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Human Rights Protections and the Private Sector: The Case Study of the Marlin Mine2016 February 1900 (has links)
Human rights violations are becoming a matter of growing concern in areas where extractive industry development is occurring. The problem is especially acute in the Global South, particularly in Latin America where there has been a mining boom occurring since the late 1990s, and is leading to escalating conflicts between mines and the communities hosting them. Corporate social responsibility (CSR) has become an increasingly applied norm in the extractive industry in recent years as companies have faced growing criticisms regarding human rights violations. The thesis will examine one tool of CSR – a human rights impact assessment (HRIA) and examine the effectiveness of the HRIA conducted by Goldcorp to address the communities’ allegations of human rights violations at its Marlin mine in Guatemala.
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DNA Barcode na identificação de Peixes de Bico explorados comercialmente uma abordagem forense /Rodrigues Junior, Carlos Egberto January 2016 (has links)
Orientador: Fabio Porto-Foresti / Resumo: The billfish are oceanic pelagic species often caught by the tuna fleet and with great interest of sport fishing. This group of fish has specific legislation prohibiting the marketing and export of two species, Kajuikia albida e Makaira nigricans, in Brazil. DNA barcode is a universal system of molecular identification based on a sequence of mitochondrial DNA cytochrome oxidase subunit I (COI) of about 650 base pairs, serving as an identifying genomic mark in each species. This system has been used successfully to identify mischaracterized samples illegally marketed, like sample materials from sharks and other endangered species of organisms. The Barcode DNA technique was used to identify billfish marketed in the second largest fishing warehouse in Latin America, the CEAGESP-SP and the international airport of São Paulo, Brazil. 302 samples of billfish were collected during three inspection actions carried out by IBAMA, the executing agency of the national environmental policy. After DNA sequencing procedures it was possible to identify 72 samples (91.14%) by CEAGESP at the level of species, being 21 (29.17%) identified as Xiphias gladius, 44 (61.1%) as Istiophorus platypterus and 7 (8.33%) as Kajikia albida, this latter species determined as a market prohibited in Brazil and considered vulnerable in the list of endangered species of the IUCN and in the official list of species of endangered Fauna - Fish and Aquatic Invertebrates. At the International Airport of Guarulhos it ... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Mestre
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DNA Barcode na identificação de Peixes de Bico explorados comercialmente: uma abordagem forense / DNA Barcode in the Identification of commercially exploited Billfish: a forensic approachRodrigues Junior, Carlos Egberto [UNESP] 15 December 2016 (has links)
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Previous issue date: 2016-12-15 / The billfish are oceanic pelagic species often caught by the tuna fleet and with great interest of sport fishing. This group of fish has specific legislation prohibiting the marketing and export of two species, Kajuikia albida e Makaira nigricans, in Brazil. DNA barcode is a universal system of molecular identification based on a sequence of mitochondrial DNA cytochrome oxidase subunit I (COI) of about 650 base pairs, serving as an identifying genomic mark in each species. This system has been used successfully to identify mischaracterized samples illegally marketed, like sample materials from sharks and other endangered species of organisms. The Barcode DNA technique was used to identify billfish marketed in the second largest fishing warehouse in Latin America, the CEAGESP-SP and the international airport of São Paulo, Brazil. 302 samples of billfish were collected during three inspection actions carried out by IBAMA, the executing agency of the national environmental policy. After DNA sequencing procedures it was possible to identify 72 samples (91.14%) by CEAGESP at the level of species, being 21 (29.17%) identified as Xiphias gladius, 44 (61.1%) as Istiophorus platypterus and 7 (8.33%) as Kajikia albida, this latter species determined as a market prohibited in Brazil and considered vulnerable in the list of endangered species of the IUCN and in the official list of species of endangered Fauna - Fish and Aquatic Invertebrates. At the International Airport of Guarulhos it was possible to identify 223 samples (100%), all identified as Xiphias gladius as declared by the exporter and indicated by its NCM (Mercosur Common Nomenclature). Molecular analysis has proven to be an excellent tool to identify billfish in Brazil in different centers such