O presente trabalho apresenta o desenvolvimento de uma plataforma robótica omnidirecional, para transporte de cargas industriais, capaz de se mover para qualquer direção no plano xy, produzir rotações em torno do seu eixo sem a necessidade de reorientação no espaço e se mover com velocidade controlada. O desenvolvimento da plataforma consistiu na abordagem de projeto mecatrônico, modelagem cinemática do sistema, bem como a elaboração das equações que regem a movimentação da plataforma Omni-One. O modelo cinemático da plataforma utilizou a convenção de Sheth-Uicker. De posse das matrizes do movimento e da aquisição dos dados de limite de rotação dos motores, foi determinado um controlador Proporcional-Integral (PI), como controlador de velocidade. Os resultados dos testes realizados se mostraram conclusivos para o resultado final da plataforma, pois com eles foi possível verificar o comportamento do sistema como um todo.

O conceito de projeto modular não é novo e tem sido usado no contexto do processo de desenvolvimento integrado de produto como uma diretriz DFM (Design for Manufacturing). Por meio dele, podem-se racionalizar recursos, evitar a obsolescência precoce do produto e apresentar, para o mercado, uma aparente variedade do produto, mantendo-se um estrito controle sobre a variedade de seus processos de manufatura. Não obstante, definir a fronteira de um módulo na estrutura de um produto não é uma tarefa trivial. Acerca de tal cenário, este trabalho propõe um método de análise do grau de modularidade de produtos mecatrônicos. Por meio da compilação dos requisitos de projeto, em matrizes, avaliação das interações entre os componentes e a determinação dos pesos dessas interações, a modularidade do produto é avaliada e o resultado pode ser usado na definição da estrutura do produto. Uma célula robótica - desenvolvida no ITA/CCM - foi escolhida como bancada de testes para aplicação e análise do método, particularmente um efetuador (end effector) robótico. O método é constituído por atividades as quais facilitam sua implementação e entendimento, assim, a cada atividade executada, os resultados preliminares indicam as melhores opções de projeto do ponto de vista de modularidade. A aplicação do método proposto resultou em um projeto modular adequado, traduzido por um efetuador robótico inovador e reconfigurável. A estrutura modular também foi indutora de um processo de fabricação do efetuador mais ágil e com uma quantidade irrelevante de retrabalho.

Piezoelectric shunt damping is a well-known technique to damp mechanical vibrations of a structure. This technique consists in using a piezoelectric transducer to convert mechanical vibration energy into electrical energy, which is partially dissipated in an electrical circuit. Among the circuits proposed over the last decades for the efficient conversion of mechanical vibration energy into electric energy, the resonant circuit was the first one that achieved satisfactory results. Resonant shunts consist of a resistor (R) and a inductor (L) connected in series with a piezoelectric transducer, which already contains an intrinsic capacitance. The resonance frequency of this circuit is tuned to the vibration natural frequency of the mechanical structure, which results on the maximum energy conversion and maximum vibration damping. Unfortunately, this technique presents limitations in real aplications, because small variations in the structure, circuit components, and operational conditions can decouple the electrical and mechanical natural frequencies and radically reduce the performance. In order to damp mechanical vibrations in lightweight structures subject to variabilities, a new piezoelectric shunt damping technique with improved performance and robustness is presented in this work. This thesis describes an adaptive resonant piezoelectric vibration absorber enhanced by a synthetic negative capacitance. The resonant shunt circuit autonomously adapts its inductance value (L) by comparing the phase difference of the vibration velocity and the current flowing through the shunt circuit. Moreover, a synthetic negative capacitance is added to the shunt circuit to enhance the electromechanical coupling in the energy conversion and, as a consequence, improve the vibration damping. Validation of the proposed method is done by bonding the piezoelectric absorber on a metallic shell to attenuate vibrations. The circuitry is implemented using analog components.

