Submitted by Automação e Estatística (sst@bczm.ufrn.br) on 2018-07-03T14:17:15Z No. of bitstreams: 1 JeanMarioMoreiraDeLima_DISSERT.pdf: 2889834 bytes, checksum: f4a43ed1a203489a4ac1293aa8e04bf0 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2018-07-11T11:19:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 JeanMarioMoreiraDeLima_DISSERT.pdf: 2889834 bytes, checksum: f4a43ed1a203489a4ac1293aa8e04bf0 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-07-11T11:19:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JeanMarioMoreiraDeLima_DISSERT.pdf: 2889834 bytes, checksum: f4a43ed1a203489a4ac1293aa8e04bf0 (MD5) Previous issue date: 2018-05-28 / Atualmente, diante de um mercado cada vez mais competitivo, produzir de forma eficiente é essencial para se obter um balanço econômico positivo. Reduzir custos, realizar processos otimizados e ofertar produtos cada vez melhores são fatores que influenciam diretamente na economia de qualquer indústria. Diante disso, técnicas que podem melhorar e/ou otimizar processos, como o monitoramento da qualidade de produto ou controle avançado tornam-se fundamentais para a indústria como um todo. No caso de Unidades de Processamento de Gás Natural (UPGNs), o monitoramento da qualidade do produto produzido é intrínseco a uma produção satisfatória, e esse controle da qualidade faz-se, como na maioria dos processos químicos, através da composição química dos produtos. Entretanto, mesmo quando cromatógrafos a gás são utilizados para análise química dos componentes, tem-se lentidão no processo analítico e longos intervalos de medição são observados. Isso impede que técnicas de monitoramento em tempo real, ou de controle, sejam estabelecidas para obtenção de melhor rendimento do processo. Dentre esses produtos, em termos econômicos, o principal é o GLP (Gás Liquefeito de Petróleo), composto por propano, butano e contaminantes como etano e pentano. Neste trabalho é proposto um sistema chamado de soft sensor que faça a inferência, baseada em redes neurais, da composição do GLP, isto é, dos seus principais componentes. Dessa forma, o monitoramento, em tempo real, da qualidade do GLP produzido torna-se possível, uma vez que a medição de sua composição não será feita através do lento processo analítico. Assim, melhora-se a qualidade do processo, do produto e, consequentemente, a lucratividade. Para o desenvolvimento deste trabalho, utilizou-se uma UPGN simulada no software HYSYS, formada por uma coluna deetanizadora em série com uma coluna debutanizadora. Na instrumentação da planta, têm-se alguns controladores PIDs. O sensor virtual tem como entradas algumas das variáveis de processo desses controladores. Neste tabalho, é proposto também um sistema de correção do erro, em tempo real, do soft sensor, tendo com base a leitura da composição do GLP feita por cromatógrafos presentes no processo. Os resultados se mostraram promissores, atestando o funcionamento adequado do soft sensor. / In face of an increasingly competitive market, producing efficiently and effectively is essential for a positive economic balance. Reducing costs, optimizing processes and offering even better products are factors that directly influence the economy of any industry. In this view, techniques that can improve and / or guarantee optimization of processes, such as the monitoring of product quality or advanced and intelligent control become fundamental for the industry as a whole. In case of Natural Gas Processing Units (NGPUs), monitoring the quality of the product is intrinsic to a satisfactory production, and quality control has been done such as in most chemical processes, through the chemical composition of the products. However, even when chromatographs are used for chemical analysis of the components, the analytical process is slow and long measurement intervals are observed. This hampers real-time product monitoring or control techniques from being established to obtain better process performance.Among these products, the most important, economically speaking, is LPG (Liquefied Petroleum Gas) composed of propane, butane and contaminats such as ethane and pentane. In this work, a system called soft sensor that makes the inference of the main components of GLP based on artificial neural network is proposed. Then, the real-time monitoring of the quality of the produced LPG becomes possible, since the measurement of the composition of the LPG will not be obtained through the slow analytical process. Thus, the quality of the process, the LPG itself, consequently, its profitability are improved.In the development of this work, a simulated GNPU has been used in HYSYS, consisting of a deethanizing column in series with a debutanizer column. In the instrumentation of the plant, there are some PID controllers. The virtual sensor is based on process variables of these controllers. In this work, a real-time error correction module of the softsensor is also proposed, based on the measuruments of the LPG composition made by the chromatographs present in the process. The results are promising, attesting the adequate behavior of the soft sensor.