as Guarulhos International Airport and CEAGESP, SP. The identification of the white marlin being illegally traded in CEAGESP demonstrates the ineffectiveness of the current monitoring techniques used and emphasize the need for adopting better public policies for the conservation of the species. / Os peixes de bico são espécies pelágicas oceânicas frequentemente capturadas pela frota atuneira e com grande interesse da pesca esportiva. Este grupo de peixes possui legislação específica que proíbe a comercialização e exportação de duas espécies, Kajikia albida e Makaira nigricans desse grupo no Brasil. O DNA Barcode é um sistema universal de identificação molecular baseado em uma sequência de DNA mitocondrial Citocromo Oxidase subunidade I (COI) de aproximadamente 650 pares de base, servindo como código de barras de DNA de cada espécie. Este sistema tem sido utilizado com êxito para identificar amostras que são comercializadas descaracterizadas e de forma ilegal, como tubarões e outras espécies ameaçadas de extinção. A técnica de DNA Barcode foi utilizada para a identificação de peixes de bico comercializados no segundo maior entreposto pesqueiro da América Latina, CEAGESP, SP e no Aeroporto Internacional de Guarulhos, atualmente o maior volume brasileiro de exportações de peixes de bico no País. Foram coletadas 302 amostras de peixes de bico durante vistorias realizadas pelo IBAMA, 223 no aeroporto e 79 no CEAGESP, órgão executor da política nacional do meio ambiente. Após sequenciamento do DNA foi possível à identificação das espécies de 70 amostras (88,60%) coletadas no CEAGESP, sendo 21 (30%) identificadas como Xiphias gladius, 43 (61,42%) como Istiophorus platypterus e seis (8,57%) como Kajikia albida, esta última de comércio proibido no Brasil, e considerada vulnerável pela lista de espécies em perigo da IUCN e pela Lista Nacional Oficial de Espécies da Fauna Ameaçadas de Extinção - Peixes e Invertebrados Aquáticos. No Aeroporto Internacional de Guarulhos foi possível à identificação de 223 amostras (100%), sendo todas identificadas como Xiphias gladius conforme declarado pelo exportador e indicado pelo seu NCM (Nomenclatura Comum do Mercosul). A análise molecular demonstrou ser uma importante ferramenta na identificação de peixes de bico comercializados no Brasil em diferentes centros como o Aeroporto Internacional de Guarulhos e CEAGESP, SP. A identificação de agulhões branco sendo ilegalmente comercializados na CEAGESP demonstra a ineficácia das técnicas de fiscalização utilizadas e enfatizam a necessidade melhores políticas públicas para a conservação da espécie.
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Distribuição e Abundância Relativa do Agulhão Branco (Tetrapturus albidus Poey, 1860) Capturado No Oceano Atlântico.Oliveira, Igor Da Mata 31 July 2012 (has links)
Submitted by Eduarda Figueiredo (eduarda.ffigueiredo@ufpe.br) on 2015-03-12T15:44:03Z
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Previous issue date: 2012-07-31 / CAPES / O presente trabalho teve como objetivo analisar as capturas, a distribuição e a abundância relativa do agulhão branco (Tetrapturus albidus) no oceano Atlântico. Para que se promova um manejo efetivo dessa espécie altamente migratória, se faz necessário um melhor conhecimento sobre sua ecologia, especialmente no que se refere à sua distribuição e abundância associadas às mudanças sazonais do ambiente pelágico oceânico. Para tal, foram utilizados dados de pesca (captura e esforço), ambientais (temperatura da superfície do mar - SST e profundidade da camada de mistura - DML) e de biometria (comprimento mandíbula-inferior-furca). Como índices de abundância, foi utilizada também a CPUE (Captura por Unidade de Esforço), em
termos do no de indivíduos/100 anzóis. Esses dados foram agrupados em bancos de dados e analisados. Como ferramentas estatísticas, foram utilizados o modelo COZIGAM (Constrained Zero-Inflated Generalized Additive Model), mapas e gráficos para análise da evolução e da relação das capturas e frequências de comprimento com fatores ambientais, espaciais e temporais. Para análise da distribuição por classes de comprimento, foram classificados indivíduos jovens e adultos (comprimento de 1ª maturação sexual de 147 cm). O espinhel pelágico responde por mais de 90% das capturas em peso de agulhão branco. No entanto, a espécie representa apenas 0,37% das capturas com espinhel no Atlântico. O Brasil é o segundo país que mais captura agulhão branco em peso, devido a abundancia da espécie no lado oeste do Atlântico sul ao longo do ano. A espécie representa, em média, 2,2% em peso do total das