Desde o final da década de 1990 existe um interesse crescente na aplicação de técnicas de planejamento automático em IA para resolver problemas reais de engenharia. Além das características dos problemas acadêmicos, tais como a necessidade de raciocinar sobre as ações, problemas reais requerem elicitação, engenharia e gerenciamento detalhado do conhecimento do domínio. Para tais aplicações reais, um processo de design sistemático é necessário onde as ferramentas de Engenharia do Conhecimento e de Requisitons têm um papel fundamental. Esforços acadêmicos recentes na área da Engenharia do Conhecimento em planejamento automático vêm desenvolvido ferramentas e técnicas de apoio ao processo de design de modelos do conhecimento. Porém, dada a natural incompletude do conhecimento, experiência prática em aplicações reais, como por exemplo exploração do espaço, tem mostrado que, mesmo com um processo disciplinado de design, requisitos de pontos de vista diferente (por exemplo, especialistas, usuários e patrocinadores) ainda surgem após a análise, geração e execução de planos. A tese central deste texto é que uma fase de análise de pós-design para o desenvolvimento de aplicações de planejamento em IA resulta em modelos do conhecimento mais ricos e, conseqüentemente, aumenta a qualidade dos planos gerados e a performance dos planejadores automáticos. Neste texto, nós investigamos como os conhecimentos e requisitos ocultos podem ser adquiridos e reutilizados durante a fase de análise de plans (posterior ao design do modelo) e como estes conhecimentos afetam o desempenho do processo de planejamento automático. O texto descreve um framework de post-design chamado postDAM que combina (1) uma ferramenta de engenharia de conhecimento para a aquisição de requisitos e avaliação do plano, (2) um ambiente de prototipagem virtual para a análise e simulação de planos, (3) um sistema de banco de dados para armazenamento de avaliações de planos, e (4) um sistema de raciocínio ontológico para o re-uso e descoberta de conhecimento sobre o domínio. Com o framework postDAM demonstramos que a análise de pós-design auxilia a descoberta de requisitos ocultos e orienta o ciclo de refinamento do modelo. Este trabalho apresenta três estudos de caso com domínios conhecidos na literatura e oito planejadores do estado da arte. Nossos resultados demonstram que melhorias significativas na qualidade do plano e um aumento na velocidade dos planejadores de até três ordens de grandeza pode ser alcançada através de um processo disciplinado e cuidados de pós-design. Nós demonstramos também que rationales provenientes dos usuários capturados durante as avaliações de planos podem ser úteis e reutilizáveis em novas avaliações de plano e em novos projetos. Nós argumentamos que esse processo de pós-design é fundamental para a implantação da tecnologia de planejamento automático em aplicações do mundo real. Até onde sabemos, este é o primeiro trabalho que investiga a análise de pós-design em aplicações de planejamento automático da IA. / Since the end of the 1990s there has been an increasing interest in the application of AI planning techniques to solve real-life problems. In addition to characteristics of academic problems, such as the need to reason about actions, real-life problems require detailed knowledge elicitation, engineering, and management. A systematic design process in which Knowledge and Requirements Engineering techniques and tools play a fundamental role is necessary in such applications. Research on Knowledge Engineering for planning and scheduling has created tools and techniques to support the design process of planning domain models. However, given the natural incompleteness of the knowledge, practical experience in real applications such as space exploration has shown that, even with a disciplined process of design, requirements from different viewpoints (e.g. stakeholders, experts, users) still emerge after plan generation, analysis and execution. The central thesis of this dissertation is that an post-design analysis phase in the development of AI planning applications leads to richer knowledge models and, consequently, to high-performance and high-quality plans. In this dissertation, we investigate how hidden knowledge and requirements can be acquired and re-used during a plan analysis phase that follows model design and how they affect planning performance. We describe a post-design framework called postDAM that combines (1) a knowledge engineering tool for requirements acquisition and plan evaluation, (2) a virtual prototyping environment for the analysis and simulation of plans, (3) a database system for storing plan evaluations, and (4) an ontological reasoning system for knowledge re-use and discovery. Our framework demonstrates that post-design analysis supports the discovery of missing requirements and guides the model refinement cycle. We present three case studies using benchmark domains and eight state-of-the-art planners. Our results demonstrate that significant improvements in plan quality and an increase in planning speed of up to three orders of magnitude can be achieved through a careful post-design process. We also demonstrate that rationales captured during plan evaluations from users can be useful and reusable in further plan evaluations and in new application designs. We argue that such a post-design process is critical for deployment of planning technology in real-world applications. To our knowledge, this is the first work that investigate post-design analysis for AI planning applications.