Nas linhas de montagens industriais, a fim de atender os requisitos de mercado e de ciclo de vida dos produtos, os requisitos de manufatura e as novas tecnologias presentes nos equipamentos indicam a necessidade de reconfiguração e reprogramação do fluxo de processos de forma cada vez mais frequente. Atualmente, uma das opções para implantar um sistema de manufatura flexível, capaz de reagir às mudanças que ocorrem no processo de fabricação, consiste na utilização de tecnologias que forneçam maior flexibilidade, capacidade de reutilização e menor custo. Neste contexto, os robôs baseados em módulos mecatrônicos podem ser uma alternativa em relação aos manipuladores convencionais, pois apresentam uma estrutura cinemática flexível, podendo se adaptar às mudanças das linhas de produção, nas indústrias de manufatura. O presente trabalho apresenta uma proposta para o desenvolvimento de módulos mecatrônicos para a montagem de robôs manipuladores modulares, baseada em um procedimento sequencial composto das seguintes etapas: (a) elaboração do projeto mecânico modular; (b) projeto dos sistemas eletrônicos e de atuação para cada módulo; (c) definição dos agentes mecatrônicos; e (d) descrição dos modelos matemáticos e os algoritmos de comunicação entre módulos mecatrônicos. Nesta pesquisa apresenta-se um estudo no qual os módulos mecatrônicos utilizam energia de origem pneumática e são constituídos por unidades independentes utilizadas na formação de estruturas robotizadas as quais permitem a montagem de diferentes arquiteturas. Um estudo de caso é apresentado para ilustrar a construção de um robô modular cartesiano. Este robô é construído por meio de acoplamentos de módulos mecatrônicos e gerenciado pela associação dos agentes mecatrônicos presentes no sistema, os quais equacionam a cinemática da estrutura formada, planejam a trajetória a ser executada e disponibilizam informações que podem ser utilizadas para o controle, supervisão e proteção do sistema por exemplo. A arquitetura proposta permite a reconfiguração dos recursos de hardware e software, de forma que todos os módulos do robô podem ser reorganizados e/ou substituídos, dependendo da função, aplicação para as quais se destinam. / In industrial manufacturing lines, in order to meet the market requirements and life cycle of manufactured products, the manufacturing requirements and the present of new technologies in equipment, indicate the need for reconfiguration and reprogramming processes, which are becoming more frequent. Currently, one of the options to deploy a flexible manufacturing system that is capable of reacting to changes in the manufacturing process is the use of technologies that provide greater flexibility, reusability and lower cost. In this context, the robots based on mechatronic modules can be an alternative to conventional manipulators, since they have a flexible kinematic structure, which can adapt to the changes in production lines in manufacturing industries. This paper presents a proposal for the development of mechatronic modules for assembly robots modular manipulators, based on a sequential procedure consists of the following steps: (a) Develop a modular mechanical design; (b) design electronic systems and operations for each module; (c) definition of mechatronic agents; and (d) a description of mathematical models and algorithms of the communication between mechatronic modules. This research presents a study where the mechatronic modules use pneumatic energy and consist of independents units used in the formation of robotic structures, thus allowing the assembly of different architectures. In a case study, the construction of a modular Cartesian robot is presented. This robot is built by mounting the mechatronic modules and is managed by mechatronic agents present in the system (Multi-Agent System). This system obtains the kinematic equations of the formed structure, realize the path planning, and provide information that can be used for the control, like supervision and protection system for example. The proposed architecture allows reconfiguration of hardware and software resources, so that all robot modules can be rearranged and/or replaced, depending on the function or, the final application.