capturas brasileiras com espinhel. Nos últimos anos, com a diminuição da frota que opera espinhel e o aumento da prática de soltura de indivíduos vivos, os desembarques vêm diminuindo significativamente e o Brasil, desde 2008, vem respeitando à sua cota de captura para a espécie. Todas as variáveis utilizadas (latitude-longitude, mês, temperatura da superfície do mar e profundidade da camada de mistura) foram altamente significativas ao modelo COZIGAM desenvolvido, o que sugere uma alta correlação das mesmas com a CPUE da espécie. O elevado efeito positivo sobre as capturas em altas temperaturas (28ºC) e baixa DML (80 m) podem representar fenômenos de soerguimento da termoclina, o que causaria uma compressão dos indivíduos dentro dessa camada, na qual é predominantemente exercido o esforço da pesca com espinhel, aumentando a vulnerabilidade da espécie. O esforço de pesca se
concentra principalmente na região equatorial, onde também são observadas as maiores capturas. Os resultados confirmam uma maior concentração da espécie na área de estudo no 3º e 4º trimestres do ano. No 4º trimestre, foi observada maior concentração próxima à região sudeste do Brasil, acompanhando o deslocamento da isoterma de 25º C. Na costa sul, as maiores taxas de captura foram obtidas no 1º trimestre, especialmente na área situada entre 25º-30oS e 035-040o W, a qual é mencionada por diversos autores como uma importante área de desova no Atlântico Sul . Esses resultados confirmam uma tendência de realização de uma migração no sentido N-S ao longo da costa brasileira, do 3º ao 1º trimestre do ano. A distribuição de tamanho por trimestres sugere um padrão cíclico da migração de adultos e juvenis de agulhão branco. Adultos ocorreram em toda a área, mas com concentrações mais elevadas na faixa entre 0 e 5º N (1º trimestre), e ao largo das costas sudeste e sul do Brasil (3º e 4º trimestres). Juvenis foram mais abundantes na faixa de 5oN a 5oS, especialmente no 1º trimestre do ano, as quais parecem constituir importantes áreas para o desenvolvimento da espécie. Os dados de comprimento dos exemplares amostrados indicam que mais de 80% dos agulhões brancos capturados e embarcados pela frota espinheleira brasileira, apresentam tamanho superior ao comprimento de 1ª maturação sexual estimado para a espécie (de 139 cm para machos e 147 para fêmeas).
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Multicolor 3D printing : An analysis of the characteristics of multicolor 3DprintingPatkhullaev, Davron, Melake, Yonas January 2021 (has links)
3D printing has risen in popularity due to its capabilities which enable rapid prototyping and printing structures that were impossible to produce before and partially because of technological development in recent years. Most low-cost printers, based on the fused filament fabrication process, are capable of printing a single filament at a time that limits and complicates multicolor and multi-material 3D printing. Therefore, investigating and building a multicolor 3D printer have been chosen as a degree project in order to provide an understanding for multicolor 3D printing. The project was started with an investigation of different possibilities and potential solutions. After that, a visual CAD model was created in Solid Edge, and a virtual model was constructed by using Acumen. Lastly, accumulated ideas were implemented into creating a prototype. Construction of the prototype was accomplished successfully, and several experiments were executed to determine its capabilities and limitations. The results showed that the printer has high precision in XY-plane and is less precise in Z-axis. The printer was able to print 45 different colored objects, of which only 24 were chosen as distinct colors that the human eye could distinguish. One of the main challenges with a single nozzle multicolor 3D printing compared to a single-color printing is constant heatsink clogging. Another challenge is to create a well-integrated system where hardware and software comply perfectly in a manner that desired prints are obtained. / Se dokumentfil
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Choklad-3D-skrivare : En undersökning av chokladutskrifters egenskaper / Chocolate 3D printer : An analysis of the characteristics of chocolate 3D printsHylander, Anton, Blomqvist, Malinda January 2020 (has links)
3D-utskrift har under det senaste decenniet blivit mycket populärt och spridit sig till många branscher och material. I denna rapport kommer flera aspekter av användandet av choklad som utskriftsmaterial testas och utvärderas. Genom att bygga en 3D-skrivare har ett flertal viktiga parametrar för 3D-utskrift i choklad anpassats och testats. I rapporten redovisas tillvägagångssätt för konstruktion av olika matningsmekanismer, tester, utmaningar, lärdomar samt resultat. En skrivare konstruerades och anpassades för utskrift av choklad. Då både tid och budget var begränsad avgränsades testen till jämförelse av matningsmekanism, optimal utskriftstemperatur för olika chokladsorter, om kylning är nödvändigt samt munstyckets dimension. Då den ena mekanismen, kugghjulspumpen, visade sig vara mer pålitlig, valdes den till att utföra majoriteten av alla tester. En avgörande aspekt för att kunna skriva ut i