Nas linhas de montagens industriais, a fim de atender os requisitos de mercado e de ciclo de vida dos produtos, os requisitos de manufatura e as novas tecnologias presentes nos equipamentos indicam a necessidade de reconfiguração e reprogramação do fluxo de processos de forma cada vez mais frequente. Atualmente, uma das opções para implantar um sistema de manufatura flexível, capaz de reagir às mudanças que ocorrem no processo de fabricação, consiste na utilização de tecnologias que forneçam maior flexibilidade, capacidade de reutilização e menor custo. Neste contexto, os robôs baseados em módulos mecatrônicos podem ser uma alternativa em relação aos manipuladores convencionais, pois apresentam uma estrutura cinemática flexível, podendo se adaptar às mudanças das linhas de produção, nas indústrias de manufatura. O presente trabalho apresenta uma proposta para o desenvolvimento de módulos mecatrônicos para a montagem de robôs manipuladores modulares, baseada em um procedimento sequencial composto das seguintes etapas: (a) elaboração do projeto mecânico modular; (b) projeto dos sistemas eletrônicos e de atuação para cada módulo; (c) definição dos agentes mecatrônicos; e (d) descrição dos modelos matemáticos e os algoritmos de comunicação entre módulos mecatrônicos. Nesta pesquisa apresenta-se um estudo no qual os módulos mecatrônicos utilizam energia de origem pneumática e são constituídos por unidades independentes utilizadas na formação de estruturas robotizadas as quais permitem a montagem de diferentes arquiteturas. Um estudo de caso é apresentado para ilustrar a construção de um robô modular cartesiano. Este robô é construído por meio de acoplamentos de módulos mecatrônicos e gerenciado pela associação dos agentes mecatrônicos presentes no sistema, os quais equacionam a cinemática da estrutura formada, planejam a trajetória a ser executada e disponibilizam informações que podem ser utilizadas para o controle, supervisão e proteção do sistema por exemplo. A arquitetura proposta permite a reconfiguração dos recursos de hardware e software, de forma que todos os módulos do robô podem ser reorganizados e/ou substituídos, dependendo da função, aplicação para as quais se destinam. / In industrial manufacturing lines, in order to meet the market requirements and life cycle of manufactured products, the manufacturing requirements and the present of new technologies in equipment, indicate the need for reconfiguration and reprogramming processes, which are becoming more frequent. Currently, one of the options to deploy a flexible manufacturing system that is capable of reacting to changes in the manufacturing process is the use of technologies that provide greater flexibility, reusability and lower cost. In this context, the robots based on mechatronic modules can be an alternative to conventional manipulators, since they have a flexible kinematic structure, which can adapt to the changes in production lines in manufacturing industries. This paper presents a proposal for the development of mechatronic modules for assembly robots modular manipulators, based on a sequential procedure consists of the following steps: (a) Develop a modular mechanical design; (b) design electronic systems and operations for each module; (c) definition of mechatronic agents; and (d) a description of mathematical models and algorithms of the communication between mechatronic modules. This research presents a study where the mechatronic modules use pneumatic energy and consist of independents units used in the formation of robotic structures, thus allowing the assembly of different architectures. In a case study, the construction of a modular Cartesian robot is presented. This robot is built by mounting the mechatronic modules and is managed by mechatronic agents present in the system (Multi-Agent System). This system obtains the kinematic equations of the formed structure, realize the path planning, and provide information that can be used for the control, like supervision and protection system for example. The proposed architecture allows reconfiguration of hardware and software resources, so that all robot modules can be rearranged and/or replaced, depending on the function or, the final application.