Desde o final da década de 1990 existe um interesse crescente na aplicação de técnicas de planejamento automático em IA para resolver problemas reais de engenharia. Além das características dos problemas acadêmicos, tais como a necessidade de raciocinar sobre as ações, problemas reais requerem elicitação, engenharia e gerenciamento detalhado do conhecimento do domínio. Para tais aplicações reais, um processo de design sistemático é necessário onde as ferramentas de Engenharia do Conhecimento e de Requisitons têm um papel fundamental. Esforços acadêmicos recentes na área da Engenharia do Conhecimento em planejamento automático vêm desenvolvido ferramentas e técnicas de apoio ao processo de design de modelos do conhecimento. Porém, dada a natural incompletude do conhecimento, experiência prática em aplicações reais, como por exemplo exploração do espaço, tem mostrado que, mesmo com um processo disciplinado de design, requisitos de pontos de vista diferente (por exemplo, especialistas, usuários e patrocinadores) ainda surgem após a análise, geração e execução de planos. A tese central deste texto é que uma fase de análise de pós-design para o desenvolvimento de aplicações de planejamento em IA resulta em modelos do conhecimento mais ricos e, conseqüentemente, aumenta a qualidade dos planos gerados e a performance dos planejadores automáticos. Neste texto, nós investigamos como os conhecimentos e requisitos ocultos podem ser adquiridos e reutilizados durante a fase de análise de plans (posterior ao design do modelo) e como estes conhecimentos afetam o desempenho do processo de planejamento automático. O texto descreve um framework de post-design chamado postDAM que combina (1) uma ferramenta de engenharia de conhecimento para a aquisição de requisitos e avaliação do plano, (2) um ambiente de prototipagem virtual para a análise e simulação de planos, (3) um sistema de banco de dados para armazenamento de avaliações de planos, e (4) um sistema de raciocínio ontológico para o re-uso e descoberta de conhecimento sobre o domínio. Com o framework postDAM demonstramos que a análise de pós-design auxilia a descoberta de requisitos ocultos e orienta o ciclo de refinamento do modelo. Este trabalho apresenta três estudos de caso com domínios conhecidos na literatura e oito planejadores do estado da arte. Nossos resultados demonstram que melhorias significativas na qualidade do plano e um aumento na velocidade dos planejadores de até três ordens de grandeza pode ser alcançada através de um processo disciplinado e cuidados de pós-design. Nós demonstramos também que rationales provenientes dos usuários capturados durante as avaliações de planos podem ser úteis e reutilizáveis em novas avaliações de plano e em novos projetos. Nós argumentamos que esse processo de pós-design é fundamental para a implantação da tecnologia de planejamento automático em aplicações do mundo real. Até onde sabemos, este é o primeiro trabalho que investiga a análise de pós-design em aplicações de planejamento automático da IA. / Since the end of the 1990s there has been an increasing interest in the application of AI planning techniques to solve real-life problems. In addition to characteristics of academic problems, such as the need to reason about actions, real-life problems require detailed knowledge elicitation, engineering, and management. A systematic design process in which Knowledge and Requirements Engineering techniques and tools play a fundamental role is necessary in such applications. Research on Knowledge Engineering for planning and scheduling has created tools and techniques to support the design process of planning domain models. However, given the natural incompleteness of the knowledge, practical experience in real applications such as space exploration has shown that, even with a disciplined process of design, requirements from different viewpoints (e.g. stakeholders, experts, users) still emerge after plan generation, analysis and execution. The central thesis of this dissertation is that an post-design analysis phase in the development of AI planning applications leads to richer knowledge models and, consequently, to high-performance and high-quality plans. In this dissertation, we investigate how hidden knowledge and requirements can be acquired and re-used during a plan analysis phase that follows model design and how they affect planning performance. We describe a post-design framework called postDAM that combines (1) a knowledge engineering tool for requirements acquisition and plan evaluation, (2) a virtual prototyping environment for the analysis and simulation of plans, (3) a database system for storing plan evaluations, and (4) an ontological reasoning system for knowledge re-use and discovery. Our framework demonstrates that post-design analysis supports the discovery of missing requirements and guides the model refinement cycle. We present three case studies using benchmark domains and eight state-of-the-art planners. Our results demonstrate that significant improvements in plan quality and an increase in planning speed of up to three orders of magnitude can be achieved through a careful post-design process. We also demonstrate that rationales captured during plan evaluations from users can be useful and reusable in further plan evaluations and in new application designs. We argue that such a post-design process is critical for deployment of planning technology in real-world applications. To our knowledge, this is the first work that investigate post-design analysis for AI planning applications.

