes que les données épidémiologiques de la population générale. Cela pourrait être dû à des critères d'inclusion qui entraine un recrutement d'individus avec un niveau fonctionnel élevé. Ensuite, en ce qui concerne les variables cinématiques et cinétiques utilisées, il ressort que le tronc a peu été évalué lors de la montée d'escalier et que lors du lever de chaise l'analyse des membres inférieurs se limite à l'asymétrie dans le plan sagittal. À la suite de ces constatations, il a été décidé de valider une rampe instrumentée afin de pouvoir inclure des iATT avec un niveau fonctionnel moins élevé qui nécessitent l'aide d'une rampe pour la montée d'escalier. De plus, l'avantage d'une rampe instrumentée était de donner un retour direct sur son utilisation. Enfin, les tâches fonctionnelles de lever chaise et de montée d'escalier ont été analysées par la cinétique du tronc et des membres inférieurs dans les plans sagittal et frontal. Ces analyses du corps entier dans ces deux plans ont permis de mieux comprendre les stratégies compensatoires du tronc et des membres inférieurs et le lien avec les troubles secondaires reconnus dans la littérature, notamment grâce aux analyses dans le plan frontal. En effet, si certaines stratégies compensatoires peuvent varier entre les deux tâches, l'augmentation du moment d'adduction du genou, variable considérée comme prédictive de l'apparition de l'arthrose de genou, est quant à elle présente dans les deux. / Between 2006 and 2011, 44,430 lower limb amputations were performed in Canada, a third of which at the trans-tibial level following vascular (90%) and traumatic (6%) conditions. For individuals with a trans-tibial amputation (iTTA), one of the challenges of rehabilitation is the fitting of a prosthesis. However, the use of a prosthesis increases the prevalence of secondary conditions such as osteoarthritis, low back pain, and re-amputation. The appearance of these secondary conditions is associated with an increase in joint stress and asymmetry during functional tasks (i.e., walking, stair ascent/descent, sit-to-stand). The evaluation of these functional tasks in clinical settings is important because they are related to independence. However, these evaluations are limited by the ability to perform these tasks and not to quantify the compensatory strategies. A biomechanical evaluation (three-dimensional kinetics and kinetics of the whole body) would allow us to quantify these compensatory strategies in order to better understand their links with secondary conditions. Therefore, the main objective of this thesis was to analyze the three-dimensional full-body compensatory strategies during functional tasks in iTTA. First, a literature review, up to May 2020, on 17 articles identified compensatory strategies during sit-to-stand and stair ascent, as well as the limitations of current studies. Among these limitations, it appears that the iATT included in the studies are predominantly traumatic and younger than the epidemiological data about the general population. This could be due to inclusion criteria which resulted in the recruitment of individuals with a highly functional level. Then, with regards to the kinematic and kinetic variables used, it appears that the trunk was rarely evaluated during stair ascent and that during sit-to-stand the analysis of the lower limbs is limited to the asymmetry in the sagittal plane. As a result of these observations, it was decided to validate an instrumented handrail to allow the inclusion of iATT with a lower functional level who require the aid of a handrail for stair ascent. In addition, the instrumented handrail gave direct measures of its use. Finally, the functional tasks of sit-to-stand and stair ascent were analyzed with respect to the kinetics of the trunk and lower limbs in the sagittal and frontal planes. These analyses of the whole body in these two planes made it possible to better understand the compensatory strategies of the trunk and the lower limbs and their link with the secondary conditions recognized in the literature, in particular due to the analyses in the frontal plane. Indeed, even if some compensatory strategies differ between the two tasks, increased knee adduction moments, which is considered be a predictor of knee osteoarthritis progression, was present in both.