Submitted by LIVIA FREITAS (livia.freitas@ufba.br) on 2013-10-08T14:29:10Z No. of bitstreams: 1 01_dissertacao_Margarete.pdf: 1682975 bytes, checksum: e56338651014199361014446db75d844 (MD5) / Approved for entry into archive by LIVIA FREITAS(livia.freitas@ufba.br) on 2013-10-08T14:31:51Z (GMT) No. of bitstreams: 1 01_dissertacao_Margarete.pdf: 1682975 bytes, checksum: e56338651014199361014446db75d844 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-10-08T14:31:51Z (GMT). No. of bitstreams: 1 01_dissertacao_Margarete.pdf: 1682975 bytes, checksum: e56338651014199361014446db75d844 (MD5) / Forma c~ao veicular e uma aplica c~ao t pica de sistemas multiagentes, na qual veí culos automatizados (e.g. veí culos autônomos, robôs m oveis) devem entre si assumir e manter uma forma c~ao. Para a correta execu c~ao desta aplica c~ao e necess ário ter disponí veis mecanismos de comunica cão con aveis, garantindo a troca de mensagens entre os veí culos. Estas mensagens s~ao trocadas atrav es de uma rede de comunica c~ao m ovel, como as redes MANETs e VANETs. Entretanto, tais redes, chamadas de redes Ad Hoc, n~ao fornecem garantias a comunica c~ao, podendo existir perda de mensagens ou da conectividade entre os n os. Isto ocorre devido a movimenta c~ao dos ve ículos, efeitos clim aticos, entre outros que degradam a capacidade de comunica cão entre eles. Assim, propomos uma abordagem com base em regras para o desenvolvimento de servi ços de comunica c~ao para as aplica ções veiculares e criamos o I-CAR que e um conjunto de servi ços inteligentes de comunica ção para redes de comunica cão veiculares, focado na aplica ção da forma ção veicular. Estes servi ços executam de forma distribuí da, como m ódulos associados a cada agente veicular do sistema. Estes servi ços são constru ídos como regras, possibilitando ao veí culo autônomo tomar decisões inteligentes a cerca das melhores formas de transmitir mensagens atrav és da rede, assim como, de detectar a falha de outros veí culos a partir da comunica cão. Construí mos uma implementa c~ao destes servi ços utilizando o simulador de redes OMNet++, em conjunto com o simulador de trá fego veicular SUMO, sendo realizadas diversas simula ções para verifi car o funcionamento do sistema. Os resultados obtidos demonstram que a sobrecaga e a perda de mensagens geradas pelo sistema não comprometem o funcionamento do mecanismo proposto. / Salvador

Submitted by Marcos Samuel (msamjunior@gmail.com) on 2017-02-06T16:06:40Z No. of bitstreams: 1 Dissertação José Alejandro Moreno Alfonzo CD.pdf: 3426443 bytes, checksum: eff3ebe91d0f0c62d89859a0eae55e8e (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-07T10:49:56Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação José Alejandro Moreno Alfonzo CD.pdf: 3426443 bytes, checksum: eff3ebe91d0f0c62d89859a0eae55e8e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-07T10:49:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação José Alejandro Moreno Alfonzo CD.pdf: 3426443 bytes, checksum: eff3ebe91d0f0c62d89859a0eae55e8e (MD5) / Este trabalho descreve a proposta de automação de holofotes modelo DTS SCENA 650/1000 S, a serem usados como iluminador solar contínuo com emissão no visível. O iluminador irá equipar o Laboratório de Certificação de Componentes para Sistemas de Energia Solar Fotovoltaica, localizado no Parque Tecnológico da Bahia, possibilitando verificar a conformidade das normas CEI da Commission Electrotechnique Internationale. Estes dispositivos são fundamentais para os testes de certificação propostos no escopo do projeto de um laboratório de certificação em conformidade com normas brasileiras e internacionais. Foram conduzidos testes que justificam cada uma das soluções adotadas na automação do dispositivo, em especial a distribuição espacial do campo de radiação, comportamento térmico da lâmpada e o impacto do sistema de arrefecimento nas medidas de irradiância. Foram instrumentados cinco holofotes espaçados entre si de 127 milímetros (5 polegadas), de forma a concentrar horizontalmente a iluminação. Além disso, foi instalado um piranômetro de fabricação Kipp-Zonen, modelo CMP-21, em um suporte com dois graus de liberdade para avaliar as características de homogeneidade do campo de radiação exigida pela norma – assim foram testadas uniformidade e estabilidade. A solução tecnológica adotada não só automatizou o mecanismo de ajuste do foco do holofote, o sistema de arrefecimento melhorou seu desempenho emissivo diminuindo erro na estabilidade de 6,02% para 0,46%. Ao final, o protótipo mostra ter classificação A e B em não uniformidade, dependendo da configuração utilizada, classificação A em estabilidade e classificação C em distribuição espectral, em uma escala de três níveis: A, B ou C definidas pela norma CEI 60904-9, resultando em um equipamento robusto e estável.