Propõe o modelo de referência para o processo de desenvolvimento de produtos mecatrônicos, denominado MRM, que consiste em um conjunto de melhores práticas sistematizadas das bibliografias de desenvolvimento de produtos, eletrônica, engenharia de software e projeto de engenharia. Discute o conceito de mecatrônica propondo um conjunto de componentes que caracterizariam esses produtos. Utiliza conceitos de modelagem de empresas para apresentar o MRM. Estrutura o desenvolvimento de produtos mecatrônicos em doze fases intercaladas por pontos de decisão e caracterizadas pelos documentos gerados no final de cada uma. Elabora uma metodologia de aplicação do modelo com base no conceito de capabilidade de áreas de processo. Descreve a aplicação do MRM em uma empresa que desenvolve produtos mecatrônicos. A aplicação abrange todas as fases do modelo e é avaliada por meio de entrevistas com os principais usuários das melhorias aplicadas na empresa. O trabalho utiliza dois procedimentos básicos de pesquisa: a análise de conteúdo no estudo da bibliografia utilizada na pesquisa; e a pesquisa-ação como método de aplicação do modelo. O uso do MRM permitiu à empresa a consecução da certificação ISO 9000 para seu processo de desenvolvimeto de produtos (PDP), assim como o registro de produtos mecatrônicos em órgãos regulatórios nacionais e internacinais. A avaliação realizada ao final da aplicação do trabalho mostra que o modelo melhorou indicadores de custo dos projetos, controle de prazos ao longo dos projetos, assim como reduziu as reclamações dos setores de manufatura com relação às especificações geradas pela engenharia. Os entrevistados consideraram que a capacidade de integração de pessoas novas aos projetos em desenvolvimento é a melhoria mais significativa conseguida com a aplicação do MRM na empresa. Os resultados permitem considerar o modelo coerente com a bibliografia de PDP, indicam que a utilização de modelos de referência podem melhorar o PDP de uma empresa e demonstram haver uma relação entre o aumento da capabilidade de um processo e a melhoria de seus indicadores de desempenho / This thesis proposes the reference model for the mechatronic product development process, called MRM, i.e. a set of best practices about product development, engineering design, electronics and software engineering. It discusses the concept of mechatronic and proposes a set of elements that characterize this kind of products. It takes into account enterprise modeling techniques to present MRM. MRM framework is composed by twelve phases with well defined checkpoints and outputs. The work describes a methodology to apply MRM based on process areas capability indexes. It presents a MRM application in a company that develops mechatronic products. The application is evaluated based on interviews with model users. Research methods are content analysis and action research. The skilled results are ISO 9000 certification and product registration. Inteviews show that cost and schedule control were improved by MRM use. Manufacture disfuctions based on bad engineering specifications were decresed. The evaluation suggests that new engineers and technician integration is the best result of model application. These results allow to verify the effectiveness of reference models to improve product development and demonstrate that there is a relationship between increments of process capability and improvements critical succes factors rates

Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-12T23:01:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Oliveira_Edgardde_M.pdf: 7963603 bytes, checksum: 2367f527033215563011ba0f4b968d03 (MD5) Previous issue date: 2008 / Resumo:Através da integração de conhecimentos nas diferentes áreas de engenharia, física, matemática e computação, surgiu uma ciência multidisciplinar denominada mecatrônica. Com o rápido avanço das tecnologias e a crescente demanda por soluções que as acompanhem, criou-se uma necessidade no mercado tecnológico de reduzir o tempo de implementação de um projeto através da utilização de ferramentas de prototipagem rápida que permitissem a integração de conhecimentos e implementação do ciclo em V de desenvolvimento de um produto em ambiente virtual. O objetivo do presente trabalho é a apresentação de metodologias de Prototipagem Rápida de Dispositivos Mecatrônicos com ênfase em Instrumentação Virtual, através de ambiente voltado à capacitação e desenvolvimento de projetos na área de automação industrial, onde os principais conceitos possam ser verificados e posteriormente implementados e validados através de problemas industriais, fornecendo subsídios para a análise e estratégias para concepção destas aplicações / Abstract: Through the integration of knowledge in the different areas of engineering, physics, mathematics and computation had appeared a science to multidiscipline called mecatronic. With the fast advance of the technologies and the increasing demand for solutions follow that them, created a necessity in the technological market to reduce the time of implementation of a project being originated tools of fast prototyping that they allowed to the integration of knowledge and implementation of the cycle in V of development of a product in virtual environment. The objetive of this work is the presentation of methodologies Rapid Prototyping of Mechatronics Systems based in Virtual Instrumentation, through environment facing the training and development of projects in the area of industrial Automation, can be checked and subsequently implemented and validated in practice, providing subsidies for the analysis and strategies for design of these applications / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Este trabalho apresenta uma arquitetura de controle de movimento entre duas posturas distintas para um robô móvel sob rodas com acionamento diferencial em um ambiente estruturado e livre de obstáculos. O conceito clássico de eficiência foi utilizado para a definição das estratégias de controle: um robô se