This thesis examines the theoretical foundations of Brecht's and Sartre's "dialectical" theatre. Proceeding first from their most significant theoretical writings, it then studies representative plays--Mutter Courage und ihre Kinder and Les Mains sales--in an attempt to make explicit the relationship between theory and artistic practice. The textual analysis proper develops certain aspects of theme, structure and reception which in turn reveal meaningful differences and contradictions. Sartre's "dramatic" theatre in fact evidences a sort of ideological creativity whereas Brecht's "epic" theatre presents a more primordial artistic creativity. Therefore, though the concept of dialectical theatre (essentially political and/or historic) is a common thought-structure to both dramatists, its actualization differs. I will argue that Sartre's work shows a view of the art process as ideologically predetermined and almost ineluctable. Brecht's more primordial work, on the other hand, shows process as a creative anagnorisis, more immediate and archetypal. In the last chapter, I will give an overview of the changes in consciousness produced by these approaches of "dialectical" theatre and substantiate these by criticism that has dealt with the subject.

Les infections nosocomiales sont responsables de milliers de décès chaque année. Les soignants, les patients et l'environnement à l'hôpital peuvent être source de contamination. Les objets tels que les téléphones cellulaires, les stéthoscopes, les tensiomètres, les cravates, les blouses et les bagues sont utilisés par les soignants et peuvent être contaminés. Ils deviennent alors des vecteurs potentiels pouvant être responsables d'infections nosocomiales. Les mains des soignants peuvent aussi être un vecteur de la transmission d'agents pathogènes. Respecter l'ensemble des règles d'hygiènes au quotidien est indispensable mais peut être contraignant pour les soignants. Afin d'avoir une mesure plus précise de la désinfection des mains, un outil automatique de mesure appelé MédiHandTrace® (MHT) a été développé, et breveté. Il permet de tracer les soignants grâce à leurs sabots pucés. MHT montre des taux d'observance inférieurs à 50% et aussi que l'hygiène des mains est individuelle. Aussi, Nous avons voulu comprendre le raisonnement des soignants au regard de leurs pratiques d'hygiène. Grâce à la vidéo, nous avons mis en lumière des comportements singuliers. L'amélioration de l'hygiène des mains reste une priorité. En conséquence, nous avons introduit des outils couplés à MHT, envoyé des sms sur les téléphones des soignants donnant leurs performances individuelles. L'hygiène des mains est un geste simple, mais sa réalisation se fait dans des situations de soins souvent complexes. L'adhérence à l'hygiène reste multifactorielle nécessitant l'apport de nouveaux outils d'apprentissage et de communication afin de délivrer des messages simples et efficaces auprès des soignants. / Nosocomial infections are responsible for thousands of deaths each year. Healthcare workers (HCW), patients and the hospital environment can be a source of contamination. Fomites such as cell phones, stethoscopes, tensiometers, ties, gowns and rings are used by HCW and may be contaminated. They become potential vectors that can be responsible for nosocomial infections. The HCWs hands' can also be a vector for the transmission of pathogens. Respecting all the rules of hand hygiene in everyday life is essential but can be binding for the HCW. In order to have a more accurate measurement of hand disinfection, an automatic measuring tool called MédiHandTrace® (MHT) was developed and patented. It makes it possible to trace the HCWs with tags into their shoe hoofs. MHT shows compliance rates below 50% and also that hand hygiene is individual. Also, we wanted to understand the reasoning of HCW with regard to their hygiene practices. Through the video, we have highlighted some singular behaviors of HCWs. Improving hand hygiene remains a priority. As a result, we introduced tools coupled with MHT, sent sms to the phones of HCWs showing their individual performance. Hand hygiene is a simple gesture, but its realization takes place in often complex care situations. Adherence to hand hygiene remains multifactorial, requiring new learning and communication tools to deliver simple and effective messages to HCWs.

This semester thesis describes design of electronic device adapted to monitoring of mains supply. Theoretical parts describes mains supply analysis, communication and management of files to memory. Next part is design electronics blocks and their cooperation. There are description of mains analyzer prototype and it’s parts and functions. Prototype was submitted to test measurement.