Submitted by Juan Carlos Rosales Sepulveda (juan.sepulveda2015@fgvmail.br) on 2015-01-27T17:53:21Z No. of bitstreams: 1 Master Thesis 2014 - Juan Carlos Rosales V4.pdf: 1871035 bytes, checksum: 3a715609b0417e8ac2c63ed8c3a89089 (MD5) / Approved for entry into archive by Janete de Oliveira Feitosa (janete.feitosa@fgv.br) on 2015-02-04T19:22:58Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Master Thesis 2014 - Juan Carlos Rosales V4.pdf: 1871035 bytes, checksum: 3a715609b0417e8ac2c63ed8c3a89089 (MD5) / Approved for entry into archive by Marcia Bacha (marcia.bacha@fgv.br) on 2015-02-12T11:41:09Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Master Thesis 2014 - Juan Carlos Rosales V4.pdf: 1871035 bytes, checksum: 3a715609b0417e8ac2c63ed8c3a89089 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-02-12T11:41:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Master Thesis 2014 - Juan Carlos Rosales V4.pdf: 1871035 bytes, checksum: 3a715609b0417e8ac2c63ed8c3a89089 (MD5) Previous issue date: 2014-10-28 / Peru agricultural exports have increased in recent years due to (i) free trade agreements with many countries (United States, Canada, European Union, China, Thailand, Singapore, Japan, Chile, among others), (ii) an increasing international demand for healthy products, (iii) country´s economic development and (iv) more private investments in this sector (Velazco 2012). Also, if we can compare among Peru three main regions (Coast, Andean highlands and the Jungle), It is the Coast (western region) that has a developed agricultural production due to unique weather conditions, private investments, public infrastructure, transport costs and quality of land (Gomez, 2008). This country development is also related to the production of non-traditional products for export like asparagus, artichokes, capsicums, bananas, grapes, among others; produced by agro industrial companies and small farmers and that are mainly labor intensive (Gomez, 2008 and Velazco, 2012). This very successful export diversification and self-discovery process was the result of a combination of strong natural comparative advantages (mainly excellent agro climatic conditions) and a significant innovation effort. It meant the introduction and expansion of new products and markets, the entry of new firms, and experimental research and the adoption of new techniques and process technologies developed abroad (in irrigation, crop management, post-harvesting, sanitary control, storage and packing) to produce high-quality, niche (gourmet) and higher value-added products, in line with consumer trends in sophisticated food markets. In products such as asparagus, mango, organic coffee and capsicums, Peru has become a leading world exporter (OECD). For this reason one of the government main tasks for the next years is to meet urgent agriculture producer’s needs in the areas of technological Innovation and business management (MINAG). In this context, this thesis analyzes the applicability of a new technology – the mechatronic arms – specifically to capsicums production sector in Peru. We chose Capsicums production sector (paprika, chilli pepper) because is mainly labor intensive and is the sector where my family company (DIROSE SAC) operates. This innovation consists in a 40 arms mechatronic combine, and it was first created in order to improve the efficiency on the labor intensive phase of harvest for this kind of agriculture products. It is estimated that a laborer with brief training operating the machine would be equivalent to 40 people that not only would work during daytime, but also on the night shift as well. Also, using this new technology can allow a company to make additional crops that would increase their yields and annual revenues. This thesis was developed as a business plan to make this new product available for other agriculture companies that operates in the capsicums production sector in Peru; however, this new technology has the potential to be modified in order to be available to other kind of agriculture products, in Peru and other countries.

Nas linhas de montagens industriais, a fim de atender os requisitos de mercado e de ciclo de vida dos produtos, os requisitos de manufatura e as novas tecnologias presentes nos equipamentos indicam a necessidade de reconfiguração e reprogramação do fluxo de processos de forma cada vez mais frequente. Atualmente, uma das opções para implantar um sistema de manufatura flexível, capaz de reagir às mudanças que ocorrem no processo de fabricação, consiste na utilização de tecnologias que forneçam maior flexibilidade, capacidade de reutilização e menor custo. Neste contexto, os robôs baseados em módulos mecatrônicos podem ser uma alternativa em relação aos manipuladores convencionais, pois apresentam uma estrutura cinemática flexível, podendo se adaptar às mudanças das linhas de produção, nas indústrias de manufatura. O presente trabalho apresenta uma proposta para o desenvolvimento de módulos mecatrônicos para a montagem de robôs manipuladores modulares, baseada em um procedimento sequencial composto das seguintes etapas: (a) elaboração do projeto mecânico modular; (b) projeto dos sistemas eletrônicos e de atuação para cada módulo; (c) definição dos agentes mecatrônicos; e (d) descrição dos modelos matemáticos e os algoritmos de comunicação entre módulos mecatrônicos. Nesta pesquisa apresenta-se um estudo no qual os módulos mecatrônicos utilizam energia de origem pneumática e são constituídos por unidades independentes utilizadas na formação de estruturas robotizadas as quais permitem a montagem de diferentes arquiteturas. Um estudo de caso é apresentado para ilustrar a construção de um robô modular cartesiano. Este robô é construído por meio de acoplamentos de módulos mecatrônicos e gerenciado pela associação dos agentes