movimenta de forma eficiente quando realiza a tarefa determinada no menor tempo e utilizando menor quantidade energética. A arquitetura proposta é um recorte do modelo de Controle Hierárquico Aninhado (NHC), composto por três níveis de abstração: (i) Planejamento de Caminho, (ii) Planejamento de Trajetória e (iii) Rastreamento de Trajetória. O Planejamento de Caminho proposto suaviza uma geodésica Dubins - o caminho mais eficiente - por uma Spline Grampeada para que este caminho seja definido por uma curva duplamente diferenciável. Uma transformação do espaço de configuração do robô é realizada. O Planejamento de Trajetória é um problema de otimização convexa na forma de Programação Cônica de Segunda Ordem, cujo objetivo é uma função ponderada entre tempo e energia. Como o tempo de percurso e a energia total consumida pelo robô possui uma relação hiperbólica, um algoritmo de sintonia do coeficiente de ponderação entre estas grandezas é proposta. Por fim, um Rastreador de Trajetória de dupla malha baseado em linearização entrada-saída e controle PID é proposto, e obteve resultados satisfatórios no rastreamento do caminho pelo robô. / This work presents a motion control architecture between two different positions for a differential driven wheeled mobile robot in a obstacles free structured environment. The classic concept of efficiency was used to define the control strategies: a robot moves efficiently when it accomplishes the determined task in the shortest time and using less amount of energy. The proposed architecture is a clipping of the Nested Hierarchical Controller (NHC) model, composed of three levels of abstraction: (i) Path Planning, (ii) Trajectory Planning and (iii) Trajectory Tracking. The proposed Path Planning smoothes a geodesic Dubins - the most efficient path - by a Clamped Spline as this path is defined by a twice differentiable curve. A transformation of the robot configuration space is performed. The Trajectory Planning is a convex optimization problem in the form of Second Order Cone Programming, whose objective is a weighted function between time and energy. As the travel time and the total energy consumed by the robot has a hyperbolic relation, a tuning algorithm to the weighting is proposed. Finnaly, a dual-loop Trajectory Tracker based on input-output feedback linearization and PID control is proposed, which obtained satisfactory results in tracking the path by the robot.

A manipulação de materiais é uma das tarefas em que comumente empregam-se robôs para substituir o trabalho humano, dadas algumas vantagens como: maior precisão na manipulação de cargas e maior velocidade de execução da tarefa, bem como por aumentar a segurança do operador. Apesar dessas vantagens, os dispositivos robóticos são largamente empregados apenas em situações em que velocidade e precisão são indispensáveis, em outros casos, os equipamentos convencionais (como talhas, gruas e macacos hidráulicos) e os dispositivos específicos (aqueles fazem uso de molas e contrapesos), vêm sendo utilizados nas tarefas cotidianas, principalmente pelo fato de, entre outros, serem menos dispendiosos. Comparando-se estas duas soluções disponíveis, tem-se que os equipamentos tradicionais, apesar de sua simplicidade e versatilidade de movimentação, apresentam limitações quando são exigidas precisão e eficiência, enquanto os dispositivos robóticos apresentam alta complexidade tanto no projeto quanto na operação, representando uma solução cara e com movimentação restrita pela programação. Neste contexto, o presente trabalho tem por objetivo estudar e propor uma solução intermediária entre a solução convencional e a robótica. O foco do estudo é o projeto de um dispositivo simplificado, que faz uso de molas e de um sistema de alavanca para manipular cargas. Um estudo preliminar desse mecanismo mostrou imperfeições quanto à força de contrabalanceamento. Com o intuito de corrigir esse erro foi usado um sistema de controle, que é constituído por um motor elétrico, um mecanismo de correção, sensores e um módulo controlador. O dispositivo proposto apresenta um controle simplificado, vez que a movimentação é feita exclusivamente pelo operador, possibilitando assim que o dispositivo apresente um baixo consumo de energia. Um protótipo é desenvolvido e os testes demonstraram a eficácia da solução. / The material handling is one task in which robot is commonly employed to replace the human work because it has some advantages such as, higher precision in the handling and higher speed of the task, and to increase operator safety. Despite these advantages, the robotic device is most employed only in situation that speed and precision are essential; in other cases, the conventional equipments (such as hydraulic jacks, cranes and pulley systems) and the specific device (which use springs and counterweight), have been used in daily tasks mainly because of they are less expensive. Comparing these two solutions, it is possible to say that the conventional devices, despite its simplicity and guidance, have limitations when the task requires precision and speed, while the robotic solution has higher complexity in both design and in operation, representing an expensive solution with a programming that restrict the movement. In this context, the present work has the objective the study and development of an intermediate solution between the conventional solution and the robotic device. The proposed study is based on a simplified device, which uses springs and a lever system to handle material. A preliminary study on this mechanism shows imperfections in balance force. In order to correct this error, a control system is used. The control system is constituted by an electric motor, a correcting mechanism, sensors and a controller. The proposed device presents simple control because movements are responsibility of the human operator moreover presents low power consumption, due to the use of springs. A prototype is developed and tests demonstrate the effectiveness of the solution.