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Le processus d'hygiène des mains à l'urgence est une faille reconnue comme étant une source d'infections nosocomiales associées à la morbidité et la mortalité des patients. Malgré la mobilisation des organismes de santé pour résoudre le problème, le taux d'hygiène des mains (THM) chez les professionnels de la santé demeure insuffisant. Une analyse systémique du processus, en tenant compte de l'historique et du contexte socioculturel des établissements de santé, peut sans doute identifier les motifs susceptibles de freiner le sain processus d'hygiène des mains. Par conséquent, un laboratoire du changement (Lab-C) fut instauré dans une urgence d'un établissement du CHU de Québec en conformité avec les principes inhérents à la théorie historico-socioculturelle de l'activité (CHAT). Un sondage sur le processus d'hygiène des mains fut également réalisé auprès des professionnels de la santé afin de saisir leur compréhension du processus d'hygiène des mains et dans quelle mesure la pandémie à COVID-19 a influencé leurs habitudes. À la suite de ces analyses, nous constatons que les professionnels de la santé connaissent très bien le processus d'hygiène des mains. Ils disposent d'un niveau d'agentivité élevé leur permettant d'être réceptifs aux analyses et aux changements soutenant la modélisation d'un sain processus d'hygiène des mains. Cependant, malgré ces qualités et cette compréhension juste du processus, le THM demeure faible. Ceci peut s'expliquer notamment par l'impossibilité de prendre une pause pour effectuer le lavage des mains parce que les professionnels doivent maintenir une performance optimale dans une urgence qui fonctionne à plein régime. D'autre part, les principales raisons qui expliquent le faible THM sont la non-reconnaissance du besoin du lavage avant et après contact avec le patient ainsi que l'enjeu organisationnel dont notamment celui du matériel. Il appert que l'implantation d'un Lab-C dans une urgence est un bon outil technopédagogique et un bon agent modulateur du changement qui soutient l'analyse et la compréhension des problèmes systémiques trop souvent retrouvés dans nos établissements de santé. Il est proposé un outil technologique qui agit comme stimulus pour favoriser l'action du lavage des mains lorsque le professionnel pénètre ou sort de la bulle du patient. De plus, le patient peut stimuler l'action en contribuant au processus d'audit. / Hand hygiene process in the emergency department is recognized as a source of nosocomial infections associated with patient morbidity and mortality. Despite the mobilization of health organizations to solve the problem, the hand hygiene rate (THM) among health professionals remains insufficient. A systemic analysis of the process, considering the history and sociocultural context of healthcare facilities, would identify the recurring reasons that may hinder the healthy process of hand hygiene. Therefore, a change laboratory (Lab-C) was set up in an emergency room at the CHU de Québec in accordance with the principles inherent to Cultural Historical Activity Theory (CHAT). A hand hygiene process survey was also conducted among healthcare professionals to better understand the process and how the COVID-19 pandemic has influenced their hand hygiene habits. A hand hygiene process survey was also conducted among healthcare professionals to understand their opinion of the process and how the COVID-19 pandemic has influenced their hand hygiene habits. They have a high level of agency likely to challenge them in the modeling of a healthy hand hygiene process. However, despite these qualities and this correct understanding of the process, THM in healthcare professionals remains low. This may be explained by the inability to take time out to wash hands because the professionals must maintain peak performance in an emergency that is running at full speed. On the other hand, the main reasons for the low THM are the non-recognition of the need for washing before and after contact with the patient as well as the organizational issue, including that of the equipment. It appears that the implementation of a Lab-C in an emergency room is a good educational tool and a good modulating agent of change that allows the analysis and understanding of the systemic problems too often found in our health establishments. A technological tool is proposed that acts as a stimulus to promote the action of hand washing when the professional enters or leaves the patient's bubble. Additionally, patients could stimulate action by contributing to the audit process.