mecatrônicos presentes no sistema, os quais equacionam a cinemática da estrutura formada, planejam a trajetória a ser executada e disponibilizam informações que podem ser utilizadas para o controle, supervisão e proteção do sistema por exemplo. A arquitetura proposta permite a reconfiguração dos recursos de hardware e software, de forma que todos os módulos do robô podem ser reorganizados e/ou substituídos, dependendo da função, aplicação para as quais se destinam. / In industrial manufacturing lines, in order to meet the market requirements and life cycle of manufactured products, the manufacturing requirements and the present of new technologies in equipment, indicate the need for reconfiguration and reprogramming processes, which are becoming more frequent. Currently, one of the options to deploy a flexible manufacturing system that is capable of reacting to changes in the manufacturing process is the use of technologies that provide greater flexibility, reusability and lower cost. In this context, the robots based on mechatronic modules can be an alternative to conventional manipulators, since they have a flexible kinematic structure, which can adapt to the changes in production lines in manufacturing industries. This paper presents a proposal for the development of mechatronic modules for assembly robots modular manipulators, based on a sequential procedure consists of the following steps: (a) Develop a modular mechanical design; (b) design electronic systems and operations for each module; (c) definition of mechatronic agents; and (d) a description of mathematical models and algorithms of the communication between mechatronic modules. This research presents a study where the mechatronic modules use pneumatic energy and consist of independents units used in the formation of robotic structures, thus allowing the assembly of different architectures. In a case study, the construction of a modular Cartesian robot is presented. This robot is built by mounting the mechatronic modules and is managed by mechatronic agents present in the system (Multi-Agent System). This system obtains the kinematic equations of the formed structure, realize the path planning, and provide information that can be used for the control, like supervision and protection system for example. The proposed architecture allows reconfiguration of hardware and software resources, so that all robot modules can be rearranged and/or replaced, depending on the function or, the final application.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013 / Made available in DSpace on 2013-12-05T22:32:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 320453.pdf: 9478422 bytes, checksum: b3da2f5eae4c7b51e4ac9f73d175d6b9 (MD5) Previous issue date: 2013 / A crescente demanda por produtos cada vez mais customizados fez surgir um novo modelo no meio industrial, chamado de Produção de Pequenas Séries. Pesquisadores têm reunido esforços para minimizar os problemas causados por este tipo de produção nas indústrias que estão acostumadas com produção em grandes escalas. A indústria eletroeletrônica é uma das áreas que sofrem com a produção de pequenas séries. O tempo de preparação das máquinas da linha de montagem de placas de circuito impresso são relativamente grandes devido à sua complexidade. Este processo se torna caro e, muitas vezes, inviável a montagem de poucas unidades. Surge, então, a necessidade do desenvolvimento de novas tecnologias capazes de se adaptarem à alta variedade de produtos num curto período de tempo. Este trabalho teve como objetivo projetar e desenvolver uma máquina capaz de se adaptar às dificuldades da inspeção de placas produzidas em pequenas séries. O seu controle foi desenvolvido independentemente dos algoritmos de inspeção. Desta forma, ela pode atuar em todas as etapas de montagem de uma placa, necessitando apenas do desenvolvimento de novos algoritmos de inspeção e adaptação do sistema de iluminação e de aquisição. Implementada com arquitetura aberta, a máquina pode ser controlada externamente e comunicar-se com outros programas de computadores para agilizar o tempo de setup. A máquina desenvolvida se mostrou um forte potencial para a alta cobertura de defeitos, bastando desenvolver novos algoritmos de inspeção. Além disso, o tempo de setup é pequeno e fácil de se realizar, potencializando o uso da máquina na produção de pequenas séries. <br> / Abstract : The growing demand for products increasingly customized gave rise to a new model in the industrial environment, called Small Series Production. Researchers have gathered efforts to minimize the problems caused by this production type in industries that are used to produce in large scales. The electronics industry is one of the areas that suffer from small series production. The preparation time of the assembly line machinery of printed circuit boards are relatively large due to its complexity. This process becomes expensive and often impractical to mount a few units. Then comes the need to develop new technologies able to adapt to the high range of products in a short time. This study aimed to design and develop a machine capable of adapting to the difficulties of inspection plates produced in small series. His control was independently developed algorithms inspection. This way, she can act at all stages of assembling a plate, requiring only the development of new algorithms for inspection and adaptation of the lighting system and acquisition. Implemented with open architecture, the machine can be controlled externally and communicate with other computer programs to speed setup time. The machine proved developed with a strong potential for high defect coverage, simply develop new algorithms inspection. Furthermore, the setup time is small and easy to perform, increasing the use of the machine in producing small.