choklad var att chokladen stelnade tillräckligt fort. Det visade sig vara mycket svårt att få choklad att stelna snabbt och i rätt fas utan temperering. Därav användes choklad med en bas av palmolja som inte följer samma stelningsfaser som kakaosmör. Temperatur och kylning var även det viktigt. För att den utskrivna modellen ska bli jämn och fin krävs att varje lager hinner stelna innan nästa lager adderas. Skrivaren måste vänta en tid mellan varje lager så att chokladen hinner stelna, men tiden per lager kunde med hjälp av kylande fläktar och lägre utskriftstemperatur, kortas med fler minuter. Munstycket som testen utfördes med hade en diameter på 1,5 mm. Tester med finare munstycken genomfördes och gav på många sätt en bra effekt. Lagrena blev tunnare och finare men det blev ofta stopp i munstycket och ingen större utskrift kunde tyvärr slutföras med mindre munstycken. / Over the last decade, 3D printing has become a popular method for manufacturing in many different materials and industries. This report will touch on the different aspects of using chocolate as a 3D printing material. By building a chocolate 3D printer, different printing parameters has been tested and evalutated. This report will show different feeding systems for chocolate, print results, challenges and learning experiences. A 3D printer was built and customized for chocolate printing. As both time and budget was limited, the tests are restricted to comparing two different feeding mechanisms, optimal printing temperature, the effect of cooling and a test of different nozzle sizes. As one of the feeding mechanisms, the gear pump, turned out to be more reliable, it was used for the majority of the tests. A crucial aspect of printing chocolate well is that the chocolate must solidify quickly. It turned out to be very hard to get the chocolate to solidify without tempering. Therefore we used a chocolate with a high content of palm oil, as it doesn’t need tempering and solidifies much quicker than chocolate containing cocoa butter. Printing temperature and cooling was also very important. To get a smooth surface on the printed part, the previous layer must solidify fully before the next layer. Even at low printing temperatures the printing head must wait for the layer to solidify, but with the help of cooling airflow from fans, the cooling time per layer was reduced. The nozzle that was used for most tests had a diameter of 1,5 mm. Smaller nozzle sizes were tested and resulted in nice prints, however they had a tendency to clog and therefore no large print could be finished with a small nozzle
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Musical Theatre Handbook for the ActorMarlin, Maggie 04 May 2009 (has links)
MUSICAL THEATRE HANDBOOK FOR THE ACTOR By Maggie Elizabeth Marlin, MFA A Thesis submitted in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Fine Arts at Virginia Commonwealth University. Virginia Commonwealth University, 2009 Major Director: David S. Leong Chairman, Department of Theatre Musical Theatre is a performance style deeply woven into the fabric of the American theatre. We live in time and social climate where over half of the productions open on Broadway right now are musicals. If actor training institutions profess a mission to prepare their students for a career in the entertainment industry, why are so many components of an actor’s skill set left to the side and considered peripheral? One can make the argument that their actor training program is exclusively for the theatre, and even more specifically for straight plays for the theatre. Of course, what your career preparation institution chooses to target is your prerogative and as long as that is clear to the incoming students who wish to specialize only in that one faction of the artist’s opportunities for work then my argument is moot. However, if you believe that actor training has a duty to prepare actors to work in an ever changing and transforming field and to be competitive in meeting the demands of various media, among many other areas of focus you should consider preparing your students to develop their craft for musical theatre as legitimately as you would for a classical or contemporary straight play. In this thesis I propose an approach to creating a role for musical theatre using as an example my character development technique for the role of Sally Bowles from a recent production of Cabaret. My desire is to illustrate a seamless continuation of the actor’s craft to meet the additional requirements of skills necessary to perform in a musical. Rather than signifying a separate style of acting for musical theatre which is identified as being altogether different and often dismissed as inferior to the craft of acting in a straight play, I hope to challenge the reader to consider a new perspective in which the foundation of musical theatre performance is built on the fundamentals of acting in a straight play.