Este trabalho é uma continuidade das pesquisas na área de mecatrônica aplicada à medicina do ITA, e tem como objetivo modelar numericamente a distribuição de temperaturas em ossos, durante a cirurgia de osteotomia de tíbia, realizada com o auxílio de uma serra mecatrônica ortopédica. Durante o processo cirúrgico a temperatura do osso deve ser controlada para evitar sua necrose térmica devido à alta temperatura, principalmente se a cirurgia for realizada com recursos de automação. Para se modelar a distribuição de temperatura durante o corte, é necessário conhecer o fluxo de calor gerado devido ao atrito durante o tempo de corte. Para tanto, devem ser conhecidos alguns parâmetros operacionais do equipamento robótico da qual a serra é parte componente, quais sejam, velocidade de avanço da serra, velocidade semi-rotativa das lâminas, e o tempo total de corte, e algumas propriedades físicas do osso: condutividade térmica, densidade, difusividade térmica e tensão de cisalhamento. A partir desses parâmetros, este trabalho apresenta a modelagem do fluxo de calor serra/osso durante o corte do osso. Posteriormente, o fluxo de calor calculado é utilizado como condição de contorno para resolver a equação diferencial da temperatura dada pela equação da condução de calor, que é avaliada, de forma qualitativa, bidimensionalmente e em regime transitório. Finalmente, conhecendo-se o valor da temperatura ao longo do osso durante o corte, é possível manter esse valor nos limites aceitáveis, por meio do monitoramento das variáveis do procedimento cirúrgico, evitando-se conseqüentemente, a necrose térmica do osso.

Este trabalho propõe um dispositivo universal antropomórfico que sirva como base no desenvolvimento de próteses com alto grau de semelhança funcional a mão humana. Para tanto, são apresentadas a modelagem (modelos cinemático e dinâmico) e as construções física e computacional de um dispositivo mecatrônico ativo simplificado. Muitas dúvidas quanto ao tamanho, a aparência e a funcionalidade de um modelo protético surgem ao se pensar em projetar algo que irá, de certa forma, substituir um membro humano, dada a importância que ele representa. Pesquisas mostram dificuldades na obtenção de modelos que atendam aos diversos requisitos que uma prótese deve ter, desde sua funcionalidade à sua estética. Uma das partes que pode definir a concepção de uma prótese é seu acionamento. Assim, a implementação deste dispositivo universal permite a análise comparativa de sistemas de acionamento. Neste trabalho são apresentadas as vantagens e as dificuldades da utilização de três sistemas bastante comuns em acionamentos de produtos mecatrônicos, são o servomotor DC, o piezo-motor e o SMA (Shape Memory Alloy) ou liga com memória de forma. Foram utilizados os aplicativos de software Inventor na construção do modelo computacional e ADAMS nas análises cinemática e dinâmica. A aquisição de sinais e os testes de validação foram possíveis por meio dos aplicativos Matlab e Simulink.

Novos equipamentos têm sido desenvolvidos para medição de coordenadas de grandes volumes. Em especial os equipamentos que utilizam tecnologias ópticas a laser oferecem exatidões superiores a décimos de milímetro e grande flexibilidade de medição. Este trabalho trata sobre o iGPS (indoor Global Positioning System), projetado para a medição de grandes volumes, mas com poucos estudos a respeito de sua confiabilidade metrológica em aplicações aeronáuticas. Assim, levando em consideração um procedimento genérico de medição, verifica-se que diversos fatores podem influenciar significativamente a exatidão de seus resultados. A partir de uma rápida explicação e comparação dos sistemas de medição de grandes volumes utilizados na atualidade, este trabalho demonstra o funcionamento do sistema iGPS, assim como os respectivos experimentos realizados para avaliá-lo. Posteriormente, é apresentada e avaliada análise das incertezas envolvidas no sistema de medição iGPS. Finalmente, é realizada a análise de um caso prático relacionado com o processo de montagem de seções de fuselagem, usando o equipamento em questão.