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Biologia reprodutiva do agulhão negro (Makaira nigricans Lacépède, 1803), no Atlântico Oeste TropicalSILVA, Carolina Martins Torres da 26 February 2007 (has links)
Submitted by (edna.saturno@ufrpe.br) on 2017-02-09T11:51:57Z
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Previous issue date: 2007-02-26 / Today, the Blue marlin stock is highly overexploited due to the intense fishing effort targeting tunas in the Atlantic Ocean. The blue marlin is an oceanic pelagic and migratory species caught as a tuna bycatch. Although current studies are imprecise, some mitochondrial DNA analysis has shown that there is a single Atlantic blue marlin stock. The present study has the objective to investigate the blue marlin’s reproductive biology, detailing the ovogenesis and characterizing the microscopic maturity stages. The microscopic stages were analyzed through histological cuts stained with hematoxilin/eosin and evaluated under optical microscopy. The MIF length for females ranged from 104 to 345 cm, with a mean of 210 cm. For the males the MIF length ranged from 100 to 267 cm, mean 189 cm. The microscopic maturity scale made for the species is composed of 6 stages for the females and 4 stages for the males. The sexual proportion found is 1.6 males for each female. The mean first maturity size for females was 194.2 cm and for males was 168.6 cm. The spawn type observed was the partial one. The fecundity varied from 2,151,000 and 6,769,060 oocites for females between 272 and 290 cm MIF length. / Atualmente, o estoque de agulhão negro no Atlântico encontra-se sobre-explotado devido ao intenso esforço de pesca dirigido para as capturas de atuns neste oceano, com um crescente número de participantes nas diversas modalidades de pesca industrial, artesanal e esportiva. O agulhão negro é uma espécie oceânica pelágica, sendo capturada acidentalmente como fauna acompanhante na pesca de atuns com espinhel. As avaliações de estoque realizadas, embora apresentem um grau de incerteza por falta de informações mais detalhadas acerca da sua biologia, levam em consideração a existência de um único estoque de agulhão-negro no Atlântico, como apontam estudos genéticos baseados em análises de DNA mitocondrial. Com o intuito de diminuir tais carências, o presente trabalho tem como objetivo principal investigar a biologia reprodutiva da espécie, detalhando a ovogênese e caracterizando os estágios microscópicos de maturação. A coleta de amostras foi realizada no período de dezembro de 2004 a outubro de 2006, seguida da análise microscópica para a identificação dos estágios maturacionais. O comprimento (MIF) para as fêmeas teve uma amplitude de 104 cm até 345 cm, com uma média de 210 cm. Para os machos, variou de 100 cm a 267 cm, com média de 189 cm. Foram identificados 6 estágios para fêmeas e 4 para machos dentro da escala microscópica confeccionada para a espécie. A proporção sexual de machos e fêmeas foi de 1,6: 1,0. O tamanho médio de 1ª maturação sexual foi estimado em 194,2 cm para as fêmeas e 168,6 cm para os machos. O agulhão negro possui desova parcelada e alta fecundidade, com uma amplitude de 2.151.000 a 6.769.060 ovócitos hidratados.
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Pesca,distribuição,abundância relativa e biologia reprodutiva do agulhão branco Tetrapturus albidus Poey 1860 capturado pela frota espinheira brasileiraOLIVEIRA, Igor da Mata R.P. 22 March 2006 (has links)
Submitted by (edna.saturno@ufrpe.br) on 2017-02-13T15:07:02Z
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Previous issue date: 2006-03-22 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / The white marlin Tetrapturus albidus is a ocean, pelagic and highly migratory specie, exploted by many countries and many commercial, sportive and artisanal fisheries. Like the other bilfishes, they are mainly caught by tunas and swordfish longline fishery, as by-catch, which subject a high fishing pressure. Then, the stock have been over-exploited, although the assessment show several uncertain, because need parameters. Before this, the present work promotes: a description by the fishing operations realized in the capture of white marlin by the leased longline fleet based in northeast Brazil; a distribution and relative abundance analyses and the influence of environmental factors in the capture of the specie; standardized catch and effort rates and reproductive biology information. The statistic tool utilized to standardization of abundance indices (CPUE) and for the analyses of the influence of factors (spatial, temporal and environmental) on the capture and gonad development of white marlin was generalized linear and additive models (GLM and GAM). Year, temperature of sea surface, latitude and depth of local fishing was the factors which more influenced on captures. The pattern of distribution and abundance observed confirms the northsouth migration through the brazilian off shore, of the third to the first trimester. Also was observed that the white marlin follows temperatures strips of about 24°-28°C, and is commonly concentrate in steep drop-offs and interface of different water masses, or in areas with marine richness. The model standardized with GAM showed better adjust than the GLM model, indicating that the inclusion of the factors was significantly in standardization procedure of CPUEs. The catches of white marlinshowed decline for about 15 or 20 years, and some stability since 1999-2000. Size at first sexual maturity (L50) was estimated as 139 cm (low jaw- fork length/ LJFL), for males, and 147 cm, for females. Month and temperature was the factors with more influence on gonad development. The gonad index of white marlin in the Atlantic Equatorial was highest in the end of second and the beginning of the third trimester. / O agulhão branco Tetrapturus albidus é uma espécie oceânica, pelágica e migradora sendo, por essa razão, explotada por vários países. Sua pesca se caracteriza pela grande diversidade de participantes, incluindo pescarias industriais, artesanais e esportivas. No entanto, assim como os demais agulhões, é mais freqüentemente capturado como fauna acompanhante da pesca com espinhel dirigida a atuns e espadarte, sendo sujeitos a uma intensa pressão pesqueira. Como conseqüência, o estoque se encontra sobreexplotado, embora as avaliações apresentem incertezas decorrentes da carência de dados de pesca e informações biológicas.No intuito de contribuir para a superação dessas deficiências, o presente trabalho apresenta: uma descrição das operações de pesca com espinhel pelágico realizadas pela frota arrendada brasileira sediada no Nordeste; uma análise da distribuição e da abundância relativa da espécie e da influência de variáveis ambientais na sua captura; índices padronizados de captura por unidade de esforço, e informações acerca da biologia reprodutiva. Como ferramentas de padronização de índices de abundância (CPUE), bem como das análises de influência de fatores de diversas ordens sobre a captura e o desenvolvimento gonadal do agulhão branco, foram utilizados modelos lineares e aditivos generalizados (GLM e GAM). Ano, temperatura da água do mar, latitude e profundidade do local de pesca foram os fatores que apresentaram maior influência nas capturas. Variações espaciais e sazonais da abundância relativa parecem confirmar a realização de uma migração no sentido norte-sul ao longo da costa brasileira do terceiro para o primeiro trimestre do ano. Osdados indicam, também, que o agulhão branco acompanha preferencialmente a faixa de temperatura de 24°C a 28°C, concentrando-se em áreas de descontinuidades topográficas ou na interface de massas d’água, os quais estão provavelmente associados a fenômenos de enriquecimento. O modelo padronizado por GAM se mostrou mais bem ajustado que por GLM, indicando que a inclusão das variáveis foi significante na padronização das CPUEs. As taxas de captura do agulhão branco apresentam um declínio contínuo ao longo de 15 ou 20 anos, até 1999-2000 passando a exibir, a partir de então, uma maior estabilidade. O comprimento de primeira maturação (L50) foi igual a 139cm de mandíbula inferiorfurca para machos e a 147cm para fêmeas. Mês e temperatura se mostraram os fatores com maior influência sobre o desenvolvimento gonadal. O índice gonadal do agulhão branco na região equatorial do Atlântico foi máximo em torno de maio.
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Systém pro výměnu nástrojů pro 3D tiskárnu / Tool change system for 3D printerKarniš, Radim January 2021 (has links)
The aim of this thesis is to design and implement a toolchaning system for a 3D printer. As a consequence of such expansion, the printer gains the ability of multimaterial printing and switching between a number of active and passive tools during a single production process. In addition to extensive research of other currently available solutions, this thesis describes the complete mechanical and electrical design process of the device. It also documents the implementation of a functional sample, the creation of software both for the base system and the toolchanger expansion, and the implementation of an associated optical measurement and calibration system.
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